图像处理方法、装置、存储介质、处理器以及电子装置与流程

1.本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、存储介质、处理器以及电子装置。


背景技术：

2.目前的自动寻路是指在有阻挡的游戏地图中搜寻两点之间最佳的可通行路径，传统的寻路算法寻出的路径会是一个比较机械化的路径，由于受限于阻挡都是以网格形式存在，当路径出现斜线时，不能一步到位直接点对点的寻路，导致寻路的效率较低。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明至少部分实施例提供了一种图像处理方法、装置、存储介质、处理器以及电子装置，以至少解决相关技术中地图的寻路效率较低的技术问题。
5.根据本发明其中一实施例，提供了一种图像处理方法，包括：获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域；确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界；基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个多边形之间互不相交；基于目标多边形集合，生成目标地图，其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
6.可选地，基于交界对目标图像的第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，包括：获取交界对应的第一点集合；基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合。
7.可选地，基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，包括：基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到初始多边形集合；获取初始多边形集合中每个多边形的顶点和中点，生成第二点集合；基于第二区域对第二点集合进行筛选，得到目标多边形集合。
8.可选地，基于第二区域对第二点集合进行筛选，得到目标多边形集合，包括：判断第二点集合中是否存在目标点位于第二区域；响应于第二点集合中存在目标点位于第二区域，获取与目标点对应的目标多边形；删除初始多边形集合中的目标多边形，得到目标多边形集合。
9.可选地，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界，包括：对目标图像进行网格处理，得到网格图像，其中，网格图像中包含用于区分第一区域和第二区域的至少一个网格；通过遍历网格图像中的至少一个网格，确定第一区域和第二区域的交界。
10.可选地，通过遍历网格图像中的至少一个网格，确定第一区域和第二区域的交界，包括：遍历网格图像中的至少一个网格，获取目标网格，其中，目标网格与目标图像中的第一区域对应，与目标网格相邻的至少一个网格与目标图像中的第二区域对应；确定目标网
格所在的区域为交界。
11.根据本发明其中一实施例，提供了一种图像处理装置，装置包括：获取模块，用于获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域；确定模块，用于确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界；处理模块，用于基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个目标多边形之间互不相交；生成模块，用于基于目标多边形集合，生成目标地图，其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
12.根据本发明其中一实施例，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的图像处理方法。
13.根据本发明其中一实施例，提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的图像处理方法。
14.根据本发明其中一实施例，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的图像处理方法。
15.首先，获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界，基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个多边形之间互不相交。由此，可以将图像中表示可行走的第一区域重新进行规划，通过将第一区域分割为多个多边形，可以在后续应用到目标地图中时，目标对象可以从起点到终点需要走过的多边形来确定寻路路线，当路径出现斜线的情况下，可以一步到位点对点的直接寻路，从而提高寻路的效率，进而解决了相关技术中地图的寻路效率较低的技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是本发明实施例的一种图像处理方法的移动终端的硬件结构框图；
18.图2是根据本发明其中一实施例的图像处理方法的流程图；
19.图3是根据本发明其中一实施例的目标地图的示意图；
20.图4是根据本发明其中一实施例的地图的掩膜图像的示意图；
21.图5是根据本发明其中一实施例的图像处理装置的结构框图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.根据本发明其中一实施例，提供了一种图像处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
25.该方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，该移动终端可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，简称为mid)、pad、游戏机等终端设备。图1是本发明实施例的一种图像处理方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于中央处理器(cpu)、图形处理器(gpu)、数字信号处理(dsp)芯片、微处理器(mcu)、可编程逻辑器件(fpga)、神经网络处理器(npu)、张量处理器(tpu)、人工智能(ai)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器104。可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106、输入输出设备108以及显示设备110。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
26.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的图像处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的图像处理方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
27.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radiofrequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
28.输入输出设备108中的输入可以来自多个人体学接口设备(human interface device，简称为hid)。例如：键盘和鼠标、游戏手柄、其他专用游戏控制器(如：方向盘、鱼竿、跳舞毯、遥控器等)。部分人体学接口设备除了提供输入功能之外，还可以提供输出功能，例如：游戏手柄的力反馈与震动、控制器的音频输出等。
29.显示设备110可以例如平视显示器(hud)、触摸屏式的液晶显示器(lcd)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用
户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(gui)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与gui进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
30.在本公开其中一种实施例中的图像处理方法可以运行于本地终端设备或者是服务器。当图像处理方法运行于服务器时，该方法则可以基于云交互系统来实现与执行，其中，云交互系统包括服务器和客户端设备。
31.在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供了一种图像处理方法，图2是根据本发明其中一实施例的图像处理方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
32.步骤s202，获取目标图像。
33.其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域。
34.上述的目标图像可以是游戏中地图的网格图像，也可以是现实中地图的网格图像。
35.上述的第一区域可以是图像中目标对象可以走的区域，在游戏场景中，可以是游戏中的道路等可以行走的区域，在现实场景中可以是行人能够行走的区域。上述的第二区域可以是游戏中的阻挡等，例如石墙、假山等，可以是现实场景中室内的家具、墙壁等行人难以通过的地方。
36.上述的目标对象在游戏场景中可以为虚拟游戏角色，上述的目标对象在现实场景中可以为人、动物等。
37.在一种可选的实施例中，可以获取到地图对应的目标图像，以便对该目标图像进行处理，可以生成可以快速进行寻路的地图。
38.步骤s204，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界。
39.在一种可选的实施例中，可以对目标图像进行网格像素化，可以将第一区域中处于边界的网格标记为第一区域与第二区域之间的交界，还可以将第二区域中处理边界的网格标记为第一区域与第二区域之间的交界。
40.在一种可选的实施例中，在对目标图像网格化像素后，白色格子代表可以行走的区域，也即上述的第一区域，黑色各自代表不可以行走的区域，也即上述的第二区域，可以遍历所有网格，判断该网格是否为可行走区域并且上(0,1)，下(0，-1)，左(-1,0)，右(1,0)的网格任意一格是否为不可走区域，如果是则该网格在可行走区域的边界上，则可以标记该网格为第一区域和第二区域之间的交界。
41.步骤s206，基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合。
42.其中，目标多边形集合中的多个目标多边形之间互不相交。
43.上述的目标多边形可以为三角形、菱形、正方形等。本技术以多边形为三角形为例进行说明。
44.在一种可选的实施例中，可以根据交界对第一区域进行分割处理，将第一区域分割为多个多边形，也即上述的目标多边形集合。具体的，可以根据交界中的网格来确定多条
线段，并获取到多条线段的顶点，得到第一点集合，可以通过bowyer-watson(逐点插入算法)算法对第一点集合进行处理，得到多个delaunay三角形(德劳内三角形)，进而得到delaunay三角形集合。
45.采用bowyer-watson算法对第一点集合进行处理的具体过程如下：可以先对第一点集合中的所有点进行排序，确定所有点的横坐标和纵坐标的最大值和最小值，通过所有点的最大值和最小值确定超级三角形，可以判断第一点集合中的点是否处于三角形的内接圆上，若是，则可以在线段集中添加这个三角形三边，可以遍历线段集中的所有线段，去除相同的线段，在去除相同线段之后，可以遍历所有的线段，得到多个三角形，从而得到delaunay三角形集合。
46.步骤s208，基于目标多边形集合，生成目标地图。
47.其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
48.在一种可选的实施例中，在得到目标多变形集合之后，可以将目标多变形集合导出，应用在地图中的可行走区域中，以便在目标对象寻路的过程中，可以根据目标多边形集合中多个多边形的斜边来寻找到可以快速行走的路线，从而提高目标对象寻路的效率。
49.需要说明的是，目标多变形集合中的多个多边形相邻但是互不重叠。如图3所示为目标地图的示意图，其中，第一区域可以由目标多边形集合进行表示，目标对象在寻路的过程中，可以基于第一区域中的目标多边形集合进行寻路。
50.通过上述步骤，首先获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界，基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个多边形之间互不相交。由此，可以将图像中表示可行走的第一区域重新进行规划，通过将第一区域分割为多个多边形，可以在后续应用到目标地图中时，目标对象可以从起点到终点需要走过的多边形来确定寻路路线，当路径出现斜线的情况下，可以一步到位点对点的直接寻路，从而提高寻路的效率，进而解决了相关技术中地图的寻路效率较低的技术问题。
51.可选地，基于交界对目标图像的第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，包括：获取交界对应的第一点集合；基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合。
52.上述的第一点集合可以是交界中多个线段的端点的集合。
53.在一种可选的实施例中，可以先获取到交界中的多个线段，需要说明的是，线段可以是多个前后或左右相邻的网格组成，交界中可以包含有多条线段，当边界中的一个网格并没有前后或左右相邻的同样位于边界处的网格时，说明该网格没有办法与其他网格组成线段，此时，可以获取该网格的中心点，并将该中心点作为端点。当边界中的网格存在前后或左右相邻的同样位于边界处的一个或多个网格时，说明该网格可以与其他网格组成线段，具体的，可以将相邻的多个网格的中心点进行连接，得到线段，然后可以获取线段两端的端点。
54.进一步地，可以获取到边界上所有的端点，得到上述的第一点集合。
55.在另一种可选的实施例中，在获取到第一点集合之后，可以采用bowyer-watson算法对第一区域进行分割处理，得到多个delaunay三角形，在获取到个delaunay三角形之后，
还需要对多个delaunay三角形进行进一步的筛选，将超出第一区域的delaunay三角形剔除，避免第二区域出现可行走的部分。
56.可选地，基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，包括：基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到初始多边形集合；获取初始多边形集合中每个多边形的顶点和中点，生成第二点集合；基于第二区域对第二点集合进行筛选，得到目标多边形集合。
57.在一种可选的实施例中，可以根据第一点集合对第一区域进行分割处理，先得到初始多边形集合，需要说明的是，初始多边形集合中包含的多个多边形可能会有超出第一区域的多边形，因此，需要对初始多边形集合中超出第一区域的多变形进行剔除具体的，可以获取初始多边形集合中每个多边形的顶点和中点，生成第二点集合，并判断第二点集合中是否存在点位于第二区域中，若存在点位于第二区域中，则说明该点对应的多边形会超出可行走的第一区域，此时，可以在初始多边形集合中剔除该三角形，得到目标多边形集合。
58.在另一种可选的实施例中，可以采用s.w.sloan算法(双线插值算法)提出一种快速生成约束初始多边形集合算法，使得多边形集合中的多边形不会超出第一区域，具体步骤可以如下，首先，以多边形为三角形为例进行说明，可以先定义交界的变量为p，可以定义三角形为t，判断三角形t的边是否与p相交，若相交，则提车记可以记录相交的线段，判断相交的线段所在的两个三角形是否可以组成凸多边形，若可以组成凸多边形，则可以交换这两个三角形的对边，判断是否会与p相交，若不会与p相交，则可以将交换对边后的两个三角形成新的三角形，并添加到三角形集合中；进一步地，可以遍历三角形集合，并判断包含新边的两个三角形的外接圆是否包含另一个三角形顶点，若包含，则可以交换两个三角形的对边，判断是否可以组成凸多边形，若可以组成凸多边形，则可以根据交换对边的两个三角形生成凸多边形，并生成两个新的三角形，添加至三角形集合中，可以输出上述的三角形集合，并生成对应的navmesh地图。
59.可选地，基于第二区域对第二点集合进行筛选，得到目标多边形集合，包括：判断第二点集合中是否存在目标点位于第二区域；响应于第二点集合中存在目标点位于第二区域，获取与目标点对应的目标多边形；删除初始多边形集合中的目标多边形，得到目标多边形集合。
60.在一种可选的实施例中，可以判断第二点集合中是否存在目标点位于不可行走的第二区域中，若第二点集合中存在目标点位于不可行走的第二区域中，说明其目标点对应的多边形超出了第一区域，此时，需要获取到目标点对应的目标多边形，并在初始多边形集合中删除目标多边形，得到目标多边形集合，以保证目标多边形集合中存在的多边形都是位于第一区域中的多边形。
61.可选地，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界，包括：对目标图像进行网格处理，得到网格图像，其中，网格图像中包含用于区分第一区域和第二区域的至少一个网格；通过遍历网格图像中的至少一个网格，确定第一区域和第二区域的交界。
62.在一种可选的实施例中，可以先获取到地图的掩膜图像，如图4所示，然后在对该掩膜图像进行网格处理，得到可以区域分第一区域和第二区域的至少一个网格，具体的，可以将掩膜图像中的浅色区域，也即可以行走的第一区域用浅色的网格进行表示，可以将掩
膜图像中的深色区域，也即，不可以行走的第二区域用深色的网格进行表示，从而得到可以区分第一区域和第二区域的多个网格对应的网格，也即上述的交界。
63.可选地，通过遍历网格图像中的至少一个网格，确定第一区域和第二区域的交界，包括：遍历网格图像中的至少一个网格，获取目标网格，其中，目标网格与目标图像中的第一区域对应，与目标网格相邻的至少一个网格与目标图像中的第二区域对应；确定目标网格所在的区域为交界。
64.在一种可选的实施例中，在获取到网格图像之后，可以遍历网格图像中的所有网格，若网格在第一区域中，且上(0,1)，下(0，-1)，左(-1,0)，右(1,0)的网格任意一格为第二区域，若该网格在交界上，则可以将这些网格标记为交界处的网格。
65.进一步地，在得到交界处的网格之后，可以遍历交界处的网格，可以采用宽度优先搜索的方法搜索网格的上(0,1)，下(0，-1)，左(-1,0)，右(1,0)，上左(-1,1)，下左(-1，-1)，上右(1,1)，下右(1，-1)八个方向，得到交界处的线段集合，根据线段集合可以确定交界对应的第一点集合，并根据第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合。
66.以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
67.在本实施例中还提供了一种图像处理装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“单元”、“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
68.图5是根据本发明其中一实施例的图像处理装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：
69.获取模块502，用于获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域；
70.确定模块504，用于确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界；
71.处理模块506，用于基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个目标多边形之间互不相交；
72.生成模块508，用于基于目标多边形集合，生成目标地图，其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
73.可选地，处理模块包括：获取单元，用于获取交界对应的第一点集合；分割单元，用于基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合。
74.可选地，分割单元用于基于第一点集合对第一区域进行分割处理，得到初始多边形集合；获取初始多边形集合中每个多边形的顶点和中点，生成第二点集合；基于第二区域对第二点集合进行筛选，得到目标多边形集合。
75.可选地，分割单元还用于判断第二点集合中是否存在目标点位于第二区域；响应于第二点集合中存在目标点位于第二区域，获取与目标点对应的目标多边形；删除初始多
边形集合中的目标多边形，得到目标多边形集合。
76.可选地，确定模块包括：处理单元，用于对目标图像进行网格处理，得到网格图像，其中，网格图像中包含用于区分第一区域和第二区域的至少一个网格；遍历单元，用于通过遍历网格图像中的至少一个网格，确定第一区域和第二区域的交界。
77.可选地，遍历单元还用于遍历网格图像中的至少一个网格，获取目标网格，其中，目标网格与目标图像中的第一区域对应，与目标网格相邻的至少一个网格与目标图像中的第二区域对应；确定目标网格所在的区域为交界。
78.需要说明的是，上述各个单元、模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述单元、模块均位于同一处理器中；或者，上述各个单元、模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
79.本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
80.可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
81.s1，获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域；
82.s2，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界；
83.s3，基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个多边形之间互不相交；
84.s4，基于目标多边形集合，生成目标地图，其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
85.可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
86.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
87.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
88.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
89.s1，获取目标图像，其中，目标图像中包括第一区域和第二区域，第一区域用于表示目标对象可行走的区域，第二区域用于表示除第一区域之外的其他区域；
90.s2，确定目标图像中第一区域与第二区域之间的交界；
91.s3，基于交界对第一区域进行分割处理，得到目标多边形集合，其中，目标多边形集合中的多个多边形之间互不相交；
92.s4，基于目标多边形集合，生成目标地图，其中，目标地图用于实现目标对象的寻路功能。
93.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
94.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
95.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
96.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
97.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
99.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
100.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。