车辆行驶的控制方法、设备、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法、设备、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着智能网联汽车的发展，车辆可依次通过感知环境信息、信息融合、路径规划及车辆控制实现自动驾驶。由于车端传感器感知视角受限，车辆获得的环境信息不全面，导致路径规划结果存在安全隐患。
3.为丰富车辆获取的信息，可在道路附近安装有智能道路设施，该设施采集道路环境和交通参与者的动态和静态信息后，将采集的信息发送至云端服务器，车辆采集的信息亦发送给云端服务器，服务器将获取的信息进行整合后再同步给车辆，以使车辆对当前车辆感知的环境信息和接收的信息进行信息融合，并在此基础上进行路径规划和车辆控制。但是，车辆在与智能道路设施之间进行的数据交互的过程中，会受到通信延时的影响，造成车辆和智能道路设施之间信息传输不及时，同步的部分信息缺失，导致融合的信息存在误差，车辆未能正确做出路径规划和运行控制，不利于车辆安全运行。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆行驶的控制方法、设备、车辆及存储介质，用以解决车辆感知周围信息的准确率低的技术问题。
5.第一方面，本技术提供一种车辆行驶的控制方法，方法应用于车辆中的电子设备，方法包括：获得当前车辆的车辆信息和预设地理区域内目标车辆发送的车辆信息；车辆信息中包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息；利用目标车辆发送的车辆信息更新车辆信息映射表；车辆信息映射表表示车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系；对当前车辆的车辆信息和车辆信息映射表中所有的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息；根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
6.在上述技术方案中，电子设备通过预设地理区域，直接从目标车辆中获取与当前车辆关联度高的车辆信息，融合当前车辆采集的车辆信息，不仅丰富了车辆获取的周围信息，还缩短了信息传输的路径，降低了时延对获取的信息的准确率的影响，提高了车辆感知周围信息的准确率，在此基础上进行的路径规划，提高了规划结果的准确率，提高了车辆行驶控制的安全性。
7.可选地，获得当前车辆的车辆信息，具体包括：获得当前车辆的传感器单元采集的环境信息和当前车辆的运行信息；环境信息包
括路况信息和周围交通参与者的行驶信息；根据行为预测模型处理环境信息，获得周围交通参与者的运动意图信息；根据路径规划模型处理环境信息和当前车辆的运行信息，获得驾驶规划信息；其中，车辆决策信息包括周围交通参与者的运动意图信息和当前车辆的驾驶规划信息。
8.可选地，获得预设地理区域内目标车辆发送的车辆信息，具体包括：建立当前车辆和目标车辆的通信连接关系；将当前车辆的车辆标识和车辆位置信息发送至目标车辆，并接收目标车辆发送的车辆标识和车辆位置信息；根据车辆位置信息，确定目标车辆处于预设地理区域内时，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息按照第一预设时间间隔发送至目标车辆，并按照第一预设时间间隔接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息。
9.可选地，根据车辆位置信息，确定目标车辆处于预设地理区域内时，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息按照第一预设时间间隔发送至目标车辆，并按照第一预设时间间隔接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息，具体包括：根据当前车辆的车辆位置信息和目标车辆的车辆位置信息，计算并获得当前车辆和目标车辆间的距离；当距离小于预设距离阈值时，确定目标车辆处于预设地理区域内，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息按照第一预设时间间隔发送至目标车辆，并按照第一预设时间间隔接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息。
10.可选地，方法还包括：当目标车辆处于预设地理区域内时，当前车辆按照第二预设时间间隔生成时间同步请求，并将时间同步请求发送至目标车辆；时间同步请求用于控制目标车辆根据时间同步请求中的时间信息调整时间误差，并将调整后的时间信息发送至当前车辆；接收目标车辆发送的时间信息，结合本地的时间信息，确定目标车辆的时间同步状态；当目标车辆的时间同步状态处于异常状态时，重新发送时间同步请求。
11.可选地，利用目标车辆发送的车辆信息更新车辆信息映射表，具体包括：接收到目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息后，建立目标车辆的车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系；将环境信息、车辆决策信息和映射关系添加进车辆信息映射表中。
12.可选地，方法还包括：当当前车辆首次接收到目标车辆发送的车辆标识时，将车辆标识添加进车辆信息映射表。
13.可选地，对当前车辆的车辆信息和车辆信息映射表中所有的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息，具体包括：获取车辆信息映射表中各车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息；环境信息中包含时间信息，车辆决策信息中包含时间信息；将包含相同时间信息的所有车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息，与当前车
辆的环境信息和车辆决策信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
14.在上述技术方案中，当前车辆与目标车辆进行信息同步的过程中，还按照第二预设时间间隔进行时间同步，保障了共享的车辆信息对应的时间信息的一致性，降低了信息融合过程中时间误差导致的错误车辆融合信息的获取，提高了基于车辆融合信息做出的路径规划结果的准确率，保障了当前车辆行驶过程中的安全。
15.可选地，方法还包括：当目标车辆不再处于预设地理区域时，当前车辆停止接收目标车辆发送的车辆信息，也停止向目标车辆发送车辆信息；根据目标车辆的车辆标识，从车辆信息映射表中删除与车辆标识关联的所有信息。
16.在上述技术方案中，电子设备仅与处于预设地理区域内的目标车辆进行车辆信息的共享，既增加了当前车辆获取其周围的信息的丰富度，扩大了信息获取的范围，还能在目标车辆未处于预设地理区域内时，停止信息共享的过程，降低无效信息的交互，提高电子设备的利用率。
17.第二方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器在执行计算机执行指令时用于实现第一方面涉及的车辆行驶的控制方法。
18.第三方面，本技术提供一种车辆，包括第二方面涉及的电子设备。
19.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时用于实现第一方面涉及的车辆行驶的控制方法。
20.本技术提供的车辆行驶的控制方法、设备、车辆及存储介质，电子设备获得当前车辆的车辆信息，还接收预设地理区域内目标车辆发送的车辆信息，其利用目标车辆的车辆信息更新车辆信息映射表后，对当前车辆的车辆信息和车辆信息映射表中所有的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息，根据车融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行，其中，车辆信息中包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息，车辆信息映射表表示车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系，以实现当前车辆在预设区域内直接与周围的车辆进行环境信息及决策信息的同步，不仅保障了当前车辆对周围环境信息量的掌握程度，还降低了网速对信息传输的影响，以提高车辆感知周围信息的准确性，从而提高车辆运行的安全性。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
22.图1为本技术提供的车辆行驶的控制方法的应用场景示意图；图2为本技术根据一示例性实施例提供的车辆行驶的控制方法的流程示意图；图3为本技术根据另一示例性实施例提供的车辆行驶的控制方法的流程示意图；图4为本技术根据另一示例性实施例提供的车辆行驶的控制方法的信令交互图；图5为本技术根据一示例性实施例提供的车辆行驶的控制装置的结构示意图；
图6为本技术根据一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图；图7为本技术根据一示例性实施例提供的车辆的结构示意图。
23.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
24.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
25.随着智能网联汽车的发展，车辆可依次通过感知环境信息、信息融合、路径规划及车辆控制实现自动驾驶。由于车端传感器感知视角受限，车辆获得的环境信息不全面，导致路径规划结果存在安全隐患。
26.为丰富车辆获取的信息，可在道路附近安装有智能道路设施，该设施采集道路环境和交通参与者的动态和静态信息后，将采集的信息发送至云端服务器，车辆采集的信息亦发送给云端服务器，服务器将获取的信息进行整合后再同步给车辆，以使车辆对当前车辆感知的环境信息和接收的信息进行信息融合，并在此基础上进行路径规划和车辆控制。但是，车辆在与智能道路设施之间进行的数据交互的过程中，会受到通信延时的影响，造成车辆和智能道路设施之间信息传输不及时，同步的部分信息缺失，导致融合的信息存在误差，车辆未能正确做出路径规划和运行控制，不利于车辆安全运行。
27.针对上述技术问题，本技术实施例提供一种车辆行驶的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆感知周围信息的准确率低的问题。本技术的技术构思是：在预设区域内，当前车辆直接与周围的车辆进行环境信息及决策信息的同步，以使当前车辆及时掌握车辆周围的所有信息，并在此基础上获取更全面的环境信息、进行更准确的路径规划和车辆运行控制，降低了网速对信息传输的影响，以提高车辆感知周围信息的准确性，从而提高车辆运行的安全性。
28.图1为本技术提供的车辆行驶的控制方法的应用场景示意图，如图1所示，该应用场景图中包括道路10、人行道11、4辆汽车和5个交通参与者。上述4辆车辆分别为第一车辆20、第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23。交通参与者包括但不限于：行人、非机动车、不可进行信息传输的机动车。
29.在该应用场景中，人行道11设于道路10上，5个交通参与者分散在道路10各处运动，4辆车辆按照道路10的预设行驶方向进行对应的驾驶操作，即车辆均沿着向上的箭头所指的方向行驶。每辆车辆均具有与其他车辆建立通信连接关系及互传数据的功能，各车辆周围均有一个以该车辆为中心的信息传输圈，该信息传输圈表示该车辆传输数据的最远距离，例如：第一车辆20仅能与处于第一信息传输圈201内的车辆进行数据传输，其他车辆以此类推，此处不再赘述。
30.车辆在运行的过程中，利用安装于车上的传感器单元对车辆周围的信息进行采集，该采集的信息包括但不限于：道路路面情况的信息、交通参与者的运行状态信息和该车
辆周围的其他车辆的运行情况信息。根据应用场景所示的车辆位置关系，第一车辆20对应的第一信息传输圈201内未覆盖其他车辆，第一车辆20仅能根据本车辆采集的信息确定该车辆所处的环境信息，根据该环境信息判断周围交通参与者的运动意图，并根据环境信息、周围交通参与者的运动意图和第一车辆20的运动意图进行对应的路径规划，以使第一车辆20按照规划的路径结果运行。
31.第二车辆21与第三车辆22的距离较近，双方互相处于对方的信息传输圈覆盖的范围内，因此，第二车辆21与第三车辆22建立通信连接后，可共享采集的数据、各交通参与者的运动意图和当前车辆的运动意图，以使各车辆掌握更大范围内的道路信息，由于第四车辆23处于第三车辆22对应的第三信息传输圈221内，第三车辆22也处于第四车辆23对应的第四信息传输圈231内，第三车辆22和第四车辆23之间还会共享采集的数据、各交通参与者和当前车辆的运动意图，因此，即使第四车辆23相距第二车辆21的距离较远，其未处于第二车辆21对应的第二信息传输圈211内，第二车辆21仍能根据第三车辆22共享的数据获取第四车辆23采集和处理产生的数据，相对地，第四车辆23不仅可以获取第三车辆22采集和处理的数据，还能获得第二车辆21采集和处理的数据。第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23分别对共享信息后获取的、更全面的信息进行信息融合，并在此基础上调整对车辆周围的环境内交通参与者的运动意图的判断结果，根据融合后的环境信息和调整后的运动意图重新进行对应的路径规划，控制车辆在该路径规划结果指导下运行。
32.图2为本技术根据一示例性实施例提供的车辆行驶的控制方法的流程示意图。如图2所示，本技术提供的车辆行驶的控制方法，包括：s201、电子设备获得当前车辆的车辆信息和预设地理区域内目标车辆发送的车辆信息。
33.其中，车辆信息中包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息。其中，环境信息是安装在车辆上的传感器单元采集的信息，车辆决策信息是车辆上的电子设备根据采集的环境信息处理后获得的信息，该车辆决策信息包括预估的处于车辆周围的交通参与者的运动意图信息和当前车辆的运动意图信息。
34.当前车辆为电子设备所处的车辆，目标车辆为处于预设地理区域内、不同于当前车辆的车辆，当目标车辆满足与当前车辆共享车辆信息的预设条件时，该目标车辆所处的地理区域为预设地理区域。
35.s202、电子设备利用目标车辆发送的车辆信息更新车辆信息映射表。
36.其中，目标车辆发送的车辆信息是从步骤s201中获得的。
37.车辆信息映射表中包含能够向当前车辆发送的所有车辆信息，该车辆信息包括目标车辆的车辆标识、环境信息和车辆决策信息。更具体地，车辆信息映射表表示车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系。
38.电子设备通过将车辆信息中的车辆标识、环境信息和车辆决策信息添加进车辆信息映射表中，来更新上述映射表。
39.s203、电子设备对当前车辆的车辆信息和车辆信息映射表中所有的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
40.其中，当前车辆的车辆信息是从步骤s201获得的，车辆信息映射表是从步骤s202获得的。
41.电子设备对当前车辆的车辆信息和目标车辆的车辆信息的信息融合包括数据级融合和决策级融合。数据级融合为电子设备对当前车辆的环境信息和目标车辆的环境信息进行融合，决策级融合为电子设备对当前车辆的车辆决策信息和目标车辆的车辆决策信息进行融合。其中，电子设备进行信息融合的方法包括但不限于加权平均、贝叶斯估计、卡尔曼滤波、多贝叶斯估计、模糊逻辑法、神经网络方法。
42.电子设备对其可获得的所有车辆信息进行信息融合，获得对应的车辆融合信息。
43.s204、电子设备根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
44.其中，车辆融合信息是从步骤s203中获得的。
45.电子设备根据车辆融合信息中的环境信息和车辆决策信息，重新进行路径规划，获得预设驾驶路线。其中，路径规划方法包括传统路径规划方法、基于采样路径规划算法和智能仿生算法。
46.电子设备在获得预设驾驶路线后，控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
47.在上述技术方案中，电子设备直接从处于预设地理区域内的目标车辆中获取与当前车辆关联度高的车辆信息，融合当前车辆采集的车辆信息，不仅丰富了车辆获取的周围信息，还缩短了信息传输的路径，降低了时延对获取的信息的准确率的影响，提高了车辆感知周围信息的准确率，在此基础上进行的路径规划，提高了规划结果的准确率，提高了车辆行驶控制的安全性。
48.图3为本技术根据另一实施例提供的车辆行驶的控制方法的流程示意图，该方法的执行主体为当前车辆的电子设备。如图3所示，本技术提供的车辆行驶的控制方法，包括：s301、获得当前车辆的传感器单元采集的环境信息和当前车辆的运行信息。
49.安装在车辆当前车辆的传感器单元包括但不限于图像传感器、距离传感器、速度传感器、惯性传感器、全球定位系统（global positioning system，简称：gps）传感器。传感器单元采集的环境信息包括路况信息和周围交通参与者的行驶信息，其中，路况信息为道路路面信息，例如：路面坑槽位置。当前车辆的运行信息为表示当前车辆运行状态和运行目标的信息，其中，运行目标是从当前车辆的输入单元获得的、表示车辆运行目的地的信息。
50.更具体地，环境信息是根据图像传感器、速度传感器和距离传感器采集的信息获得的，车辆的运行信息是根据gps传感器和惯性传感器采集的信息获得的。
51.更具体地，当前车辆的传感器单元采集的信息包括：图像传感器采集的传感器视野范围内的图像信息、距离传感器采集的当前车辆与车辆周围的物体间的距离信息、速度传感器采集的当前车辆周围的交通参与者的速度信息、惯性传感器采集的当前车辆的加速度信息和角加速度信息、gps传感器采集的车辆位置信息。其中，图像信息包括道路图像信息和交通参与者的图像信息，道路图像信息包括交通标线信息、道路交通标志信息、路道路拓扑结构，交通参与者信息包括行人信息、非机动车信息和机动车信息。距离信息包括当前车辆与交通参与者之间的距离信息、当前车辆与路障间的距离信息。在一实施例中，图像传感器为双目摄像头，速度传感器为毫米波雷达测速仪，距离传感器为超声波雷达测距仪。
52.s302、根据行为预测模型处理环境信息，获得周围交通参与者的运动意图信息。
53.其中，环境信息是从步骤s301获得的。
54.行为预测模型为预测周围交通参与者的运动意图信息的模型。交通参与者的运动
意图信息为电子设备根据交通参与者已知的运行信息预测的、其可能运行的路径及运行状态的信息。其运行状态包括运行速度和运行方向。
55.更具体地，电子设备对获得的环境信息进行预处理，对交通参与者分配唯一的标识，并获得各标识对应的位置信息、速度信息、加速度信息、运动方向信息，电子设备利用行为预测模型处理上述预处理的信息和与道路图像信息，获得各标识对应的运动意图信息。其中，行为预测模型包括但不限于：基于策略选择的预测模型、基于占有网格的预测模型、基于能量图的预测模型等。
56.s303、根据路径规划模型处理环境信息和当前车辆的运行信息，获得驾驶规划信息。
57.其中，环境信息和当前车辆的运行信息均是从步骤s301中获得的。
58.路径规划模型为根据当前车辆的运行目的地信息和该车辆所处的环境信息生成预设的车辆待运行路径的信息，并将该信息确定为驾驶规划信息。
59.其中，路径规划模型包括但不限于dijkstra算法模型、启发式搜索算法模型、快速扩展随机树算法模型和上述各模型的改进模型。
60.电子设备统计步骤s302中获得的周围交通参与者的运动意图信息和本步骤获得的驾驶规划信息，获得车辆决策信息。该车辆决策信息已在步骤s201中详细解释，此处不再赘述。
61.s304、建立当前车辆和目标车辆的通信连接关系。
62.当当前车辆能够接收到目标车辆发送的通信连接建立请求时，电子设备建立其与目标车辆间的通信连接关系。
63.在一实施例中，当前车辆和目标车辆可通过三次握手建立通信连接关系。
64.s305、将当前车辆的车辆标识和车辆位置信息发送至目标车辆，并接收目标车辆发送的车辆标识和车辆位置信息。
65.车辆的车辆标识是车辆生成的、表示该车辆身份的、唯一的标志信息。
66.车辆位置信息是gps传感器采集的信息。
67.当前车辆的车辆位置信息是从步骤s301中获得的。
68.目标车辆的车辆位置信息的获取过程与当前车辆的获取过程相同，此处不再赘述。
69.s306、根据车辆位置信息，判断目标车辆是否处于预设地理区域内。
70.其中，车辆位置信息包括步骤s305中的当前车辆和目标车辆分别对应的车辆位置信息。
71.更具体地，电子设备根据当前车辆的车辆位置信息和目标车辆的车辆位置信息，计算并获得当前车辆和目标车辆间的距离。当距离小于预设距离阈值时，确定目标车辆处于预设地理区域内，否则，确定目标车辆处于预设地理区域之外。其中，步骤s201中提及的预设条件包括本步骤涉及的距离小于预设距离阈值这一条件。
72.当目标车辆处于预设地理区域内时，进入步骤s309，否则，进入步骤s307。
73.s307、停止接收目标车辆发送的车辆信息，也停止向目标车辆发送车辆信息。
74.若当前车辆从未接收过目标车辆发送的车辆信息，则保持未接收的状态；若目标车辆从预设地理区域内运动至预设地理区域外，则停止接收目标车辆发送的车辆信息。
75.相对地，目标车辆也保持或停止接收当前车辆的车辆信息，当前车辆也不再向目标车辆发送车辆信息。
76.s308、根据目标车辆的车辆标识，从车辆信息映射表中删除与车辆标识关联的所有信息。
77.当目标车辆运行于预设地理区域内时，当前车辆中储存的车辆信息映射表中存在该目标车辆的标识和该车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息。若目标车辆从预设地理区域内运动至预设地理区域外，电子设备根据车辆标识在车辆信息映射表中查询到该车辆标识对应的环境信息、车辆决策信息及映射关系，电子设备将上述车辆标识、环境信息、车辆决策信息和映射关系从车辆信息映射表中删除。
78.其中，车辆信息映射表表示车辆标识和车辆标识对应的环境信息、车辆决策信息间的映射关系。
79.本步骤完成后，进入步骤s305，以再次获得目标车辆的车辆位置信息，以使当前车辆根据上述车辆位置信息确定目标车辆是否处于预设地理区域内。
80.s309、判断当前车辆首次是否接收到目标车辆发送的车辆标识。
81.当当前车辆为首次接收到目标车辆发送的车辆标识，进入步骤s310，否则，进入步骤s311。
82.s310、将车辆标识添加进车辆信息映射表。
83.当前车辆首次接收到目标车辆的车辆标识，当前车辆本地储存的车辆信息映射表中未储存与该车辆标识关联的所有信息。
84.电子设备将步骤s305中获得的车辆标识添加进车辆信息映射表，为存储目标车辆发送的车辆信息做准备。
85.s311、按照第一预设时间间隔，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息发送至目标车辆，并接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息。
86.其中，当前车辆的环境信息是从步骤s301获得的，当前车辆的车辆决策信息是从步骤s303获得的。
87.电子设备将环境信息和车辆决策信息发送至目标车辆，并接收目标车辆发送信息以实现信息的共享。
88.s312、建立目标车辆的车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系。
89.s313、将环境信息、车辆决策信息和映射关系添加进车辆信息映射表中。
90.其中，电子设备将步骤s311中获得的目标车辆的环境信息和车辆决策信息按照步骤312中建立的映射关系储存进车辆信息映射表中。
91.更具体地，环境信息和车辆决策信息中包含时间信息，电子设备按照时间顺序将获得的环境信息、决策信息和对应建立的映射关系添加进车辆信息映射表中。
92.s314、按照第二预设时间间隔生成时间同步请求，并将时间同步请求发送至目标车辆。
93.在当前车辆和目标车辆共享车辆信息的过程中，为了保持发送和接收的信息中包含的时间信息的一致性，当前车辆和目标车辆需要按照第二预设时间间隔进行时间同步，以使当前车车辆和目标车辆在同一时刻，系统内的时间相同。
94.当当前车辆进行时间同步时，生成时间同步请求，并将该请求通过两车之间建立
的信息通道发送至目标车辆，以控制目标车辆根据时间同步请求中的时间信息调整时间误差，并将调整后的时间信息发送至当前车辆。
95.s315、接收目标车辆发送的时间信息，结合本地的时间信息，确定目标车辆的时间同步状态。
96.目标车辆发送的时间信息是步骤s314中时间调整后向当前车辆发送的时间信息。
97.电子设备比较目标车辆的时间信息和本地的时间信息，在两个时间信息间的误差小于预设误差阈值时，确定目标车辆的时间同步状态处于正常状态，否则，该时间同步状态处于异常状态。
98.s316、判断目标车辆的时间同步状态是否处于异常状态。
99.目标车辆的时间同步状态是从步骤s315获得的。
100.当目标车辆的时间同步状态处于正常状态，进入步骤s318；当目标车辆的时间同步状态处于异常状态，进入步骤s317。
101.s317、重新发送时间同步请求。
102.该时间同步请求是电子设备根据当前时刻对应的时间信息重新生成的时间同步请求，电子设备将该时间同步请求发送至目标车辆，以控制目标车辆再次进行时间同步操作。
103.本步骤完成后，进入步骤s315，以再次获取目标车辆时间同步的状态。
104.s318、获取车辆信息映射表中各车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息。
105.其中，车辆信息映射表是从步骤s313中获得的。
106.s319、对包含相同时间信息的所有车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
107.从步骤s318获得的环境信息和车辆决策信息中均包含时间信息，该时间信息包含当前车辆接收目标车辆发送的车辆信息的时刻。在当前车辆与目标车辆共享车辆信息的过程中，车辆信息映射表中的车辆信息是连续时刻对应的车辆信息。
108.电子设备按照时间信息，从车辆信息映射表中获得相同时间信息对应的所有车辆信息。当处于预设地理区域内的目标车辆的个数为n个时，车辆信息映射表中存储的车辆标识的个数为n个，电子设备从车辆信息映射表中获得的车辆信息为n个车辆标识对应的、包含相同时间信息的环境信息和车辆决策信息，其中，n大于或等于0。
109.电子设备对上述获得的车辆信息进行信息融合，以获得更全面的车辆信息，将该信息确定为车辆融合信息。其中，信息融合已在步骤s203中解释，此处不再赘述。
110.s320、根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
111.其中，车辆融合信息是从步骤s319中获得的。
112.电子设备对车辆融合信息进行路径规划获得预设驾驶路线的过程已在步骤s204中解释，此处不再赘述。
113.在上述技术方案中，电子设备在与处于预设地理区域内的目标车辆直接进行车辆信息的共享的过程中，不仅增加了当前车辆获取其周围的信息的丰富度，扩大了信息获取的范围，还能通过与目标车辆的时间同步，提高共享信息的时间一致性，降低了共享信息的时间误差，提高了获取信息的准确率，从而提高了电子设备控制策略的准确率，提高了车辆
运行的安全性。
114.图4为本技术根据另一实施例提供的车辆行驶的控制方法的信令交互图，该方法为第一车辆和第二车辆之间的信令交互。如图4所示，方法包括：s401、第一车辆获取传感器单元采集的环境信息和第一车辆的运行信息，根据行为预测模型处理环境信息，获得周围交通参与者的运动意图信息，根据路径规划模型处理环境信息和运行信息，获得驾驶规划信息。
115.s402、第二车辆获取传感器单元采集的环境信息和第二车辆的运行信息，根据行为预测模型处理环境信息，获得周围交通参与者的运动意图信息，根据路径规划模型处理环境信息和运行信息，获得驾驶规划信息。
116.步骤s401和步骤s402中的车辆为互不相同的两辆车辆。
117.步骤s401中，第一车辆利用安装在当前车辆上的传感器单元采集的环境信息在步骤s301中已详细解释；利用行为预测模型处理环境信息获得运动意图信息的过程已在步骤s302中详细解释；利用路径规划模型处理环境信息和车辆运行信息，获得驾驶规划信息的过程已在步骤s303中详细解释，此处均不再赘述。
118.步骤s402中，第二车辆获取信息和处理信息的过程与步骤s401相同，此处亦不再赘述。
119.本实施例中步骤s401和步骤s402，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s401与步骤s402可以采用其他顺序或者同时进行。
120.s403、第一车辆向第二车辆发送握手请求。
121.当第一车辆和第二车辆间的距离小于或等于握手距离阈值时，第一车辆向第二车辆发送握手请求。
122.s404、第二车辆向第一车辆回复握手请求。
123.s405、第一车辆向第二车辆发送确认信息。
124.s406、第一车辆建立和第二车辆的通信连接关系。
125.s407、第二车辆建立和第一车辆的通信连接关系。
126.在经过步骤s403至步骤s405中第一车辆和第二车辆的三次握手之后，第一车辆和第二车辆之间建立通信连接关系。
127.其中，本实施例中步骤s406和步骤s407，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s406与步骤s407可以采用其他顺序或者同时进行。
128.当第一车辆和第二车辆相互处于对方对应的预设地理区域时，即第一车辆处于第二车辆的预设地理区域内且第二车辆处于第一车辆的预设地理区域内时，进入步骤s408和/或步骤s409。
129.s408、第一车辆按照第一预设时间间隔向第二车辆发送车辆信息。
130.第一车辆发送的车辆信息是步骤s401获得的车辆信息，该车辆信息中包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息。其中，环境信息和车辆决策信息中包括时间信息，该时间信息表示车辆获得环境信息或车辆决策信息时的时间信息。
131.s409、第二车辆按照第一预设时间间隔向第一车辆发送车辆信息。
132.第二车辆发送的车辆信息是步骤s402获得的车辆信息，该车辆信息与步骤s408中获得的车辆信息中包含的内容相同，此处不再赘述。
133.其中，本实施例中步骤s408和步骤s409，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s408与步骤s409可以采用其他顺序或者同时进行。
134.s410、第一车辆根据第二车辆的车辆信息更新车辆信息映射表。
135.其中，第一车辆根据步骤s409获得的第二车辆发送的车辆信息更新本地的车辆信息映射表，该车辆信息映射表表示车辆标识和该车辆对应的环境信息和车辆决策信息间的映射关系。
136.更具体地，第一车辆更新车辆信息映射表的过程已在步骤s310至步骤s313中详细解释，此处不再赘述。
137.s411、第二车辆根据第一车辆的车辆信息更新车辆信息映射表。
138.第二车辆根据步骤s408获得的第一车辆发送的车辆信息更新车辆信息映射表，其中，利用车辆信息更新映射表的过程与步骤s410中的过程相同，此处不再赘述。
139.其中，本实施例中步骤s410和步骤s411，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s410与步骤s411可以采用其他顺序或者同时进行。
140.s412、第一车辆按照第二预设时间间隔向第二车辆发送时间同步请求。
141.为了保障第一车辆和第二车辆间共享的车辆信息中包含的时间信息的一致性，第一车辆按照第二预设时间间隔生成时间同步请求，并将该请求发送至第二车辆。该时间同步请求中包括第一车辆的时间信息。
142.s413、第二车辆根据时间同步请求调整本地时间。
143.第二车辆根据步骤s412中的时间同步请求中的时间信息对应调整本地的时间。
144.在另一实施例中，第二车辆按照第二预设时间间隔向第一车辆发送时间同步请求，第一车辆根据时间同步请求调整本地时间。
145.s414、第一车辆将包含相同时间信息的车辆信息映射表中的所有车辆信息和当前车辆的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
146.第一车辆获得步骤s410中更新后的车辆信息映射表，获得映射表中所有车辆标识对应的车辆信息。
147.第一车辆从步骤s401中获得当前车辆对应的车辆信息。
148.第一车辆根据获取上述车辆信息中的时间信息，将包含相同时间信息的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
149.更具体地，第一车辆获取车辆信息并进行信息融合的过程已在步骤s318至步骤s319中详细解释，此处不再赘述。
150.s415、第二车辆将包含相同时间信息的车辆信息映射表中的所有车辆信息和当前车辆的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
151.第二车辆获取的车辆信息映射表是从步骤s411获得的，当前车辆的车辆信息是从步骤s402中获得的。
152.第二车辆对获得的所有车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息的过程与步骤s414中的处理过程相同，此处不再赘述。
153.其中，本实施例中步骤s414和步骤s415，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s414与步骤s415可以采用其他顺序或者同时进行。
154.s416、第一车辆根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前
车辆按照预设驾驶路线运行。
155.其中，第一车辆从步骤s414获得车辆融合信息，并对该信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制第一车辆按照预设驾驶路线运行。其中，第一车辆的具体处理过程已在步骤s204中解释，此处不再赘述。
156.s417、第二车辆根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
157.第二车辆从步骤s415中获得车辆融合信息，并对该信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制第二车辆按照预设驾驶路线运行。其中，第二车辆的具体处理过程与步骤s416中第一车辆的处理过程相同，此处不再赘述。
158.其中，本实施例中步骤s416和步骤s417，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤s416与步骤s417可以采用其他顺序或者同时进行。
159.在上述技术方案中，电子设备储存当前车辆采集的车辆信息和处于预设地理区域内目标车辆所能获取的所有车辆信息，并对储存的所有车辆信息进行信息融合，以使目标车辆的车辆信息弥补当前车辆无法获取的位置的信息，提高了电子设备获取信息的完整性，电子设备对融合后的车辆信息进行路径规划，相较于电子设备仅根据当前车辆采集的车辆信息做出的路径规划结果更准确，更能保障车辆运行过程中的安全性。
160.图5为本技术根据一实施例提供的车辆行驶的控制装置的结构示意图，该车辆行驶的控制装置500包括获取模块501和处理模块502，其中，获取模块501，用于获得当前车辆的车辆信息和预设地理区域内目标车辆发送的车辆信息；车辆信息中包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息。
161.处理模块502，用于利用目标车辆发送的车辆信息更新车辆信息映射表；车辆信息映射表表示车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系。
162.处理模块502还用于对当前车辆的车辆信息和车辆信息映射表中所有的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
163.处理模块502还用于根据车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制当前车辆按照预设驾驶路线运行。
164.在一实施例中，处理模块502具体用于：获得当前车辆的传感器单元采集的环境信息和当前车辆的运行信息；环境信息包括路况信息和周围交通参与者的行驶信息；根据行为预测模型处理环境信息，获得周围交通参与者的运动意图信息；根据路径规划模型处理环境信息，获得驾驶规划信息；其中，车辆决策信息包括周围交通参与者的运动意图信息和当前车辆的驾驶规划信息。
165.在一实施例中，处理模块502具体用于：建立当前车辆和目标车辆的通信连接关系；将当前车辆的车辆标识和车辆位置信息发送至目标车辆，并接收目标车辆发送的车辆标识和车辆位置信息；根据车辆位置信息，确定目标车辆处于预设地理区域内时，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息按照第一预设时间间隔发送至目标车辆，并按照第一预设时
间间隔接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息。
166.在一实施例中，处理模块502具体用于：根据当前车辆的车辆位置信息和目标车辆的车辆位置信息，计算并获得当前车辆和目标车辆间的距离；当距离小于预设距离阈值时，确定目标车辆处于预设地理区域内，将当前车辆采集的环境信息和生成的车辆决策信息按照第一预设时间间隔发送至目标车辆，并按照第一预设时间间隔接收目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息。
167.在一实施例中，处理模块502具体用于：当目标车辆处于预设地理区域内时，当前车辆按照第二预设时间间隔生成时间同步请求，并将时间同步请求发送至目标车辆；时间同步请求用于控制目标车辆根据时间同步请求中的时间信息调整时间误差，并将调整后的时间信息发送至当前车辆；接收目标车辆发送的时间信息，结合本地的时间信息，确定目标车辆的时间同步状态；当目标车辆的时间同步状态处于异常状态时，重新发送时间同步请求。
168.在一实施例中，处理模块502具体用于：接收到目标车辆发送的环境信息和车辆决策信息后，建立目标车辆的车辆标识和环境信息、车辆决策信息间的映射关系；将环境信息、车辆决策信息和映射关系添加进车辆信息映射表中。
169.在一实施例中，处理模块502具体用于：当当前车辆首次接收到目标车辆发送的车辆标识时，将车辆标识添加进车辆信息映射表。
170.在一实施例中，处理模块502具体用于：获取车辆信息映射表中各车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息；环境信息中包含时间信息，车辆决策信息中包含时间信息；将包含相同时间信息的所有车辆标识对应的环境信息和车辆决策信息，与当前车辆的环境信息和车辆决策信息进行信息融合，获得车辆融合信息。
171.在一实施例中，处理模块502具体用于：当目标车辆不再处于预设地理区域时，当前车辆停止接收目标车辆发送的车辆信息，也停止向目标车辆发送车辆信息；根据目标车辆的车辆标识，从车辆信息映射表中删除与车辆标识关联的所有信息。
172.图6为本技术根据一实施例提供的电子设备的结构示意图，电子设备600包括存储器601和处理器602。
173.其中，存储器601用于存储处理器可执行的计算机指令。
174.处理器602在执行计算机指令时实现上述实施例中以电子设备为执行主体的车辆行驶的控制方法中的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
175.可选地，上述存储器601既可以是独立的，也可以跟处理器602集成在一起。当存储器601独立设置时，该电子设备600还包括总线，用于连接存储器601和处理器602。
176.图7为本技术根据一实施例提供的车辆的结构示意图。如图7所示，车辆700包括电
子设备701、传感器单元702、通信单元703和执行单元704。其中，电子设备701分别与传感器单元702、通信单元703和执行单元704连接。
177.电子设备701根据传感器单元702获得车辆所处的环境信息和该车辆的运行信息，电子设备701对上述获得的信息进行处理，获得对应的车辆决策信息，该车辆决策信息包括车辆周围的交通参与者的运动意图信息和当前车辆的驾驶规划信息。
178.当目标车辆满足与当前车辆建立通信连接的条件时，当前车辆与目标车辆通过握手建立通信连接关系。当目标车辆处于当前车辆的预设地理区域内时，车辆700通过通信单元703向目标车辆发送车辆信息，也通过通信单元703接收目标车辆发送的车辆信息。车辆700与目标车辆间通过上述信息交互实现获得的车辆信息的共享。其中，两车辆间共享的车辆信息包括车辆标识、环境信息和车辆决策信息。
179.电子设备701利用当前车辆的车辆信息和通信单元703获取的车辆信息进行信息融合，获得车辆融合信息，该车辆融合信息相较于当前车辆的车辆信息，包含更具体地、细节更多的路况信息。
180.电子设备701根据上述车辆融合信息进行路径规划，获得预设驾驶路线，以控制车辆700按照预设驾驶路线运行。
181.在上述车辆中，当前车辆直接与周围的车辆进行环境信息及决策信息的同步，以使当前车辆及时掌握车辆周围的所有信息，并在此基础上获取更全面的环境信息、进行更准确的路径规划和车辆运行控制，降低了网速对信息传输的影响，以提高车辆感知周围信息的准确性，从而提高车辆运行的安全性。
182.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当处理器执行计算机指令时，实现上述实施例中车辆行驶的控制方法中的各个步骤。
183.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中车辆行驶的控制方法中的各个步骤。
184.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
185.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。