一种自动夹线行走装置的制作方法

1.本实用新型涉及高空作业设备领域，具体涉及一种自动夹线行走装置。


背景技术：

2.如今，为清除高压线路附近的树木树枝等杂物，需要采用人工带电清除方式，但此方式不仅效率低，还威胁着作业人员的人身安全，于是便改为利用高空作业机器人在安全距离内进行工作，但，高空作业机器人在使用过程中常存在机器人行走工作不稳定的情况，及人工夹线费人工的情况，遇到电线弧垂大和表面存在污渍的情况更容易造成机器人工作状态的异常，增加使用风险。
3.因此，如何提供一种可携带作业设备稳固夹紧导线并沿导线移动的装置是本领域技术人员需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种可稳固夹紧导线并沿导线移动的自动夹线行走装置。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种自动夹线行走装置，用以携带高空作业装置沿导线移动，包括：用于挂设在导线上的上部行走轮组和设置在导线下方的下部行走轮组；
6.高空作业装置设置在下部行走轮组下方，下部行走轮组可通过升降与上部行走轮组配合夹紧导线，并携带高空作业装置沿导线移动。
7.可选地，下部行走轮组包括：升降夹线机构、设置在下行走轮之间的链条传动机构、与下行走轮共轴设置的第一驱动电机和至少两个下行走轮；
8.升降夹线机构设置在下行走轮下方，以抬升下行走轮至夹紧导线；
9.第一驱动电机可通过链条传动机构驱动下行走轮沿导线移动。
10.可选地，上部行走轮组包括：至少一个上行走轮、第二驱动电机；第二驱动电机与上行走轮共轴设置，以驱动上行走轮沿导线移动。
11.可选地，下行走轮的侧面设置有安装连板，上行走轮侧面设置有搭接板；
12.搭接板的下部搭接在安装连板的下部，搭接板平行于安装连板的侧面，以确保上行走轮和下行走轮的稳固配合。
13.可选地，升降夹线机构包括：升降柱，升降柱的上端连接下部行走轮组，以实现下部行走轮组的升降；升降柱的下端用以携带高空作业装置。
14.可选地，升降夹线机构还包括：套设在升降柱上的压缩弹簧和设置在升降柱侧面的升降电机；
15.升降电机用以控制升降柱伸缩，压缩弹簧用以维持升降柱伸展。
16.可选地，上行走轮和下行走轮均设置为v型轮。
17.相对于上述背景技术，本实用新型用于携带高空作业装置沿导线移动，包括挂设
在导线上的上部行走轮组和设置在导线下方的下部行走轮组；下部行走轮组的下方用于携带高空作业装置，下部行走轮组可上升配合上部行走轮组夹紧导线，并携带着高空作业装置沿导线移动，配合高空作业装置沿导线在安全距离内完成沿途作业。整体结构通过夹线行走增加了高空作业的稳定性，减少了人力物力的投入，在提高了工作效率的同时降低了安全风险。主要解决了现有带电作业机器人行走工作不稳定的情况，增加了工作稳定性达到更好地作业效果；自动夹线解决了人工夹线的作业风险，且更加精准。且扩大了作业环境；大幅度降低了人力物力需求，提高了工作效率，降低了安全风险。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的主视图；
20.图2为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的结构示意图；
21.图3为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的俯视图。
22.其中：
23.1-上部行走轮组、2-下部行走轮组、3-升降夹线机构、31-升降柱、32-压缩弹簧、4-下行走轮、5-上行走轮、6-安装连板、7-搭接板、8-高空作业装置、9-导线、10-升降电机。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
26.参考说明书附图1-附图3，附图1为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的主视图、图2为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的结构示意图、图3为本实用新型实施例所提供的自动夹线行走装置的俯视图，包括：用于携带高空作业装置8沿导线9移动，包括：挂设在导线9上的上部行走轮组1和设置在导线9下方的下部行走轮组2，其中导线9为高空悬挂的线路，例如：高压电线等；下部行走轮组2的下方用于携带高空作业装置8，下部行走轮组2可上升配合上部行走轮组1夹紧导线9，并携带着高空作业装置沿8沿导线移动，配合高空作业装置8沿导线9在安全距离内完成沿途作业。整体结构通过夹线行走增加了高空作业的稳定性，减少了人力物力的投入，在提高了工作效率的同时降低了安全风险。
27.上述上部行走轮组和下部行走轮组成对配合使用，其一对组成一个完整轮组；在使用过程中可根据具体需求的不同，选择利用多个完整轮组携带同一高空作业装置行走，其下部行走轮组分别连接在同一高空作业装置的不同位置，方便同步移动，本文在此不再
展开。
28.进一步地，上述下部行走轮组2包括：升降夹线机构3、第一驱动电机和至少两个下行走轮4；下行走轮4沿导线9的长度方向设置，数个下行走轮4之间连接有链条传动机构，每个下行走轮4均共轴设置有第一驱动电机，上述第一驱动电机与下行走轮4共轴设置，通过驱动下行走轮4实现行走轮组2沿导线9的移动，且链条传动机构还可保证数个下行走轮4同步旋转，实现动力的传导，减少在行走过程中动能的损耗，并保证整个系统的稳定性。升降夹线机构3设置在下行走轮4的下方，用于抬升下行走轮4至夹紧导线9与上部行走轮组2实现上下配合夹紧。
29.上述下行走轮4的数量至少设置为两个，根据实际需求可通过增加下行走轮4数量提升装置的稳定性，也可通过减少下行走轮4数量减少装置的制造成本和总体重量，本文在此不再展开赘述。
30.进一步地，上述上部行走轮组1包括：至少一个上行走轮5，上行走轮5均沿导线9的长度方向设置；第二驱动电机与上行走轮5共轴设置，通过驱动上行走轮5实现行走轮组1沿导线9的移动。
31.上述上行走轮5数量设置为至少一个，根据实际需求可通过增加上行走轮5数量提升装置的稳定性，也可通过减少上行走轮5数量减少装置的制造成本和总体重量，本文在此不再展开赘述。
32.需要注意的是，当上行走轮5设置为一个，下行走轮4设置为两个的状态下，上部行走轮组1与下部行走轮组2之间将形成一个三角形配合夹紧结构，利用三角形结构将更有利于本技术应对导线9弧坠严重和表面存在污渍易打滑的问题：即更方便进行从弧垂底部爬升至导线9高度正常位置，增加沿线爬行功能的稳定性。同时，即使在导线9沾染雨水或污渍等其他因素使摩擦力下降的情况，依旧可以正常运行，增加设备高空作业的安全性。当适当增加上行走轮5和下行走轮4数量的时候，需要保证其分隔设置以使上部行走轮组1与下部行走轮组2的夹紧配合之间呈现多个三角形结构，以提升其摩擦力，本文在此不再展开。
33.进一步地，上述下行走轮4的侧面设置有安装连板6，安装连班6可保证数个下行走轮4沿导线9移动时互相不会产生偏差，使某个下行走轮4与原移动路线之间产生夹角，影响装置的稳定性；确保将下行走轮摆正4。上述上行走轮5的侧面设置有搭接板7，搭接板7的下部可搭接在安装连板6下部，且搭接板7自身平行于安装连板6的侧面设置，搭接板7用于使上行走轮5在非夹紧状态下仍稳固悬挂在下部行走轮组2上方，以减少挂线、脱线过程中的操作复杂程度。同时，搭接板7还可用于在夹紧状态下防止上行走轮5与原移动路线之间产生夹角，确保将上行走轮5摆正。
34.上述下行走轮4和上行走轮5增加数量后，可适应性增加其安装连板6和搭接板7的数量，同时装连板6也可设置在数个上行走轮5之间，其设置原理同上，本文不再赘述。
35.当然，安装连板6和搭接板7的设置方式不仅限于上述一种，本文不再展开。
36.进一步地，上述升降夹线机构3包括：升降柱31，上述升降柱31的上端连接在下部行走轮组2的两侧，下部行走轮组2上设置有安装框架，当夹线时，升降柱31上端可上升带动下部行走轮组2同步抬升至下行走轮4配合导线9与上部行走轮组1实现夹紧。上述升降柱31的下端用于安装在高空作业装置8的上表面，确保在移动过程中高空作业装置8的稳定跟随，具体可通过设定螺栓螺孔配合等各种固定限位结构实现，在此不再赘述。
37.进一步地，上述升降夹线机构3还包括：套设在升降柱31外侧的压缩弹簧32与设置在升降柱31一侧的升降电机10；使用者可通过远程控制开启升降电机10，升降电机10可实现升降柱31的伸缩，使升降柱31的上端带动下部行走轮组2同步抬升实现夹紧，其中，升降柱31的结构设置为一种能根据升降电机10所控制伸缩的硬性结构，例如机械伸缩柱等；同时，当升降柱31缩短时，其上端的下表面和下端的上表面会同时压合压缩弹簧32，当升降柱31伸展使下部行走轮组2夹紧导线9时，压缩弹簧32也将处于未被压缩的状态。由此，压缩弹簧32可在收到升降电机10控制力时跟随升降柱31同时被压缩，当使升降柱31压缩的动力消失后，压缩弹簧32可提供足够的恢复力使升降柱31重新伸展开；从而实现对夹紧状态的位置，举例来说，假设在高空作业过程中，升降电机10出现问题或者升降柱31的伸展状态因意外无法维持的状态下，压缩弹簧32可保证夹紧状态继续维持，直至工作人员进行维修，为行走过程多添加一道保险结构，减少设备使用中因意外而毁坏的风险。
38.当工作人员使用本装置时，可通过人工或者卷扬机设备等上线机构将装置挂上导线9，随后通过远程控制将默认处于压缩状态的伸缩柱31控制伸展，使下部行走轮组2上升直至配合上行走轮组1配合夹紧导线，随后携带高空作业装置8沿导线9行走，开始正常工作；当完成作业后，通过远程控制使下部行走轮组2松开导线，取下设备。
39.进一步地，上述上行走轮5和下行走轮4均设置为v型轮，v型轮的设计可保证设备与导线9的紧密抓握，并保证移动的动力。当然，上行走轮5和下行走轮4不仅限于选用v型轮这一种结构，本文不再展开。
40.需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
41.以上对本实用新型所提供的自动夹线行走装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。