一种涂胶装置、涂胶设备及涂胶系统的制作方法

1.本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种涂胶装置、涂胶设备及涂胶系统。


背景技术：

2.门窗涂胶是建筑施工中一道重要的工序，传统人工施工存在落胶污染、窗扇污染，漏胶断胶，用胶量大、不均匀等问题，且建筑行业施工工人的平均年龄逐渐增加，面临后继用工荒的窘境，建筑行业需要由传统人工施工进行转型，进行智能化机器人施工作业，从而减少人力成本，并有效提高效率及涂胶稳定性。
3.目前市面上存在门窗自动涂胶设备，在门窗拐角处无法自动改变涂胶方向，影响门窗涂胶效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出一种涂胶装置、涂胶设备及涂胶系统，能够在拐角位置实现涂胶方向的自动转向，有利于提高工作效率。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种涂胶装置，用于门窗结构涂胶，所述门窗结构包括待涂胶的第一边框和第二边框，所述第一边框和所述第二边框连接且呈夹角设置，所述涂胶装置包括：
7.安装座；
8.胶嘴组件，设置于所述安装座上，用于涂胶；
9.触发组件，所述触发组件的固定端与所述安装座转动连接，所述触发组件的活动端能与门窗的边框抵接以由第一位置移动至第二位置，所述活动端位于所述第一位置时，所述活动端位于所述胶嘴组件的沿当前涂胶方向的前侧，所述活动端位于所述第二位置时，所述活动端与所述胶嘴组件的出胶口连线与下一待涂胶方向平行，所述当前涂胶方向与所述第一边框平行，所述下一待涂胶方向与所述第二边框平行；
10.感应件，设置于所述安装座上，能被所述第二位置处的所述触发组件触发。
11.当胶嘴组件沿当前涂胶方向移动至边框的拐角处时，触发组件的活动端能够在边框的抵接作用下移动至第二位置，从而使触发组件能够触发感应件，即能够自动检测胶嘴组件是否移动至边框的拐角位置，从而方便机械臂及时调整涂胶装置的角度，从而实现自动改变涂胶方向。
12.其中，所述触发组件包括：
13.悬臂，所述悬臂的一端为所述固定端；
14.销轴，与所述悬臂的另一端连接；
15.滚轮，所述滚轮转动设置于所述销轴上，所述滚轮为所述活动端。
16.通过滚轮与边框滚动接触，可以减小接触摩擦力。
17.其中，所述触发组件还包括：
18.复位件，连接所述安装座和所述悬臂，所述复位件能驱动所述悬臂转动，以使所述
滚轮移动至所述第一位置。
19.复位件鞥能够实现悬臂自动复位，以便于检测下一拐角。
20.其中，所述触发组件还包括：
21.第一弹性件，所述销轴与所述悬臂沿所述销轴的轴向滑动连接，所述第一弹性件的两端分别抵接或连接所述销轴和所述悬臂。
22.通过第一弹性件以及销轴与悬臂的滑动配合，能够使滚轮自适应调节其与悬臂之间的距离，有助于滚轮与胶嘴的出胶口位于同一平面上。
23.其中，所述销轴包括轴体、第一限位部和第二限位部，所述轴体滑动穿设于所述悬臂，所述轴体的一端设置有所述第一限位部，所述轴体的另一端连接所述滚轮，所述第二限位部沿所述轴体的轴向凸设于所述轴体上并位于所述第一限位部和所述滚轮之间，所述第一限位部能与所述悬臂抵接，所述第一弹性件套设于所述轴体外并分别与所述悬臂和所述第二限位部抵接。
24.该结构的销轴能够避免与悬臂脱离，结构简单。
25.其中，所述胶嘴组件包括：
26.导向套，与所述安装座连接，所述导向套内用于穿设输胶管道；
27.胶嘴，与所述输胶管道连通；
28.第二弹性件，弹性连接所述导向套和所述胶嘴。
29.第二弹性件能够保证胶嘴与门窗结构的弹性接触，避免磕碰损坏门窗结构，还可以为胶嘴贴紧门窗结构提供一定的预压力。
30.其中，所述胶嘴能相对所述导向套绕所述胶嘴的轴线转动连接，且转动角度可调；
31.和/或所述导向套与所述安装座转动连接，且转动角度可调。
32.上述设置能够更灵活地调整涂胶角度，以满足作业要求。
33.其中，所述涂胶装置还包括缓冲安装机构，所述安装座设置于所述缓冲安装机构上，所述缓冲安装机构为所述胶嘴组件提供第一方向和第二方向的缓冲力，所述第一方向、所述第二方向和所述当前涂胶方向两两垂直。
34.缓冲安装机构能够实现胶嘴组件提供两个方向的缓冲力和预紧力，有利于提高涂胶质量。
35.其中，所述安装座与所述缓冲安装机构转动连接，且所述安装座的转动轴线与所述当前涂胶方向平行。
36.该种设置能够更灵活地调整涂胶角度，以满足作业要求。
37.其中，所述缓冲安装机构包括：
38.安装架；
39.第一滑动件，沿所述第一方向滑动连接所述安装架；
40.第三弹性件，弹性连接所述第一滑动件和所述安装架；
41.第二滑动件，沿所述第二方向滑动连接所述第一滑动件，所述安装座设置于所述第二滑动件上；
42.第四弹性件，弹性连接所述第二滑动件和所述第一滑动件。
43.该缓冲安装机构的结构简单。
44.其中，所述缓冲安装机构还包括：
45.第一锁定组件，所述第一锁定组件用于锁定所述安装架和所述第一滑动件的相对位置；
46.第二锁定组件，所述第二锁定组件用于锁定所述第一滑动件和所述第二滑动件的相对位置。
47.通过第一锁定组件和第二锁定组件，能够限制胶嘴组件在第一方向和第二方向的自由度，有利于出胶口和滚轮调整至同一平面内，以分别与门窗结构接触。
48.其中，所述第一锁定组件包括第一电磁铁，所述第一电磁铁设置于所述安装架和所述第一滑动件中的一个上，所述第一电磁铁能通电以使所述安装架和所述第一滑动件中的一个吸附所述安装架和所述第一滑动件中的另一个；
49.所述第二锁定组件包括第二电磁铁，所述第二电磁铁设置于所述第一滑动件和所述第二滑动件中的一个上，所述第二电磁铁能通电以使所述第一滑动件和所述第二滑动件中的一个吸附所述第一滑动件和所述第二滑动件中的另一个。
50.通过上述方式实现第一滑动件和第二滑动件的位置锁定，结构简单，控制方便。
51.其中，所述缓冲安装机构还包括：
52.第一检测组件，所述第一检测组件与所述第一锁定组件通讯连接，所述第一检测组件能够检测所述安装架与所述第一滑动件沿所述第一方向的距离是否为第一预设距离；
53.第二检测组件，所述第二检测组件与所述第二锁定组件通讯连接，所述第二检测组件能够检测所述第一滑动件与所述第二滑动件沿所述第二方向的距离是否为第二预设距离。
54.通过第一检测组件和第二检测组件的配合，能够为胶嘴组件提供一定的预紧力，以满足作业要求。
55.一种涂胶设备，包括基座以及设置于所述基座上的机械臂，所述涂胶设备还包括上述的涂胶装置，所述涂胶装置设置于所述机械臂的末端，所述感应件与所述机械臂通讯连接，所述机械臂能在所述感应件被触发后调整所述机械臂的末端的角度。
56.通过上述涂胶装置和机械臂的配合，能够实现自动改变涂胶方向，提高自动化作业程度以及效率。
57.一种涂胶系统，包括支撑架以及上述的涂胶设备，所述支撑架用于支撑并固定待涂胶的门窗结构。
58.通过支撑架支撑固定门窗结构，方便涂装设备作业。
59.有益效果：本发明中的涂胶装置中，当胶嘴组件沿当前涂胶方向移动至边框的拐角处时，触发组件的活动端能够在边框的抵接作用下移动至第二位置，从而使触发组件能够触发感应件，即能够自动检测胶嘴组件是否移动至边框的拐角位置，从而方便机械臂及时调整涂胶装置的角度，从而实现自动改变涂胶方向。
60.本发明中的涂胶设备，通过上述涂胶装置和机械臂的配合，能够实现自动改变涂胶方向，提高自动化作业程度以及效率。
61.本发明中的涂胶系统，通过支撑架支撑固定门窗结构，方便涂装设备作业。
附图说明
62.图1是本发明提供的涂胶系统的结构示意图；
63.图2是本发明提供的涂胶系统的侧视图；
64.图3是图1中a处的局部放大图；
65.图4是本发明提供的打胶头的结构示意图；
66.图5是本发明提供的打胶头的爆炸图；
67.图6是本发明提供的涂胶装置的侧视图；
68.图7是本发明提供的涂胶装置的爆炸图；
69.图8是本发明提供的涂胶装置的部分结构的爆炸图；
70.图9是本发明提供的涂胶装置的结构示意图。
71.其中：
72.100、支撑架；101、横梁；102、纵梁；200、门窗结构；201、第一边框；202、第二边框；1、基座；2、机械臂；3、涂胶装置；31、安装座；32、胶嘴组件；321、导向套；322、胶嘴；323、第二弹性件；324、滑块；325、接头；33、触发组件；331、悬臂；332、销轴；3321、轴体；3322、第一限位部；3323、第二限位部；333、滚轮；334、第一弹性件；34、感应件；35、输胶管道；36、缓冲安装机构；3611、架体；3612、y向导柱；362、第一滑动件；3621、主体；3622、z向导柱；363、第三弹性件；364、第四弹性件；3651、第一电磁铁；3652、第二电磁铁；3661、第二距离传感器；3662、第二感应板；367、第二滑动件；37、图像采集组件；371、相机安装板；372、相机；373、相机限位块；381、固定架；382、开关阀。
具体实施方式
73.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
74.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
75.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
76.除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
77.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
78.如图1所示，本实施例提供了一种涂胶系统，包括支撑架100和涂胶设备，该涂胶系统可以用于门窗结构200的涂胶作业。支撑架100用于支撑待涂胶件(本实施例中为门窗)。涂胶设备包括基座1、设置于基座1上的机械臂2以及设置于机械臂2的末端的涂胶装置3。底座用于支撑机械臂2，机械臂2的末端具有多个自由度，能够带动其上的涂胶装置3移动，从而调整涂胶位置以及涂胶角度。
79.本实施例中，支撑架100可以用于支撑和固定大致呈竖直放置的门窗，机械臂2驱动涂胶装置3移动，能够为涂胶装置3提供压向门窗方向的力，解决现有技术中涂胶装置3依靠重力下压至门窗上导致涂胶装置3只能适用于水平放置的门窗涂胶的问题，提高涂胶设备的应用环境，门窗竖直设置也可以减小涂胶作业整体的占地面积。
80.具体地，支撑架100包括支撑架体以及至少两根竖直设置的纵梁102，支撑架体包括水平设置的横梁101，至少两个纵梁102间隔设置，纵梁102固定于横梁101上，待涂胶门窗固定于至少两根纵梁102上，以实现待涂胶门窗的竖直设置。其中，纵梁102在横梁101上的安装位置沿水平方向可调，以便能够支撑和固定不同尺寸的门窗。
81.可选地，纵梁102通过螺栓固定于横梁101上；待涂胶门窗可以通过螺栓固定在至少两根纵梁102上。
82.可以理解的是，涂胶装置3在涂胶作业过程中，将沿门窗的边框内侧移动并涂胶，以便将胶涂敷在边框与玻璃接触位置的缝隙处。为方便作业，如图2所示，涂胶装置3中的胶嘴组件32相对水平方向倾斜设置，以便于胶嘴组件32的出胶口与缝隙位置直接接触，从而提高涂胶作业质量。
83.门窗结构200一般为多边形，包括呈夹角设置的多个边框。如图1和图3所示，本实施例中，门窗结构200为矩形，其包括沿x方向延伸的第一边框201和沿z方向延伸的第二边框202，第一边框201和第二边框202的连接处形成拐角结构。涂胶装置3在进行涂胶作业时，涂胶方向需要由x方向切换至y方向。为了使涂胶装置3能够自动切换涂胶方向，从而提高机器作业的自动化程度和效率，本实施例中的涂胶装置3能够自动检测是否移动拐角位置，有助于机械臂2及时调整涂胶方向。
84.如图4所示，涂胶装置3包括打胶头，打胶头包括安装座31、胶嘴组件32、触发组件33和感应件34。胶嘴组件32设置于安装座31上，用于涂胶。触发组件33的固定端与安装座31转动连接，触发组件33的活动端能与门窗的边框抵接以由第一位置移动至第二位置。感应件34设置于安装座31上，且与机械臂2通讯连接。当触发组件33的活动端位于第一位置时，活动端位于胶嘴组件32的沿当前涂胶方向的前侧；当活动端位于第二位置时，活动端与胶嘴组件32的出胶口连线与当前涂胶方向垂直，并触发感应件34。
85.为方便理解涂胶装置3的工作过程，结合图3进行说明。涂胶装置3需要依次对第一边框201和第二边框202对应的缝隙涂胶，其中，当前涂胶方向与第一边框201平行，即涂胶装置3的当前涂胶方向为x方向，下一待涂胶方向与第二边框202平行，即下一待涂胶方向为y方向。触发组件33在不与边框接触的状态下，触发组件33的活动端位于胶嘴组件32的沿x方向的前侧，以使涂胶装置3逐渐靠近第二边框202的过程中，触发组件33的活动端会先于胶嘴组件32与第二边框202接触。当活动端与第二边框202接触时，胶嘴组件32仍位于第一边框201对应的缝隙位置，并继续沿x方向移动，使得活动端在第二边框202的反作用力作用
下绕固定端转动，直至胶嘴组件32移动至第一边框201和第二边框202的连接位置处，此时，活动端仍与第二边框202抵接，且活动端与胶嘴组件32的出胶口的连线与第二边框202的延伸方向平行，即活动端与胶嘴组件32的出胶口的连线与y方向平行。触发组件33触发感应件34，通过感应件34与机械臂2的通讯配合，机械臂2将控制其末端移动，以调整涂胶装置3的角度，从而实现涂胶作业的自动转向。其中，机械臂2的末端的转动角度为第一边框201和第二边框202的夹角，本实施例中，感应件34被触发后，机械臂2的末端将自动转动90
°
。
86.为便于活动端在第二边框202的作用下移动至第二位置，触发组件33的固定端与胶嘴组件32的出胶口的连线与当前涂胶方向垂直，即与x方向垂直，触发组件33的活动端位于固定端的背离出胶口的一侧，且靠近第二边框202设置。该种设置，使得第二边框202对活动端施加的反作用力能驱动活动端向远离出胶口的方向移动，从而保证触发组件33能够触发到感应件34。
87.具体地，触发组件33包括悬臂331、销轴332和滚轮333。悬臂331的一端为固定端以与安装座31转动连接，悬臂331的转动轴线分别于当前涂胶方向和下一待涂胶方向垂直。销轴332与悬臂331的另一端连接，销轴332的延伸方向与悬臂331的转动轴线平行。滚轮333转动设置于销轴332上，作为触发组件33的活动端，通过滚轮333与边框滚动接触，能够减小活动端与边框之间的摩擦力，从而避免边框被划伤或阻碍胶嘴组件32涂胶。
88.当机械臂2的末端移动调整胶嘴组件32的角度，使胶嘴组件32能沿下一待涂胶方向移动时，因胶嘴组件32的出胶口位于第二边框202与第一边框201的连接位置，滚轮333将与第二边框202脱离接触。为方便悬臂331能够自动复位以等待与下一侧边框接触，触发组件33还包括复位件，复位件连接安装座31和悬臂331，复位件能驱动悬臂331转动，以带动滚轮333移动至第一位置处，实现自动复位。
89.可选地，复位件可以为压缩弹簧、拉伸弹簧或扭簧，只要能够实现悬臂331复位即可。
90.进一步地，触发组件33还包括第一弹性件334，销轴332与悬臂331沿销轴332的轴向滑动连接，第一弹性件334的两端分别抵接或连接销轴332和悬臂331，从而实现滚轮333与悬臂331的弹性连接。这样设置，一方面能够缓冲滚轮333与门窗结构200中玻璃的接触，从而避免磕碰损害玻璃；另一方面，这样设置还能够自适应调整滚轮333与悬臂331之间沿销轴332轴向的距离，从而保证滚轮333和胶嘴组件32的出胶口均能够与玻璃接触，以保证打胶装置能够正常工作。
91.如图4和图5所示，销轴332包括轴体3321、第一限位部3322和第二限位部3323，轴体3321滑动穿设于悬臂331，轴体3321的一端设置有第一限位部3322，轴体3321的另一端连接滚轮333，第二限位部3323沿轴体3321的轴向凸设于轴体3321上并位于第一限位部3322和滚轮333之间，第一限位部3322能与悬臂331抵接，第一弹性件334套设于轴体3321外并分别与悬臂331和第二限位部3323抵接。通过第一限位部3322和第二限位部3323的配合，能够限制销轴332相对悬臂331的滑动形成，避免销轴332脱离悬臂331。通过将第一弹性件334套设于轴体3321外，助于触发组件33结构的紧凑性。
92.可选地，感应件34可以为微动开关或距离传感器，只要能够被转动至第二位置的悬臂331触发即可。
93.进一步地，为了缓冲胶嘴组件32与玻璃之间的接触，胶嘴组件32包括导向套321、
胶嘴322和第二弹性件323。导向套321与安装座31连接，胶嘴322与输胶管道35连通，用于涂胶。第二弹性件323弹性连接导向套321和胶嘴322，使胶嘴322能够沿其长度方向相对导向套321移动，从而缓冲胶嘴322与玻璃之间的接触冲击，有助于保护玻璃。
94.此外，胶嘴322与导向套321弹性连接，一方面可以使胶嘴322能够自适应调节其出胶口位置，从而保证出胶口与滚轮333均与玻璃接触；另一方面第二弹性件323还可以为胶嘴322提供压向玻璃的预紧力，有助于提高涂胶效果。
95.进一步地，输胶管道35穿设于导向套321内并与胶嘴322连通。导向套321能够为输胶管道35提供限位和导向作用，能够延长出胶管道，使其具有更好的压缩性，以便于胶嘴322的移动，有助于保证输胶管道35与胶嘴322的连接状态。
96.具体地，胶嘴组件32还包括滑块324，滑块324通过接头325连接胶嘴322，滑块324与导向套321沿胶嘴322的长度方向滑动连接，第二弹性件323的两端连接导向套321和滑块324，进而实现胶嘴322与导向套321的弹性连接。
97.滑块324为环形，滑动穿设于导向套321内，一方面能够避免干涉输胶管道35与胶嘴322的连接，另一方面导向套321能够提高滑块324滑动方向的稳定性，从而避免胶嘴322在自适应滑动过程中偏斜。
98.本实施例中，导向套321包括呈夹角设置且连接的第一段和第二段。第一段的轴线与门窗结构200大致平行设置，第二段连接滑块324且延伸方向与胶嘴322的延伸方向重合，以实现胶嘴322倾斜设置。
99.为使涂胶角度更好地满足实际施工需要，胶嘴322能相对导向套321绕胶嘴322的轴线转动，且转动角度可调。这样设置，能够方便根据胶嘴322的出胶口的形状以及待涂胶门窗结构200的实际涂胶位置调整出胶口的朝向，进而满足实际使用需要。具体地，胶嘴322通过与接头325转动连接实现角度调整。
100.可选地，导向套321与安装座31转动连接，且转动角度可调，以使涂胶角度更好地满足实际施工需要。具体地，第一段与安装座31转动连接，且转动轴线为第一段的轴线。
101.本实施例中，导向套321绕安装座31的转动角度调节以及胶嘴322绕导向套321的转动角度调节均可以通过工作人员手动调节，具体转动结构可以为但不限于螺纹结构。
102.如图6所示，涂胶装置3还包括缓冲安装机构36，安装座31设置于缓冲安装机构36上，缓冲安装机36与机械臂2的末端连接。缓冲安装机构36为胶嘴组件32提供第一方向和第二方向的缓冲力，其中，第一方向、第二方向和当前涂胶方向两两垂直。通过设置缓冲安装机构36，能够为胶嘴组件32提供第一方向和第二方向的自由度以及缓冲力，有助于保证胶嘴322与待涂胶位置的接触效果，并能避免磕碰损坏门窗结构200。
103.具体地，如图7所示，缓冲安装机构36包括安装架、第一滑动件362、第三弹性件363、第二滑动件367和第四弹性件364。安装架用于与机械臂2的末端连接，且作为涂胶装置3的安装基础。第一滑动件362沿第一方向(y方向)滑动连接安装架，第三弹性件363弹性连接第一滑动件362和安装架，使得第一滑动件362能够沿y方向自适应移动并复位。第二滑动件367沿第二方向(z方向)滑动连接第一滑动件362，第四弹性件364弹性连接第二滑动件367和第一滑动件362，使得第二滑动件367能沿z方向自适应移动并复位。安装座31设置于第二滑动件367上，从而通过第一滑动件362和第二滑动件367的移动，带动安装座31沿y方向和z方向的自适应移动和复位。
104.本实施例中，安装架包括架体3611和y向导柱3612，架体3611上设置有第一限位框。缓冲安装机构36还包括y向导柱3612，y向导柱3612设置于第一限位框内。第一滑动件362通过直线轴承滑动套设于y向导柱3612上，有利于减小滑动摩擦。第三弹性件363为弹簧并套设于y向导柱3612上，第三弹性件363的一端与第一限位框的内壁抵接，另一端与第一滑动件362抵接，从而实现第一滑动件362的y向自适应调整。
105.同样地，第一滑动件362包括主体3621和z向导柱3622，主体3621上设置有第二限位框，z向导柱3622设置于第二限位框内。第二滑动件367通过直线轴承滑动套设于z向导柱3622上，有利于减小滑动摩擦。第四弹性件364为弹簧并套设于z向导柱3622上，第四弹性件364的一端与第二限位框的内壁抵接，另一端与第二滑动件367抵接，从而实现第二滑动件367的z向自适应调整。
106.因涂胶装置3在作业前，需要通过销轴332的滑动以及胶嘴322相对导向套321的滑动分别调整滚轮333与出胶口的位置，从而保证滚轮333和出胶口均能够与门窗结构200的玻璃表面接触，从而保证涂胶作业的顺利进行。为了避免缓冲安装机构36沿y方向和z方向的自由度影响滚轮333和出胶口的调整，缓冲安装架机构还包括第一锁定组件和第二锁定组件。第一锁定组件用于锁定安装架和第一滑动件362的相对位置。第二锁定组件用于锁定第一滑动件362和第二滑动件367的相对位置。通过设置第一锁定组件和第二锁定组件，能够限制胶嘴组件32沿y方向和z方向的自由度，方便调整出胶口和滚轮333至xz平面内。
107.具体地，如图7和图8所示，第一锁定件包括第一电磁铁3651，第一电磁铁3651设置于第一滑动件362上。第一电磁铁3651通电后能够使第一滑动件362带有磁性，从而使第一滑动件362能够吸附安装架，实现第一滑动件362与安装架的固定。其中，第一滑动件362具体与y向导柱3612吸附固定。
108.第二锁定件包括第二电磁铁3652，第二电磁铁3652设置于第二滑动件367上。第二电磁铁3652通电后能够使第二滑动件367带有磁性，从而使第二滑动件367能够吸附第一滑动件362，实现第一滑动件362与第二滑动件367的固定。其中，第二滑动件367具体与z向导柱3622吸附固定。
109.一些实施例中，第一电磁铁3651可以设置在安装架上，以使安装架带有磁性吸附第一滑动件362；第二电磁铁3652可以设置在第一滑动件362上，以使第一滑动件362带有磁性以吸附第二滑动件367。
110.可以理解的是，当第一电磁铁3651通电时，第三弹簧将被固定于当前的变形量无法发生形变，使得第三弹簧存储有一定的弹性势能；当第一电磁铁3651断电后，第三弹簧存储的弹性势能将为胶嘴组件32提供y方向的缓冲和预紧力。
111.同样地，当第二电磁铁3652通电时，第四弹簧将被固定于当前的变形量无法发生形变，使得第四弹簧存储有一定的弹性势能；当第二电磁铁3652断电后，第四弹簧存储的弹性势能将为胶嘴组件32提供z方向的缓冲和预紧力。
112.为使第三弹簧和第四弹簧提供的缓冲和预紧力满足作业需求，缓冲安装机构36还设置有第一检测组件和第二检测组件。第一检测组件与第一电磁铁3651通讯连接，能够检测第一滑动件362沿y方向与安装架之间的距离是否达到第一预设距离。当第一滑动件362沿y方向与安装架之间的距离达到第一预设距离后，第一电磁体通电，以固定第一滑动件362和安装架。第二检测组与第二电磁铁3652通讯连接，第二检测组件能够检测第二滑动件
367沿z方向与第一滑动件362之间的距离是否到达第二预设距离。当第二滑动件367沿z方向与第一滑动件362之间的距离到达第二预设距离后，第二电磁铁3652通电，以固定第一滑动件362和第二滑动件367之间的距离。
113.可选地，第一检测组件包括第一距离传感器和第一感应板，第一距离传感器和第一感应板中的一个设置于安装架上，另一个设置于第一滑动件362上，通过第一距离传感器检测其与第一感应板之间的距离获取第一滑动件362和安装架沿y向的距离。
114.如图7所示，第二检测组件包括第二距离传感器3661和第二感应板3662，第二距离传感器3661和第二感应板3662中的一个设置于第一滑动件362上，另一个设置于第二滑动件367上，通过第二距离传感器3661检测其与第二感应板3662之间的距离获取第一滑动件362和第二滑动件367沿y向的距离。
115.进一步地，安装座31与第二滑动件367转动连接且转动角度可调，安装座31与第二滑动件367的转动轴线与当前涂胶方向平行，以进一步调整涂胶角度，从而满足作业要求。可选地，安装座31与第二滑动件367可以通过阻尼铰链转动连接，以方便安装座31与第二滑动件367的转动角度维持在任意所需角度。
116.本实施例中，安装架上还设置有开关阀组件，开关阀组件与输胶管道35的远离胶嘴322的一端连接，且能控制输胶管道35的通断。具体地，开关阀组件包括固定架381和开关阀382。固定架381与安装架连接，开关阀382设置于固定架381上且阀口与输胶管道35连接，通过开关阀382的开闭实现输胶管道35的通断。
117.进一步地，固定架381为“几”字型，能与安装架围成环形空间，并将开关阀382固定在该环形空间内，有利于开关阀382位置的稳定。
118.如图8和图9所示，涂胶装置3还包括图像采集组件37，图像采集组件37设置于安装架上，用于采集涂胶位置处的图像信息。具体地，图像采集组件37包括相机安装板371、相机372和相机限位块373。相机安装板371设置于安装架上，相机372被夹持固定与相机安装板371与相机限位块373之间，相机372与机械臂2通讯连接，机械臂2能够根据相机372采集到的图像控制涂胶装置3移动。
119.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。