一种用于超声检查的力反馈方法、装置及电子设备

1.本发明属于计算机技术领域，尤其是一种用于超声检查的力反馈方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.目前的超声检查普遍采用的方法是，医生与被检查者近距离接触，手持探头按压人体获取合适的超声图像。随着医疗器械技术的发展，在医学检查、外科手术中使用智能化医疗设备越来越常见，同时由于新冠疫情的爆发，远程医疗发展迅速，远程诊断、远程治疗等技术愈发受到人们重视，一些远程超声检查系统被提出。
3.现有的远程超声检查系统，医生在操作时无需与被检查者近距离接触，而是通过远程操控医疗器械，在多角度的相机辅助下进行检查。这种远程医疗系统极大地扩展了超声检查的空间实用性，医生可对同一医院不同科室的患者进行检查，甚至可以对不同城市的病人进行检查，这对疫情防控、医疗资源的空间分配十分有益。
4.然而，现有的远程超声系统中，压力数据的生成是由压力传感器采集得到的，这样的方法与特定品牌的硬件、系统相关联，其数据的收发都受指定的协议约束，难以适配不同的超声设备，不能灵活应用于不同的超声平台。同时，现有的超声系统中尽管设置了压力传感器采集超声探头在人体皮肤组织上受到的压力数据，但压力数据通常以数字等形式在系统的屏幕上呈现，没有直接反映给医生，忽视了医生操控器械时所需的力反馈，医生只能通过压力传感器收集的压力数值判断探头受力，非常不直观不准确，不利于医生准确把握探头的压力，容易造成误判，对患者造成伤害。


技术实现要素：

5.为解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种用于超声检查的虚拟力反馈方法、装置及电子设备。
6.第一方面，本公开实施例中提供了一种用于超声检查的力反馈方法。
7.具体地，所述用于超声检查的力反馈方法，包括：
8.获取超声图像；
9.基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态；
10.确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态以及所述超声探头的运动深度；
11.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力；
12.将所述反馈力反馈至控制终端。
13.结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述基于所述超声图像确定超声探头与探测对象的接触状态包括：
14.对所述超声图像进行二值化图像处理；
15.计算所述二值化图像处理后的超声图像中1值数量和0值数量的比值p；
16.当所述比值p大于第一阈值时，判断所述超声探头与所述探测对象接触。
17.结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态包括：
18.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态
19.基于所述超声探头实时运动时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的实时运动状态
20.结合第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述两次采样传递的控制向量和以及和分别为相邻控制向量。
21.结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述确定所述超声探头的运动深度包括：
22.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态所述超声探头的实时运动状态以及所述基于所述超声探头实时运动时控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的运动深度d。
23.结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力包括：
24.基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力。
25.结合第一方面第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力包括：
26.基于所述超声探头的实时运动状态超声探头的运动深度d以及可调阻力系数k的乘积确定所述反馈力。
27.第二方面，本公开实施例中提供了一种用于超声检查的力反馈装置。
28.具体地，所述用于超声检查的力反馈装置包括：
29.获取模块，被配置为获取超声图像；
30.判断模块，被配置为基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态；
31.确定模块，被配置为确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态以及所述超声探头的运动深度；
32.计算模块，被配置为基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力；
33.反馈模块，被配置为将所述反馈力反馈至控制终端。
34.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器
执行以实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
35.第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
36.根据本公开实施例提供的技术方案，利用超声图像和控制器的控制向量模拟超声探头真实的受力情况，所述受力情况的反馈力数据是基于数字图像处理算法和可调的模拟反馈力算法实现的，不依赖于压力传感器等特定硬件，可以方便地运行在不同的超声设备上，迁移至不同的超声系统中，具有较强的灵活性。
37.同时，根据本公开实施例提供的技术方案，将生成的反馈力数据反映在医生操控器械的控制终端上，根据超声探头和探测对象的接触情况，在医生操控器械时对控制器添加具有大小和方向特征的实时力反馈，有助于医生把握器械对探测对象的压力，判断器械和探测对象的位置，获得更好的超声图像。且所述模拟反馈力算法中设置了可调节的参数，通过设置这些参数，可实现传统硬件力反馈所不具备的功能，如放大反馈力、接触人体预提醒等，可以更好地满足医生的需求。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
39.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
40.图1示出了本公开实施例的超声检查的力反馈方法的框图；
41.图2示出了本公开实施例的超声检查的力反馈方法的流程图；
42.图3示出了本公开实施例的基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态方法的框图；
43.图4示出了本公开实施例的基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态方法的流程图；
44.图5示出了运动状态和运动深度的示意图；
45.图6示出了本公开实施例的超声检查的力反馈装置的框图；
46.图7示出了采用本公开实施例的超声检查的力反馈方法的检查平台；
47.图8示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
48.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
49.在本公开中，应理解，诸如“包括”、“包含”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其
他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
50.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
51.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。
52.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
53.上文提及，现有的超声系统中，压力数据的生成是由压力传感器采集得到的，这样的方法与特定品牌的硬件、系统相关联，其数据的收发都受指定的协议约束，难以适配不同的超声设备，不能灵活应用于不同的超声平台。同时，现有的超声系统中尽管设置了压力传感器采集超声探头在人体皮肤组织上受到的压力数据，但压力数据通常以数字等形式在系统的屏幕上呈现，没有直接反映给医生，忽视了医生操控器械时所需的力反馈，医生只能通过压力传感器收集的压力数值判断探头受力，非常不直观不准确，不利于医生准确把握探头的压力，容易造成误判，对患者造成伤害。
54.本公开实施例提供的技术方案中，利用超声图像和控制器的控制向量模拟超声探头真实的受力情况，所述受力情况的反馈力数据是基于数字图像处理算法和可调的模拟反馈力算法实现的，不依赖于压力传感器等特定硬件，可以方便地运行在不同的超声设备上，迁移至不同的超声系统中，具有较强的灵活性。同时，根据本公开实施例提供的技术方案，将生成的反馈力数据反映在医生操控器械的控制终端上，根据超声探头和探测对象的接触情况，在医生操控器械时对控制器添加具有大小和方向特征的实时力反馈，有助于医生把握器械对探测对象的压力，判断器械和探测对象的位置，获得更好的超声图像。且所述模拟反馈力算法中设置了可调节的参数，通过设置这些参数，可实现传统硬件力反馈所不具备的功能，如放大反馈力、接触人体预提醒等，可以更好地满足医生的需求。
55.以下结合附图对本发明实施例做进一步详述。
56.图1示出了根据本公开实施例的超声检查的力反馈方法的框图，图2示出了本公开实施例的超声检查的力反馈方法的流程图。
57.如图1和2所示，该方法包括步骤s101-s105。
58.在步骤s101，获取超声图像。
59.在步骤s102，基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态。
60.在本实施例的一个可选实现方式中，如图3和4所示，在步骤s102中，基于所述超声
图像判断超声探头与探测对象的接触状态，包括步骤s1021-s1023。
61.在步骤s1021中，对所述超声图像进行二值化图像处理。
62.所述对所述超声图像进行二值化图像处理可以包括，将实时超声图像二值化为1和0。具体地，可逐像素判断超声图像中的每个像素的像素灰度，若该像素灰度大于等于第一阈值a，则该像素用1表示，若该像素灰度小于所述第一阈值a，则该像素用0表示。其中，所述第一阈值a的值根据不同彩超设备的成像效果确定，本方法中提出a的较佳取值范围为150-200。
63.在步骤s1022中，计算所述二值化图像处理后的超声图像中1值数量和0值数量的比值p。
64.具体地，将超声图像中为1的像素值计为n1，将超声图像中为0的像素值计为n0，则
65.在步骤s1023中，当所述比值p大于第二阈值时，判断所述超声探头与所述探测对象接触。
66.具体地，比较所述比值p和第二阈值当时，判断所述超声探头与所述探测对象接触，当判断所述超声探头与所述探测对象未接触。
67.其中，所述第二阈值为可调变量，代表对探头是否接触探测对象的判断的灵敏度，其值越大则系统对探头是否接触探测对象的判断越灵敏，反之则越严格。所述第二阈值可根据彩超设备的成像效果、检测对象的具体条件进行调节，所述检测对象可以是人或者动物，所述检测对象的具体条件可以包括检测对象的类别、检测对象的性别、检测对象的胖瘦程度等。本方法中提出的较佳取值范围为1.8-2.3。
68.在步骤s103，确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态以及所述超声探头的运动深度。
69.在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态可以包括，基于所述超声探头刚接触所述探测对象时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态其中，超声探头刚接触所述探测对象时这一状态通过上述步骤s102确定。
70.在进行超声检查的设备中，超声探头可以在机械臂的夹持下进行移动，医生操控控制器发出向前、向后等各种命令，由控制器将医生的操作转换为控制向量发往机械臂，机械臂解析控制向量后，夹持超声探头做出不同动作，从而实现医生对超声探头的控制。在控制过程中，控制器向机械臂持续发送控制向量，当判断超声探头由未接触探测对象转换为已接触状态时，对所述控制向量进行两次采样获得控制器两次采样传递的控制向量和其中，所述两次采样可以是非连续的两次采样，也可以是连续的两次采样，当为连续的两次采样时，控制向量和为相邻控制向量。采样频率受网络条件等影响可以相应设置，本方法中提出采样频率取1000-3000hz。
71.具体地，可通过公式计算所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态。
72.在本实施例的另一个可选实现方式中，确定所述超声探头的实时运动状态可以包括，基于所述超声探头对探测对象进行实时探测时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的实时运动状态
73.在进行超声检查的设备中，超声探头可以在机械臂的夹持下进行移动，医生操控控制器发出向前、向后等各种命令，由控制器将医生的操作转换为控制向量发往机械臂，机械臂解析控制向量后，夹持超声探头做出不同动作，从而实现医生对超声探头的控制。在控制过程中，控制器向机械臂持续发送控制向量，当超声探头已经接触探测对象，处于对探测对象进行实时探测状态时，对所述控制向量进行两次采样获得控制器两次采样传递的控制向量和其中，所述两次采样可以为连续的两次采样，此时控制向量和为相邻控制向量。采样频率受网络条件等影响可以相应设置，本方法中提出采样频率取1000-3000hz。
74.具体地，可通过公式计算所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态。
75.在本实施例的又一个可选实现方式中，确定所述超声探头的运动深度可以包括，基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态所述超声探头的实时运动状态以及所述基于所述超声探头实时运动时控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的运动深度d。具体地，可通过公式计算所述超声探头的运动深度。
76.在步骤s104，基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力。
77.在本实施例的一个可选实现方式中，可根据公式计算所述反馈力，其中k是可调的阻力系数，根据探测对象的具体情况进行设置，本方法中提出k＝60-80n/cm。
78.由前述记载可知，运动向量和分别代表超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态和实时运动状态，均基于控制向量的向量差计算得到，所述向量差表征了超声探头运动的方向和距离，所述超声探头运动的方向用超声探头的运动向量与皮肤表面的夹角来表征，所述探头运动的距离用运动向量值表征，则参考图5，结合前述计算公式可知，超声探头的运动向量与皮肤表面的夹角越大，运动深度会越大，进而阻力即反馈力f越大；超声探头的运动向量与皮肤表面的夹角越小，运动深度会越小，进而阻力即反馈力f越小。当夹角不变时，所述运动向量值越大，运动深度会越大，进而阻力即反馈力f越大；运动向量值越小，运动深度会越小，进而阻力即反馈力f越小，且反馈力f的方向总是与探头的实时运
动方向相反，因此能够很好地模拟真实力反馈的基本特征。
79.在步骤s105，将所述反馈力反馈至控制器终端。
80.在本实施例的一个可选实施方式中，在获得所述反馈力f后，将所述能够表征医生操控器械时对控制器添加的实时力的反馈力信号反馈至控制器终端，从而使得医生通过控制器的手感即可感知超声探头压力的大小和方向，获得近似传统超声检查中的力反馈感受。
81.根据本公开实施例提供的技术方案，基于利用超声图像和控制器的控制向量模拟超声探头真实的受力情况，所述受力情况的反馈力数据是基于数字图像处理算法和可调的模拟反馈力算法实现的，不依赖于压力传感器等特定硬件，可以方便地运行在不同的超声设备上，迁移至不同的超声系统中，具有较强的灵活性。
82.同时，根据本公开实施例提供的技术方案，将生成的反馈力数据反映在医生操控器械的控制终端上，根据超声探头和探测对象的接触情况，在医生操控器械时对控制器添加具有大小和方向特征的实时力反馈，有助于医生把握器械对探测对象的压力，判断器械和探测对象的位置，获得更好的超声图像。且所述模拟反馈力算法中设置了可调节的参数，通过设置这些参数，可实现传统硬件力反馈所不具备的功能，如放大反馈力、接触人体预提醒等，可以更好地满足医生的需求。
83.图6示出了示出了本公开实施例的超声检查的力反馈装置的框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
84.如图6所示，所述超声检查的力反馈装置包括获取模块601、判断模块602、确定模块603、计算模块604和反馈模块605.
85.获取模块601，被配置为获取超声图像；
86.判断模块602，被配置为基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态；
87.确定模块603，被配置为确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态以及所述超声探头的运动深度；
88.计算模块604，被配置为基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力；
89.反馈模块605，被配置为将所述反馈力反馈至控制终端。
90.根据本公开实施例，所述基于所述超声图像确定超声探头与探测对象的接触状态包括：
91.对所述超声图像进行二值化图像处理；
92.计算所述二值化图像处理后的超声图像中1值数量和0值数量的比值p；
93.当所述比值p大于第一阈值时，判断所述超声探头与所述探测对象接触。
94.根据本公开实施例，所述确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态包括：
95.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态
96.基于所述超声探头实时运动时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所
述超声探头的实时运动状态
97.根据本公开实施例，所述两次采样传递的控制向量和以及和分别为相邻控制向量。
98.根据本公开实施例，所述确定所述超声探头的运动深度包括：
99.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态所述超声探头的实时运动状态以及所述基于所述超声探头实时运动时控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的运动深度d。
100.根据本公开实施例，所述基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力包括：
101.基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力。
102.根据本公开实施例，所述基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力包括：
103.基于所述超声探头的实时运动状态超声探头的运动深度d以及可调阻力系数k的乘积确定所述反馈力。
104.根据本公开实施例提供的技术方案，基于利用超声图像和控制器的控制向量模拟超声探头真实的受力情况，所述受力情况的反馈力数据是基于数字图像处理算法和可调的模拟反馈力算法实现的，不依赖于压力传感器等特定硬件，可以方便地运行在不同的超声设备上，迁移至不同的超声系统中，具有较强的灵活性。
105.同时，根据本公开实施例提供的技术方案，将生成的反馈力数据反映在医生操控器械的控制终端上，根据超声探头和探测对象的接触情况，在医生操控器械时对控制器添加具有大小和方向特征的实时力反馈，有助于医生把握器械对探测对象的压力，判断器械和探测对象的位置，获得更好的超声图像。且所述模拟反馈力算法中设置了可调节的参数，通过设置这些参数，可实现传统硬件力反馈所不具备的功能，如放大反馈力、接触人体预提醒等，可以更好地满足医生的需求。
106.图7示出了采用本公开实施例的超声检查的力反馈方法的检查平台。
107.如图7所述，所述检查平台包括操控端和检查端，所述操控端包括医生操控的控制器以及实现信号处理的控制器终端，医生可通过所述控制器向所述控制器终端发送控制信号，所述控制器终端将控制信号传递至所述检查端。所述控制器终端还可接收检查端返回的超声图像，并基于所述超声图像和所述控制信号中的控制向量计算反馈力，最后将所述反馈力反馈至所述医生操控的控制器。所述检查端包括机械臂和超声设备，所述超声设备包括超声探头，所述机械臂用于夹持所述超声探头。所述检查端还可以包括机械臂终端，用于接收所述控制器终端传递的控制信号，基于所述控制信号操控所述机械臂动作以获取超声图像，并将所述超声图像返回至所述控制器终端。所述机械臂终端可以直接返回采集到的原始超声图像，也可以返回对采集到的图像进行了二值化处理后的图像。
108.在超声检查中，医生操控机械臂夹持探头扫描人体，控制指令由控制器发出，传至控制器终端，经网络链路传输后传递至机械臂终端，机械臂终端收到控制指令后将其译码，向机械臂发送控制信号，完成对机械臂运动的控制。
109.本领域普通技术人员可以理解，操控端和检查端可以位于不同的医院，或者同一医院的不同科室或房间，或者位于同一房间，本公开对此不作限定。医生通过操控端的控制器终端向检查端的机械臂终端发送控制信号，并从操控端获取检查端的超声图像。
110.在上述过程中超声设备会不断处理探头产生的超声信号，产生实时的超声图像，超声设备与机械臂终端经硬件链路连接，不断将实时的超声图像传至机械臂终端，由其搭载的二值化图像处理算法判断探头是否与人体接触，并将信息经网络链路传回至控制器终端。控制器终端收到探头接触人体的信号后，其搭载的反馈力生成算法开始工作，其保留此时控制器传来的运动信息，并持续接收控制器此后的控制信号，生成模拟反馈力，反馈至控制器上。这样，医生便可根据遥控器传来的实时阻力，判断探头的运动情况。
111.本公开还公开了一种电子设备，图8示出根据本公开实施例的电子设备的框图。
112.如图8所示，所述电子设备800包括存储器801和处理器802，其中，存储器801用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器802执行以实现如下操作：
113.获取超声图像；
114.基于所述超声图像判断超声探头与探测对象的接触状态；
115.确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态以及所述超声探头的运动深度；
116.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力；
117.将所述反馈力反馈至控制终端。
118.根据本公开实施例，所述基于所述超声图像确定超声探头与探测对象的接触状态包括：
119.对所述超声图像进行二值化图像处理；
120.计算所述二值化图像处理后的超声图像中1值数量和0值数量的比值p；
121.当所述比值p大于第一阈值时，判断所述超声探头与所述探测对象接触。
122.根据本公开实施例，所述确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、所述超声探头的实时运动状态包括：
123.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态
124.基于所述超声探头实时运动时，控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的实时运动状态
125.根据本公开实施例，所述两次采样传递的控制向量和以及和分别为相邻控制向量。
126.根据本公开实施例，所述确定所述超声探头的运动深度包括：
127.基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态所述超声探头的实时
运动状态以及所述基于所述超声探头实时运动时控制器两次采样传递的控制向量和确定所述超声探头的运动深度d。
128.根据本公开实施例，所述基于所述超声探头刚接触所述探测对象时的运动状态、实时运动状态和运动深度确定反馈力包括：
129.基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力。
130.根据本公开实施例，所述基于所述超声探头的实时运动状态和超声探头的运动深度d确定所述反馈力包括：
131.基于所述超声探头的实时运动状态超声探头的运动深度d以及可调阻力系数k的乘积确定所述反馈力。
132.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
133.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
134.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
135.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。