车辆控制装置的制作方法

1.本发明涉及车辆控制装置。


背景技术：

2.作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的功能，开发了车辆不依赖于驾驶员的操作而进行车道变更的功能。例如，在专利文献1中公开了一种车道变更辅助装置，其构成为，基于驾驶员对方向指示灯控制杆的操作，通过方向指示灯控制杆在第一操作位置被保持规定时间以上来开始车道变更辅助控制，通过方向指示灯控制杆被操作到第二操作位置来停止车道变更辅助控制。该辅助装置的方向指示灯控制杆构成为：关于顺时针操作方向和逆时针操作方向中的每一个，能够向从中立位置转动第一行程的第一操作位置和从中立位置转动比第一操作位置深的第二行程的第二操作位置选择性地操作。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2018-103767号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.然而，在专利文献1的车道变更辅助装置中，在接受车道变更的辅助控制时，必须将方向指示灯控制杆在作为方向指示灯控制杆的操作位置的第一操作位置和第二操作位置中的第一操作位置保持规定时间以上。另外，必须按照变更车道的方向(左车道变更或右车道变更)，改变方向指示灯控制杆的操作方向(逆时针操作或顺时针操作)来进行操作。因此，用于接受车道变更的辅助控制的操作未必是单纯的方向指示灯控制杆操作，在其操作内容中存在改善的余地。
8.本发明的目的在于提供一种能够使车道变更的操作变得容易的车辆控制装置。
9.用于解决课题的方案
10.本发明提供了一种车辆控制装置，其中，
11.所述车辆控制装置具备：
12.识别部，其识别车辆的周边的环境；以及
13.行驶控制部，其能够基于所述识别部的识别结果来执行所述车辆的车道变更，
14.所述行驶控制部根据所述车辆的驾驶员的相同内容的第一操作，来选择性地执行：基于所述行驶控制部向所述驾驶员输出的车道变更的建议信息进行的所述车辆的车道变更；以及不基于所述建议信息而进行的所述车辆的车道变更。
15.发明效果
16.根据本发明，能够使车道变更的操作变得容易。
附图说明
17.图1是表示搭载有车辆控制装置的车辆系统的结构的框图。
18.图2是表示车辆控制装置的第一控制部、第二控制部以及行驶控制部的图。
19.图3是表示驾驶模式与本车辆的控制状态、以及任务的对应关系的一例的图。
20.图4是表示本车辆行驶的道路的一例的图。
21.图5是表示行驶控制部的处理的一例的流程图。
22.图6是表示设置于方向盘的车道变更按钮的一例的图。
23.图7是表示用于说明建议自动车道变更(赶超)的道路的一例的图。
24.图8是表示建议自动车道变更(赶超)的处理的一例的流程图。
25.图9是表示用于说明建议自动车道变更(避让)的道路的一例的图。
26.图10是表示建议自动车道变更(避让)的处理的一例的流程图。
27.图11是表示用于说明意图自动车道变更的道路的一例的图。
28.图12是表示意图自动车道变更的处理的一例的流程图。
29.附图标记说明：
30.1 车辆系统
31.31 显示装置
32.32 赶超车道
33.33，35 返回车道
34.34 避让车道
35.36，37 可移动车道
36.82 方向盘(转向装置的一个例子)
37.86 车道变更按钮(按钮的一例)
38.87 反向车道变更按钮
39.130 识别部
40.170 行驶控制部
41.c(c1，c2) 其他车辆
42.m 本车辆。
具体实施方式
43.以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。
44.[整体结构]
[0045]
图1是表示搭载有实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构的框图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0046]
车辆系统1例如具备：相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging：光检测和测距)14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(human machine interface：人机接口)30、车辆传感器40、驾驶员监视相机50、导航装置60、mpu(map positioning unit：地图定位单元)70、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出
装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network：控制器局域网络)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。
[0047]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device：电荷耦合器件)、cmos(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆m)的任意部位。
[0048]
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆m的任意部位。
[0049]
lidar14向本车辆m的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，测定散射光。lidar14基于从发光到受光的时间来检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。lidar14安装在本车辆m的任意部位。
[0050]
物体识别装置16对相机10、雷达装置12以及lidar14中的一部分或者全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12以及lidar14的检测结果直接输出到车辆控制装置100。
[0051]
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi(注册商标)网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication：专用短程通信)等，与存在于本车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
[0052]
hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。hm130包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0053]
车辆传感器40包括：检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的方向的方位传感器等。
[0054]
驾驶员监视相机50例如是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机50以能够从正面(以拍摄脸部的方向)拍摄就座于本车辆m的驾驶座的乘员(以下，称为驾驶员)的头部的位置及方向安装在本车辆m的任意部位。
[0055]
导航装置60例如具备：gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)接收机61、导航hmi(人机接口)62及路径决定部63。导航装置60将第一地图信息64保存在hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)、闪存器等存储装置。
[0056]
gnss接收机61基于从gnss卫星接收到的信号来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的ins(inertial navigation system：惯性导航系统)来确定或补充。
[0057]
导航hmi62包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi62也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。
[0058]
路径决定部63例如参照第一地图信息64来决定从由gnss接收机61确定的本车辆m的位置(或者输入的任意位置)到由乘员使用导航hmi62输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息64例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息64也可以包括道路的曲率、poi(point of interest：兴趣点)信息等。地图上路径被输出到mpu70。
[0059]
导航装置60也可以基于地图上路径来进行使用了导航hmi62的路径引导。导航装置60也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与
地图上路径同等的路径。
[0060]
mpu70例如包括推荐车道决定部71，将第二地图信息72保存在hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部71将从导航装置60提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，参照第二地图信息72按区段决定推荐车道。推荐车道决定部71例如进行在从左起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部71在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
[0061]
第二地图信息72是比第一地图信息64高精度的地图信息。第二地图信息72例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息72可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息72可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时更新。
[0062]
驾驶操作件80例如除了方向盘82(转向装置的一例)之外，还包括油门踏板、制动踏板、变速杆、其他操作件。驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一部分或者全部输出。方向盘82不一定必须是环状，也可以是异形方向盘、操纵杆、按钮等形态。
[0063]
方向盘82安装有方向盘把持传感器84。方向盘把持传感器84由静电电容传感器等实现，将能够检测驾驶员是否把持着方向盘82的信号向车辆控制装置100输出。另外，方向盘82设置有车道变更按钮86(按钮的一例)。车道变更按钮86是用于使本车辆m进行车道变更的操作件，由驾驶员操作。车道变更按钮86基于被操作的情况，将指示车道变更的车道变更信号向车辆控制装置100输出。
[0064]
车辆控制装置100具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(central processing unit：中央处理单元)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(large scale integration：大规模集成)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)、gpu(graphics processing unit：图形处理单元)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存在车辆控制装置100的hdd、闪存器等存储装置中。
[0065]
图2是表示第一控制部120、第二控制部160以及行驶控制部170的功能的框图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行地实现基于ai(artificial intelligence：人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)的识别，并对双方打分而综合地进行评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0066]
识别部130基于从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置及物体的速度、加速度等行驶状态。物体的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由区域来表
示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。
[0067]
另外，识别部130例如识别本车辆m正在行驶的行驶环境。例如，识别部130通过对从第二地图信息72得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车辆m的行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以添加从导航装置60取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。
[0068]
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线形成的角度，作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。取而代之，识别部130也可以将本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0069]
行动计划生成部140以原则上让本车辆m在由推荐车道决定部71决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m自动(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的本车辆m应该到达的地点，除此之外，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
[0070]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速跟随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
[0071]
模式决定部150将本车辆m的驾驶模式决定为对驾驶员施加的任务不同的多个驾驶模式中的任一个。另外，模式决定部150在所决定的驾驶模式(以下，称为当前驾驶模式)的任务未由驾驶员执行的情况下，将本车辆m的驾驶模式变更为任务更重的驾驶模式。
[0072]
图3是表示驾驶模式与本车辆m的控制状态及任务的对应关系的一例的图。本车辆m的驾驶模式例如有第一驾驶模式至第五驾驶模式这五个模式。关于控制状态即本车辆m的驾驶控制的自动化程度，第一驾驶模式最高，接着按照第二驾驶模式、第三驾驶模式、第四驾驶模式的顺序变低，第五驾驶模式最低。反之，对驾驶员施加的任务是第一驾驶模式为最轻，接着按照第二驾驶模式、第三驾驶模式、第四驾驶模式的顺序变重，第五驾驶模式为最重。需要说明的是，在第一驾驶模式以外的驾驶模式下成为不是自动驾驶的控制状态，因此车辆控制装置100负责结束自动驾驶的控制，直至转移至驾驶辅助或手动驾驶。以下，对各个驾驶模式的内容进行例示。
[0073]
在第一驾驶模式下，成为自动驾驶状态，不对驾驶员施加前方监视、方向盘82的把持(在图中为方向盘把持)中的任一个。但是，即使是第一驾驶模式，驾驶员也被要求是能够根据来自车辆控制装置100的要求而迅速地转移到手动驾驶的身体姿态。需要说明的是，在
此所说的自动驾驶是指转向、加减速均不依赖于驾驶员的操作而被控制。前方是指隔着前挡风玻璃视觉确认的本车辆m的行进方向的空间。第一驾驶模式例如是满足在高速道路等机动车专用道路上本车辆m以规定速度以下(例如60[km/h]左右)行驶、且存在跟随对象的前行车辆等条件的情况下能够执行的驾驶模式。
[0074]
在第二驾驶模式下，成为驾驶辅助状态，对驾驶员施加监视本车辆m的前方的任务(以下称为前方监视)，但不施加把持方向盘82的任务。在第三驾驶模式中，成为驾驶辅助状态，对驾驶员施加前方监视的任务和把持方向盘82的任务。第四驾驶模式是关于本车辆m的转向和加减速中的至少一方需要某种程度的驾驶员的驾驶操作的驾驶模式。例如，在第四驾驶模式下，进行acc(adaptive cruise control：自适应巡航控制)、lkas(lane keeping assist system：车道保持辅助系统)这样的驾驶辅助。在第五驾驶模式中，转向、加减速均成为需要驾驶员的驾驶操作的手动驾驶的状态。第四驾驶模式、第五驾驶模式当然均对驾驶员施加监视本车辆m的前方的任务。
[0075]
返回图2，第二控制部160以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式进行控制。第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。
[0076]
取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储在存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200(参照图1)或制动装置210(参照图1)。转向控制部166根据存储在存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220(参照图1)。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。
[0077]
在车辆控制装置100中，将行动计划生成部140和第二控制部160组合而成的结构构成行驶控制部170。行驶控制部170基于由识别部130识别出的本车辆m的行驶状况或行驶环境等识别结果，来执行本车辆m的自动车道变更的控制。
[0078]
行驶控制部170从本车辆m的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照所选择的车道变更方式进行行驶控制。本车辆m的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式也能够称为自动化程度不同的多个车道变更方式。驾驶员的参与程度越小，则自动化程度越高，驾驶员的参与程度越大，则自动化程度越低。
[0079]
例如，多个车道变更方式也可以包括以下三个自动车道变更方式。第一个自动车道变更是本车辆m的驾驶员自己意图进行车道变更而本车辆m的驾驶员指示车道变更的开始的意图自动车道变更。在意图自动车道变更中，本车辆m的驾驶员考虑其他车辆的行驶状况、到目的地的路径等来判定是否应该进行车道变更。本车辆m的驾驶员在应该进行车道变更的情况下，通过操作车道变更按钮86，对本车辆m给予车道变更的开始的指示。行驶控制部170基于该指示，一边考虑周围的行驶状况，一边在能够执行的时机开始自动车道变更。
[0080]
第二个自动车道变更是行驶控制部170建议车道变更、且本车辆m的驾驶员认可车道变更的建议自动车道变更。在建议自动车道变更中，行驶控制部170基于其他车辆的行驶状况、到目的地的路径等，判定是否应该进行车道变更。行驶控制部170在应该进行车道变更的情况下，对驾驶员建议车道变更。本车辆m的驾驶员在认可车道变更的建议的情况下，通过操作车道变更按钮86，来对本车辆m给予车道变更的开始的指示。行驶控制部170基于该指示，一边考虑周围的行驶状况，一边在能够执行的时机开始自动车道变更。因此，在驾
驶员不认可车道变更的建议的情况下，即在不操作车道变更按钮86的情况下，不执行自动车道变更。
[0081]
第三个自动车道变更是行驶控制部170判断车道变更、且行驶控制部170决定车道变更的开始的判断自动车道变更。在判断自动车道变更中，行驶控制部170基于其他车辆的行驶状况、到目的地的路径等，判定是否应该进行车道变更。行驶控制部170在应该进行车道变更的情况下，考虑周围的行驶状况，在能够执行的时机开始自动车道变更。在判断自动车道变更的情况下，本车辆m的驾驶员不参与该车道变更。
[0082]
车辆控制装置100执行与驾驶模式相应的自动车道变更。例如，车辆控制装置100能够在第一驾驶模式下执行判断自动车道变更。车辆控制装置100能够在第二驾驶模式、第三驾驶模式以及第四驾驶模式下执行建议自动车道变更。车辆控制装置100能够在第三驾驶模式以及第四驾驶模式下执行意图自动车道变更。车辆控制装置100在第五驾驶模式下不执行任何自动车道变更。
[0083]
返回图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机以及变速器等的组合和对它们进行控制的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
[0084]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。
[0085]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的方向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[0086]
接着，参照图4至图12，对行驶控制部170执行的自动车道变更进行说明。如图4所示，本车辆m正在具有左侧车道l1、中央车道l2和右侧车道l3的三车道的道路的中央车道l2上行驶。本车辆m以外的其他车辆c正在左侧车道l1、中央车道l2及右侧车道l3上行驶。
[0087]
行驶控制部170例如反复执行图5所示的处理。首先，行驶控制部170取得由识别部130识别出的本车辆m的行驶状况或行驶环境等各种行驶信息(步骤s41)。各种行驶信息也可以包括本车辆m的状态(速度等)、周边环境(划分线的状态等)、周边的车辆的状态(周边车辆的速度、位置等)。
[0088]
接着，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定在本车辆m正在行驶的中央车道l2是否存在前方车辆(步骤s42)。在此所说的前方车辆是指以比本车辆m的行驶速度慢的速度在与本车辆m相同的车道上在本车辆m的前方行驶的其他车辆，意思是本车辆m很快就会追上的其他车辆。
[0089]
在步骤s42中，在中央车道l2存在前方车辆的情况下(步骤s42：是)，行驶控制部170进入步骤s50的建议自动车道变更(赶超)的处理(图8)。
[0090]
在步骤s42中在中央车道l2不存在前方车辆的情况下(步骤s42：否)，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定在本车辆m正在行驶的中央车道l2是否存在后方车辆(步骤s43)。在此所说的后方车辆是指以比本车辆m的行驶速度快的速度在与本车辆m相同的车道上在本车辆m之后行驶的其他车辆，意思是很快就会追上本车辆m的其
他车辆。
[0091]
在步骤s43中在中央车道l2存在后方车辆的情况下(步骤s43：是)，行驶控制部170进入步骤s60的建议自动车道变更(避让)的处理(图10)。
[0092]
在步骤s43中在中央车道l2不存在后方车辆的情况下(步骤s43：否)，行驶控制部170判定方向盘82的车道变更按钮86是否被按下(步骤s44)。
[0093]
需要说明的是，也可以是，在步骤s43中，即使在中央车道l2存在后方车辆，例如在本车辆m与后方车辆之间的距离为阈值以上的情况下，行驶控制部170也转移至步骤s43。
[0094]
车道变更按钮86例如如图6所示，设置为在驾驶员把持方向盘82时能够用把持的一只手(例如，右手的一根手指)进行盲操作的位置以及形状。
[0095]
在步骤s44中车道变更按钮86被按下的情况下(步骤s44：是)，行驶控制部170进入步骤s70的意图自动车道变更的处理(图12)。
[0096]
在步骤s44中未按下车道变更按钮86的情况下(步骤s44：否)，行驶控制部170结束一系列的处理。
[0097]
《建议自动车道变更(赶超)的处理》
[0098]
如图7所示，在中央车道l2上正在行驶的本车辆m的前方，存在在相同的中央车道l2上行驶的其他车辆c1(前方车辆)。
[0099]
如图8所示，首先，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定相对于本车辆m正在行驶的车道而言在右侧(特定方向侧的一例)是否存在相邻的车道(步骤s51)。具体而言，行驶控制部170判定在本车辆m正在行驶的中央车道l2的右侧是否存在用于超越其他车辆c1的赶超车道。
[0100]
在步骤s51中，在本车辆m正在行驶的车道的右侧不存在车道的情况下(步骤s51：否)，行驶控制部170继续在当前正在行驶的车道上的行驶，结束本建议自动车道变更(赶超)的处理。
[0101]
在步骤s51中在本车辆m正在行驶的车道的右侧存在车道的情况下(步骤s51：是)，行驶控制部170对本车辆m的驾驶员建议向右侧的车道进行车道变更的赶超车道变更(步骤s52)。具体而言，行驶控制部170建议向存在于本车辆m正在行驶的中央车道l2的右侧的右侧车道l3进行的赶超车道变更。
[0102]
在建议赶超车道变更时，行驶控制部170为了将建议的内容报告给驾驶员，例如在hmi30的显示装置中将建议的内容显示为建议图像。具体而言，如图7所示的hmi30的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的中央车道l2的右侧的右侧车道l3着色(强调)显示为本车辆m为了超越其他车辆c1而移动的赶超车道32。需要说明的是，也可以从hmi30的扬声器进行例如“为了超越其他车辆c1而请向右侧车道进行车道变更。”这样的声音建议。另外，建议图像也可以显示在导航hmi62的显示装置上。
[0103]
接着，行驶控制部170判定在建议赶超车道变更后一定时间(例如，20～30秒)内是否按下了车道变更按钮86(步骤s53)。即，行驶控制部170判定对于来自行驶控制部170的赶超车道变更的建议，本车辆m的驾驶员是否在一定时间内认可了该赶超车道变更。
[0104]
在步骤s53中在一定时间内按下了车道变更按钮86的情况下(步骤s53：是)，即在驾驶员认可了建议的赶超车道变更的情况下，行驶控制部170执行向本车辆m的右侧的车道进行的赶超车道变更(步骤s54)。具体而言，行驶控制部170执行本车辆m向右侧车道l3的赶
超车道变更。
[0105]
在步骤s53中在一定时间内未按下车道变更按钮86的情况下(步骤s53：否)，行驶控制部170在维持本车辆m正在行驶的当前的车道的状态下使本车辆m的行驶速度降低(步骤s55)，结束本建议自动车道变更(赶超)的处理。如上所述，作为前方车辆的其他车辆c1是以比本车辆m慢的速度行驶的其他车辆。因此，在本车辆m以上述维持的状态行驶的情况下，本车辆m很快就会追上其他车辆c1。因此，行驶控制部170在本车辆m的驾驶员不认可用于赶超的车道变更的情况下，在维持当前的行驶车道的状态下使本车辆m的行驶速度降低而跟随其他车辆c1。
[0106]
在步骤s54之后，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定向右侧的车道进行了赶超车道变更的本车辆m是否超越了其他车辆c1(步骤s56)。
[0107]
在步骤s56中在本车辆m无法超越其他车辆c1的情况下(步骤s56：否)，行驶控制部170反复进行步骤s56的处理直至能够超越为止。
[0108]
在步骤s56中在本车辆m超越了其他车辆c1的情况下(步骤s56：是)，行驶控制部170对本车辆m的驾驶员建议向左侧的车道进行车道变更、即向在进行赶超之前本车辆m行驶着的原来的车道进行车道变更的返回车道变更(步骤s57)。具体而言，行驶控制部170建议本车辆m从当前行驶的右侧车道l3向其左侧的中央车道l2返回的返回车道变更。
[0109]
在建议返回车道变更时，行驶控制部170为了将建议的内容报告给驾驶员，例如在hmi30的显示装置中将建议的内容显示为建议图像。具体而言，如图7所示的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的右侧车道l3的左侧的中央车道l2着色(强调)显示为本车辆m返回的返回车道33。需要说明的是，也可以从hml30的扬声器进行例如“成功超越了其他车辆c1所以请向中央车道进行车道变更。”这样的声音建议。
[0110]
接着，行驶控制部170判定在建议返回车道变更后一定时间(例如，20～30秒)内是否按下了车道变更按钮86(步骤s58)。即，行驶控制部170判定对于来自行驶控制部170的返回车道变更的建议，本车辆m的驾驶员是否在一定时间内认可了该返回车道变更。步骤s58中的针对返回车道变更的建议而进行的车道变更按钮86的按下操作，是与步骤s53中的针对赶超车道变更的建议而进行的车道变更按钮86的按下操作相同内容的操作。
[0111]
在步骤s58中在一定时间内未按下车道变更按钮86的情况下(步骤s58：否)，行驶控制部170返回步骤s57，对本车辆m的驾驶员再次建议向原来的车道进行车道变更的返回车道变更。在再次建议返回车道变更的情况下，也可以与最初建议的返回车道变更时相比提高建议的强度。例如，在图7所示的显示装置31中，也可以省略本车辆m当前行驶的右侧车道l3的显示，而进一步强调显示本车辆m返回的返回车道33。
[0112]
在步骤s58中在一定时间内按下了车道变更按钮86的情况下(步骤s58：是)，即在驾驶员认可了建议的返回车道变更的情况下，行驶控制部170执行向本车辆m的左侧的车道进行的返回车道变更(步骤s59)。具体而言，行驶控制部170执行本车辆m向中央车道l2进行的返回车道变更。本车辆m超越前方车辆(其他车辆c1)，进而返回作为原来的行驶车道的中央车道l2，由此行驶控制部170结束本建议自动车道变更(赶超)的处理。
[0113]
这样，根据车辆控制装置100，例如能够通过单纯地按下一次车道变更按钮86这样的相同内容的简便操作，而容易地执行本车辆m行驶并超越前方车辆(其他车辆c1)时的“赶超车道变更”和“返回车道变更”各自的车道变更。
[0114]
需要说明的是，在上述形态中，对本车辆m在中央车道l2上行驶的情况进行了说明，但例如在本车辆m在左侧车道l1上行驶的情况下也能够执行同样的处理。但是，在左侧车道l1上行驶的本车辆m向中央车道l2进行赶超车道变更而超越了前方车辆的情况下，行驶控制部170也可以进行不建议在赶超后向左侧车道l1返回的返回车道变更的控制。在该情况下，行驶控制部170也可以使本车辆m在中央车道l2上直接继续行驶。
[0115]
另外，例如，在本车辆m正在右侧车道l3上行驶的情况下，在存在速度慢的前方车辆时，行驶控制部170也可以为了避免与该前方车辆接近，对本车辆m的驾驶员建议使本车辆m向左侧的车道即中央车道l2移动的赶超车道变更。在该情况下，若由本车辆m的驾驶员按下车道变更按钮86，则行驶控制部170通过使本车辆m向中央车道l2行驶，能够一边避开速度慢的前方车辆一边进行赶超。在该情况下也同样地，行驶控制部170也可以进行不建议赶超后向右侧车道l3返回的返回车道变更的控制。
[0116]
《建议自动车道变更(避让)的处理》
[0117]
如图9所示，在行驶在中央车道l2的本车辆m的后方，存在行驶在相同的中央车道l2的其他车辆c2(后方车辆)。
[0118]
如图10所示，首先，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定相对于本车辆m正在行驶的车道在左侧是否存在相邻的车道(步骤s61)。具体而言，行驶控制部170判定在本车辆m正在行驶的中央车道l2的左侧是否存在本车辆m为了将该中央车道l2的行驶让给其他车辆c2而移动的避让车道。
[0119]
在步骤s61中在本车辆m正在行驶的车道的左侧不存在车道的情况下(步骤s61：否)，行驶控制部170继续在当前正在行驶的车道上的行驶，结束本建议自动车道变更(避让)的处理。
[0120]
在步骤s61中在本车辆m正在行驶的车道的左侧存在车道的情况下(步骤s61：是)，行驶控制部170对本车辆m的驾驶员建议向左侧的车道进行车道变更的避让车道变更(步骤s62)。具体而言，行驶控制部170建议向存在于本车辆m正在行驶的中央车道l2的左侧的左侧车道l1进行的避让车道变更。
[0121]
在建议避让车道变更时，行驶控制部170为了将建议的内容报告给驾驶员，例如在hmi30的显示装置中将建议的内容显示为建议图像。具体而言，如图9所示的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的中央车道l2的左侧的左侧车道l1着色(强调)显示为本车辆m为了向其他车辆c2让出车道而移动的避让车道34。需要说明的是，也可以从hmi30的扬声器进行例如“为了向其他车辆c2让出车道，请向左侧车道进行车道变更。”这样的声音建议。另外，建议图像也可以显示在导航hmi62的显示装置上。
[0122]
接着，行驶控制部170判定在建议避让车道变更后一定时间(例如，20～30秒)内车道变更按钮86是否被按下(步骤s63)。即，行驶控制部170判定对于来自行驶控制部170的避让车道变更的建议，本车辆m的驾驶员是否在一定时间内认可了该避让车道变更。
[0123]
在步骤s63中在一定时间内车道变更按钮86被按下的情况下(步骤s63：是)，即在驾驶员认可了建议的避让车道变更的情况下，行驶控制部170执行向本车辆m的左侧的车道移动的避让车道变更(步骤s64)。具体而言，行驶控制部170执行向左侧车道l1移动的本车辆m的避让车道变更。
[0124]
在步骤s63中在一定时间内未按下车道变更按钮86的情况下(步骤s63：否)，行驶
控制部170在维持本车辆m正在行驶的当前的车道的状态下使本车辆m的行驶速度上升(步骤s65)，结束本建议自动车道变更(避让)的处理。如上所述，作为后方车辆的其他车辆c2是以比本车辆m快的速度行驶的其他车辆。因此，在本车辆m以上述维持的状态行驶的情况下，本车辆m很快就会被其他车辆c2追上。因此，行驶控制部170在本车辆m的驾驶员不认可用于让出车道的车道变更的情况下，在本车辆m正在行驶的车道的前方不存在其他车辆时，在维持当前的行驶车道的状态下使本车辆m的行驶速度上升而不妨碍其他车辆c2的行驶。
[0125]
在步骤s64之后，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定进行了向左侧的车道移动的避让车道变更的本车辆m是否被其他车辆c2超越(步骤s66)。
[0126]
在步骤s66中在本车辆m未被其他车辆c2超越的情况下(步骤s66：否)，行驶控制部170反复进行步骤s66的处理直至被超越为止。
[0127]
在步骤s66中在本车辆m被其他车辆c2超越的情况下(步骤s66：是)，行驶控制部170对本车辆m的驾驶员建议向右侧的车道进行车道变更，即向在向其他车辆c2让出车道之前本车辆m行驶着的原来的车道进行车道变更的返回车道变更(步骤s67)。具体而言，行驶控制部170建议从本车辆m当前正在行驶的左侧车道l1向其右侧的中央车道l2返回的返回车道变更。
[0128]
在建议返回车道变更时，行驶控制部170为了将建议的内容报告给驾驶员，例如在hmi30的显示装置中将建议的内容显示为建议图像。具体而言，如图9所示的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的左侧车道l1的右侧的中央车道l2着色(强调)显示为本车辆m返回的返回车道35。需要说明的是，也可以从hmi30的扬声器进行例如“被其他车辆c2超越了，所以请向中央车道进行车道变更。”这样的声音建议。
[0129]
接着，行驶控制部170判定在建议返回车道变更后一定时间(例如，20～30秒)内是否按下了车道变更按钮86(步骤s68)。即，行驶控制部170判定对于来自行驶控制部170的返回车道变更的建议，本车辆m的驾驶员是否在一定时间内认可了该返回车道变更。步骤s68中的、针对返回车道变更的建议进行的车道变更按钮86的按下操作，是与步骤s63中的、针对避让车道变更的建议进行的车道变更按钮86的按下操作相同内容的操作。
[0130]
在步骤s68中在一定时间内未按下车道变更按钮86的情况下(步骤s68：否)，行驶控制部170返回步骤s67，对本车辆m的驾驶员再次建议向原来的车道进行车道变更的返回车道变更。在再次建议返回车道变更的情况下，电可以与最初建议的返回车道变更时相比提高建议的强度。例如，在图9所示的显示装置31中，也可以省略本车辆m当前正在行驶的左侧车道l1的显示，而进一步强调显示本车辆m返回的返回车道35。
[0131]
在步骤s68中在一定时间内按下了车道变更按钮86的情况下(步骤s68：是)，即在驾驶员认可了建议的返回车道变更的情况下，行驶控制部170执行向本车辆m的右侧的车道返回的返回车道变更(步骤s69)。具体而言，行驶控制部170执行向中央车道l2返回的本车辆m的返回车道变更。本车辆m向后方车辆(其他车辆c2)让出车道而被后方车辆超越，进而返回作为原来的行驶车道的中央车道l2，由此行驶控制部170结束本建议自动车道变更(避让)的处理。
[0132]
这样，根据车辆控制装置100，例如能够通过单纯地按下一次车道变更按钮86这样的相同内容的简便操作，而容易地执行本车辆m向后方车辆(其他车辆c2)让出行驶车道时的“避让车道变更”和“返回车道变更”各自的车道变更。
[0133]
需要说明的是，在上述形态中，对本车辆m在中央车道l2上行驶的情况进行了说明，但例如在本车辆m在右侧车道l3上行驶的情况下也能够执行同样的处理。但是，在右侧车道l3上行驶的本车辆m向中央车道l2进行避让车道变更而向后方车辆让出车道的情况下，行驶控制部170执行不建议被超越后向右侧车道l3返回的返回车道变更的控制。在该情况下，行驶控制部170进行控制，以使本车辆m在中央车道l2上直接继续行驶。
[0134]
另外，例如，在本车辆m正在左侧车道l1上行驶的情况下，在存在后方车辆时，行驶控制部170也可以对本车辆m的驾驶员建议使本车辆m向右侧的车道即中央车道l2移动的避让车道变更，以便向后方车辆让出车道。在该情况下，若由本车辆m的驾驶员按下车道变更按钮86，则行驶控制部170通过使本车辆m向中央车道l2行驶，能够避免与速度快的后方车辆接近，并且能够使后方车辆超越本车辆m。在该情况下也同样地，行驶控制部170也可以进行不建议被超越后向左侧车道l1返回的返回车道变更的控制。
[0135]
《意图自动车道变更的处理》
[0136]
如图11所示，本车辆m正在中央车道l2上行驶。
[0137]
在图5的步骤s44中在车道变更按钮86被按下的情况下，如图12所示，首先，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定相对于本车辆m正在行驶的车道在右侧是否存在相邻的车道(步骤s71)。具体而言，行驶控制部170判定是否存在能够向本车辆m正在行驶的中央车道l2的右侧移动的可移动车道。
[0138]
在步骤s71中在本车辆m正在行驶的车道的右侧存在车道的情况下(步骤s71：是)，行驶控制部170为了向驾驶员报告可移动车道存在于右侧，例如在hmi30的显示装置上将该可移动车道预告显示为移动车道图像(步骤s72)。具体而言，如图11所示的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的中央车道l2的右侧的右侧车道l3着色(强调)显示为可移动车道36。需要说明的是，也可以从hmi30的扬声器进行例如“基于指示向右侧车道进行车道变更。”这样的声音报告。另外，移动车道图像也可以显示在导航hmi62的显示装置上。
[0139]
接着，行驶控制部170执行基于驾驶员的意图的、向本车辆m的右侧的车道进行的意图自动车道变更(步骤s73)。具体而言，行驶控制部170执行从中央车道l2向右侧车道l3移动的本车辆m的意图自动车道变更。
[0140]
在步骤s71中在本车辆m正在行驶的车道的右侧不存在车道的情况下(步骤s71：否)，行驶控制部170基于从识别部130取得的当前的行驶信息，判定相对于本车辆m正在行驶的车道在左侧是否存在相邻的车道(步骤s74)。具体而言，行驶控制部170判定是否存在能够向本车辆m正在行驶的中央车道l2的左侧移动的可移动车道。
[0141]
在步骤s74中在本车辆m正在行驶的车道的左侧存在车道的情况下(步骤s74：是)，行驶控制部170为了向驾驶员报告可移动车道存在于左侧，例如在hmi30的显示装置上将该可移动车道预告显示为移动车道图像(步骤s75)。例如在本车辆m正在右侧车道l3上行驶的情况下，行驶控制部170如图11所示的显示装置31那样，将存在于本车辆m正在行驶的右侧车道l3的左侧的中央车道l2着色(强调)显示为可移动车道37。需要说明的是，也可以从hmi30的扬声器进行例如“基于指示向左侧车道进行车道变更。”这样的声音报告。
[0142]
接着，行驶控制部170执行基于驾驶员的意图的、向本车辆m的左侧的车道进行的意图自动车道变更(步骤s76)。例如在本车辆m正在右侧车道l3上行驶的情况下，行驶控制部170执行从右侧车道l3向中央车道l2移动的本车辆m的意图自动车道变更。
[0143]
在步骤s74中在本车辆m正在行驶的车道的左侧不存在车道的情况下(步骤s74：否)，行驶控制部170继续在当前正在行驶的车道上的行驶，结束本意图自动车道变更的处理。
[0144]
这样，根据车辆控制装置100，例如能够通过单纯地按下一次车道变更按钮86这样的相同内容的简便操作，而容易地执行向相对于本车辆m正在行驶的车道存在于右侧的车道进行的右车道变更和向相对于本车辆m正在行驶的车道存在于左侧的车道进行的左车道变更的各自的车道变更。
[0145]
需要说明的是，在上述形态中，对本车辆m在中央车道l2或右侧车道l3上行驶的情况进行了说明，但例如在本车辆m在左侧车道l1上行驶的情况下也能够执行同样的处理。但是，在本车辆m正在左侧车道l1上行驶的情况下，行驶控制部170通过最初的车道变更按钮86的按下而使本车辆m从左侧车道l1向中央车道l2进行意图自动车道变更，通过下一次的车道变更按钮86的按下而使本车辆m从中央车道l2向右侧车道l3进行意图自动车道变更。
[0146]
作为执行本意图自动车道变更的状况，例如可举出在本车辆m行驶的车道的前方存在障碍物的情况、同样在前方行驶有大型车辆的情况、同样在前方行驶车道数变化的情况等。
[0147]
另外，行驶控制部170即使在本车辆m的右侧存在车道的情况下，也能够以使本车辆m向左侧的车道进行自动车道变更的方式进行控制。在该情况下，例如，也可以相对于车道变更按钮86另外地将反向车道变更按钮87设置在方向盘82上(参照图6)。在由驾驶员按下了反向车道变更按钮87的情况下，即使在本车辆m的右侧存在车道，行驶控制部170也使本车辆m向左侧的车道进行自动车道变更。具体而言，在由本车辆m的驾驶员按下了反向车道变更按钮87的情况下，即使在本车辆m的右侧存在右侧车道l3，行驶控制部170也使本车辆m向左侧的左侧车道l1进行自动车道变更。需要说明的是，代替反向车道变更按钮87的操作，也可以在使用现有的转向杆而对转向杆进行了操作的情况下，使本车辆m向左侧的左侧车道l1进行自动车道变更。或者，也可以代替反向车道变更按钮87的操作，在使用车道变更按钮86而连续两次按下车道变更按钮86的情况下，使本车辆m向左侧的左侧车道l1进行自动车道变更。
[0148]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述实施方式，而能够适当地进行变形、改良等。
[0149]
例如，在上述实施方式中，对本车辆m在三车道的道路上行驶的情况下的建议自动车道变更(赶超、避让)及意图自动车道变更的处理进行了说明，但并不限定于此。例如，在本车辆m在两车道的道路上行驶的情况下，或者在四车道以上的道路上行驶的情况下，也能够执行同样的处理。
[0150]
另外，在上述实施方式中，说明了通过按下车道变更按钮86这样的相同内容的操作来执行“赶超车道变更”和“返回车道变更”的各个、“避让车道变更”和“返回车道变更”的各个、以及“右车道变更”和“左车道变更”的各个的情况，但并不限定于此。例如，也可以以如下方式进行控制：通过一次的车道变更按钮86的按下，将“赶超车道变更”以及“返回车道变更”这两个车道变更、“避让车道变更”以及“返回车道变更”这两个车道变更、“右车道变更”以及“左车道变更”这两个车道变更作为一系列的车道变更来执行。
[0151]
另外，在上述实施方式中，以通过驾驶员操作车道变更按钮86来执行“赶超车道变
更”和“返回车道变更”、“避让车道变更”和“返回车道变更”、以及“右车道变更”和“左车道变更”的方式进行控制，但并不限定于此。例如，也可以通过驾驶员进行声音输入来执行各个车道变更的方式进行控制。在该情况下，以如下方式进行控制：仅通过驾驶员发出“车道变更”这一相同的指示声音，就执行“赶超车道变更”和“返回车道变更”中的各个、“避让车道变更”和“返回车道变更”中的各个、以及“右车道变更”和“左车道变更”中的各个。
[0152]
另外，在上述实施方式中，将右侧的车道作为赶超侧(特定方向侧)的车道，将左侧的车道作为避让侧(与特定方向相反的一侧)的车道进行了说明，但根据本车辆m行驶的地域，左侧的车道成为赶超侧(特定方向侧)的车道，右侧的车道成为避让侧(与特定方向相反的一侧)的车道。
[0153]
另外，在本说明书中至少记载有以下事项。需要说明的是，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。
[0154]
(1)一种车辆控制装置，其中，
[0155]
所述车辆控制装置具备：
[0156]
识别部(识别部130)，其识别车辆(本车辆m)的周边的环境；以及
[0157]
行驶控制部(行驶控制部170)，其能够基于所述识别部的识别结果来执行所述车辆的车道变更，
[0158]
所述行驶控制部根据所述车辆的驾驶员的相同内容的第一操作(按下车道变更按钮86)，来选择性地执行如下车道变更：基于所述行驶控制部向所述驾驶员输出的车道变更的建议信息进行的所述车辆的车道变更；以及不基于所述建议信息而进行的所述车辆的车道变更。
[0159]
根据(1)，驾驶员能够通过相同内容的第一操作来执行基于来自车辆控制装置侧的建议进行的车道变更、以及不基于来自车辆控制装置侧的建议而进行的自身意图的车道变更，因此不需要与车道变更的种类相应的操作，能够使车道变更的操作变得容易。
[0160]
(2)根据(1)所述的车辆控制装置，其中，
[0161]
所述行驶控制部根据所述第一操作选择性地执行如下车道变更：
[0162]
基于所述建议信息使所述车辆从第一车道(中央车道l2)向第二车道(右侧车道l3、左侧车道l1)移动的第一车道变更(赶超车道变更、避让车道变更)；
[0163]
使通过所述第一车道变更移动到所述第二车道的所述车辆向所述第一车道移动的第二车道变更(返回车道变更)；
[0164]
不基于所述建议信息而使所述车辆从所述第一车道(中央车道l2)向所述第二车道(右侧车道l3、左侧车道l1)移动的第三车道变更(意图自动车道变更)；以及
[0165]
使通过所述第三车道变更移动到所述第二车道的所述车辆向所述第一车道移动的第四车道变更(意图自动车道变更)。
[0166]
在车辆控制装置100中，“第一车道”是指本车辆m当前正在行驶的车道。“第二车道”是指本车辆m当前正在行驶的车道的、赶超侧(例如右侧)的车道。“第三车道”是指本车辆m当前正在行驶的车道的、与赶超侧相反的一侧(例如左侧)的车道。
[0167]
根据(2)，驾驶员能够通过相同内容的第一操作来进行基于来自车辆控制装置侧的建议的、用于赶超等的第一车道变更、在第一车道变更之后返回原来的车道的第二车道变更、不基于来自车辆控制装置侧的建议的、用于自身意图的赶超等的第三车道变更、以及
在第三车道变更之后返回原来的车道的第四车道变更，因此不需要与车道变更的种类、车道变更的方向相应的操作，能够使车道变更的操作更容易。
[0168]
(3)根据(2)所述的车辆控制装置，其中，
[0169]
所述行驶控制部在不基于所述建议信息而进行的所述车辆的车道变更中，进行如下处理：
[0170]
在存在相对于所述第一车道(中央车道l2)在特定方向的一侧(右侧)相邻的所述第二车道(右侧车道l3)的情况下，当进行所述第一操作时，进行使所述车辆向所述第二车道移动的所述第三车道变更；
[0171]
在不存在所述第二车道的情况下，当进行所述第一操作时，进行使所述车辆向相对于所述第一车道在与所述特定方向相反的一侧(左侧)相邻的第三车道(左侧车道l1)移动的所述第三车道变更。
[0172]
根据(3)，驾驶员在不基于来自车辆控制装置侧的建议而进行自身意图的车道变更的情况下，无论车道变更的方向如何均进行上述第一操作，由此能够根据行驶中车道的左右的相邻车道的有无而自动地选择车道变更的方向，进行车道变更。例如，驾驶员能够通过相同内容的第一操作来进行朝向赶超车道的车道变更和从赶超车道向行驶车道的车道变更。因此，能够使车道变更的操作更容易。例如，设特定方向侧为右侧，存在左车道、中央车道、右车道。在该情况下，若在车辆处于左车道时进行第一操作，则从左车道向中央车道进行车道变更。若在该状态下再次进行第一操作，则进行从中央车道向右车道的变更。
[0173]
(4)根据(3)所述的车辆控制装置，其中，
[0174]
当在存在所述第二车道的情况下进行与所述第一操作不同的第二操作(按下反向车道变更按钮87)时，所述行驶控制部使所述车辆向所述第三车道移动。
[0175]
根据(4)，驾驶员通过进行第二操作，能够进行向与第一操作时自动选择的车道变更的方向相反的方向的车道变更。例如，驾驶员在三车道中的中央车道行驶时，在想要进行向与赶超车道相反的一侧的车道的车道变更的情况下，能够进行第二操作即可。由此，在第一操作时自动地选择车道变更的方向的同时，也能够进行向与在第一操作时自动地选择的车道变更的方向相反的方向的车道变更。
[0176]
(5)根据(2)至(4)中任一项所述的车辆控制装置，其中，
[0177]
所述行驶控制部进行如下处理：
[0178]
在所述第一车道存在所述车辆的前方车辆(其他车辆c1)的情况下，输出建议所述第一车道变更(赶超车道变更)的所述建议信息，当在输出建议所述第一车道变更的所述建议信息之后进行了所述第一操作时，执行所述第一车道变更；
[0179]
在所述第一车道变更之后所述车辆在所述第二车道上超越了所述前方车辆的情况下，输出建议所述第二车道变更(返回车道变更)的建议信息，当在输出建议所述第二车道变更的建议信息之后进行了所述第一操作时，执行所述第二车道变更。
[0180]
根据(5)，驾驶员在进行基于来自车辆控制装置侧的建议的车道变更的情况下，无论车道变更的方向如何，都能够通过在认可建议的车道变更的情况下进行第一操作来进行车道变更。例如，驾驶员能够通过相同内容的第一操作来进行朝向赶超车道的车道变更和从赶超车道向行驶车道的车道变更，因此能够使车道变更的操作更容易。
[0181]
(6)根据(5)所述的车辆控制装置，其中，
[0182]
所述行驶控制部进行如下处理：
[0183]
在所述第一车道存在所述前方车辆且存在相对于所述第一车道在特定方向侧相邻的所述第二车道的情况下，输出建议使所述车辆向所述第二车道移动的所述第一车道变更(赶超车道变更)的所述建议信息，
[0184]
在所述第一车道存在所述前方车辆且不存在所述第二车道的情况下，输出建议使所述车辆向相对于所述第一车道在与所述特定方向相反的一侧相邻的第三车道移动的所述第一车道变更(赶超车道变更)的所述建议信息。
[0185]
根据(6)，驾驶员在基于来自车辆控制装置侧的建议进行车道变更的情况下，无论车道变更的方向如何，均进行上述第一操作，由此能够根据行驶中车道的左右的相邻车道的有无来自动地选择车道变更的方向，进行车道变更。例如，驾驶员能够通过相同内容的第一操作来进行朝向赶超车道的车道变更和从赶超车道向行驶车道的车道变更。因此，能够使车道变更的操作更容易。
[0186]
(7)根据(6)所述的车辆控制装置，其中，
[0187]
所述行驶控制部在所述第一车道存在所述车辆的后方车辆(其他车辆c2)的情况下，输出建议使所述车辆向所述第三车道移动的所述第一车道变更(避让车道变更)的所述建议信息。
[0188]
根据(7)，在存在后续车的情况下，能够向驾驶员建议向与存在前方车辆的情况相反的一侧的车道进行车道变更。在该情况下也同样地，驾驶员能够通过进行上述第一操作来进行基于来自车辆控制装置侧的建议的车道变更。
[0189]
(8)根据(7)所述的车辆控制装置，其中，
[0190]
所述行驶控制部在所述车辆与所述后方车辆之间的距离满足规定条件的情况下，输出建议使所述车辆向所述第三车道移动的所述第一车道变更的所述建议信息。
[0191]
根据(8)，能够根据存在后续车和与后续车之间的距离向驾驶员建议车道变更。例如，即使存在后续车，在与后续车之间的距离足够(阈值以上)的情况下，也能够不向驾驶员建议车道变更。
[0192]
(9)根据(5)至(8)中任一项所述的车辆控制装置，其中，
[0193]
所述行驶控制部在输出建议所述第一车道变更(赶超车道变更、避让车道变更)的所述建议信息后的规定时间内所述第一操作未被进行的情况下，将所述车辆维持在所述第一车道。
[0194]
根据(9)，在驾驶员不认可用于赶超等的第一车道变更的情况下，能够按照驾驶员的意图维持车道，并继续跟随前方车辆。
[0195]
(10)根据(5)至(9)中任一项所述的车辆控制装置，其中，
[0196]
所述行驶控制部在输出建议所述第二车道变更(返回车道变更)的所述建议信息后的规定时间内所述第一操作未被进行的情况下，再次输出建议所述第二车道变更的所述建议信息。
[0197]
根据(10)，在驾驶员不认可为了赶超等而进行了第一车道变更之后返回原来的车道的第二车道变更的情况下，能够再次促使驾驶员进行返回原来的车道的第二车道变更。
[0198]
(11)根据(1)至(10)中任一项所述的车辆控制装置，还具备：
[0199]
显示部(显示装置31)，其在所述车道变更之前，将通过所述车道变更进行移动的
移动目的地的车道显示给所述驾驶员。
[0200]
根据(11)，能够以易于理解的方式向驾驶员通知通过进行上述第一操作而车辆会移动到哪个车道。因此，驾驶员在希望向显示的移动目的地进行车道变更的情况下能够进行上述第一操作即可，能够使车道变更的操作更容易。
[0201]
(12)根据(1)至(11)中任一项所述的车辆控制装置，其中，
[0202]
所述第一操作是按下设置于所述车辆的转向装置(方向盘82)的按钮(车道变更按钮86)。
[0203]
根据(12)，驾驶员只要按下在驾驶中把持的转向装置设置的按钮就能够进行车道变更，因此能够使车道变更的操作更容易。