用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：rtk定位设备、图像采集设备，用以实现所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述rtk定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续rtk位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述rtk位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的rtk轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在所述车身上前后轮连线的水平方向上的像素位置匹配结果；根据所述第二位置参数值，得到所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述rtk定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续rtk位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述rtk位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系，包括：所述非实线中心车道线包括：单虚线中心车道线、双虚线中心车道线，所述rtk位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间在相同中心车道线、相同点具有偏差距离位置关系；通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的所述单虚线中心车道线或者所述双虚线中心车道线至少往返一次之后，分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续rtk位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据。3.如权利要求2所述方法，其中，还包括：基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值，其中所述第一位置参数值为所述车身上前后轮连线的水平方向初始值；所述基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值之前，包括：定义所述自动驾驶车辆的坐标系各坐标轴的正方向为右( x)-下( y)-前( z)、负方向为左(-x)-上(-y)-后(-z)，其中(
±
z)为车身上前后轮连线的水平方向；根据车身上前后轮连线的水平方向的计算结果，标定所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者z方向的相对位置关系。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点，包括：根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置p
uv
＝k
×
camrcar
×
p/d，确定在所述若
干车道线点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中，p为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标(x，y，z)，camrcar为图像采集设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系，d为该空间点在图像采集设备坐标系下的深度值，k为图像采集设备的内参矩阵。5.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值，其中所述第一位置参数值为所述车身上前后轮连线的水平方向初始值，包括：假设所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定所述rtk定位设备与所述图像采集设备在同一位置的情况下，确定出第一位置参数值；所述根据所述第二位置参数值，得到所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果，包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，得到两次采集结果包括在所述车身上前后轮连线的水平方向的偏差值作为所述第二位置参数值；根据所述自动驾驶车辆行驶方向的右侧为正方向，左侧为负方向，得到所述rtk定位设备与所述图像采集设备在所述车身上前后轮连线的水平方向上的前或后相对位置并作为标定结果。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二位置参数值，得到所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果，之后还包括：所述自动驾驶车辆基于所述rtk定位设备和所述图像采集设备联合工作，确定外界物体的位置，用于在预设高精地图中实现数据采集和生成。7.如权利要求1所述方法，其中，所述实现所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，还包括：判断所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的距离信息在所述垂直于所述车身上前后轮连线的水平方向上是否发生偏差；如果判断所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的第一距离信息在所述车身上前后轮连线的水平方向上已发生偏差，则使用第二距离信息调整所述rtk定位设备与所述图像采集设备的相对位置；如果判断所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的距离信息在所述车身上前后轮连线的水平方向上未发生偏差，则继续使用第一距离信息作为所述rtk定位设备与所述图像采集设备的相对位置的距离，其中所述第一距离信息是通过测量得到的或根据标定结果确定的，所述第二距离信息是更新后的标定结果确定的。8.一种用于自动驾驶车辆的标定装置，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：rtk定位设备、图像采集设备，用以实现所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述装置包括：采集模块，用于通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的非实线中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述rtk定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续rtk位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述rtk位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别模块，用于识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；
第二确定模块，用于根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；转换模块，用于根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的rtk轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；解算模块，用于通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在所述车身上前后轮连线的水平方向上的像素位置匹配之后得到的；标定结果模块，用于根据所述第二位置参数值，得到所述rtk定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。9.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，在所述车身上前后轮连线的水平方向上实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定。通过本申请使车道线的计算结果准确的同时得到RTK定位设备、图像采集设备二者的相对位置标定结果。二者的相对位置标定结果。二者的相对位置标定结果。


技术研发人员：贾双成 单国航 朱磊 李启超 于洪全
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.04.08
技术公布日：2022/7/29