机器人本体参数的管理系统、方法及计算机可读介质与流程

1.本技术主要涉及通讯领域，具体地涉及一种机器人本体参数的管理方法、系统及计算机可读介质。


背景技术：

2.随着机器人控制技术的飞速发展，机器人已经渗透到各行各业。机器人本体有很多跟机器人机械结构相关的固定参数，这些固定参数被称为机器人本体参数。机器人本体参数依据机器人个体型号的不同而有所变化。在现有的技术方案中，机器人本体参数都存储在机器人的主控制器内，或直接在机器人体外进行记录。如果机器人主控制器发生损坏或体外数据丢失，需要在调试机器人时重新测量标定这些参数。这样会导致机器人维护工程师和调试工程师在调试机器人时额外增加一些重复的工作，降低维护效率。
3.因此，亟需一种简单易维护的机器人本体参数的管理方法、系统及计算机可读介质。


技术实现要素：

4.本技术所要解决的技术问题是提供一种机器人本体参数的管理系统、方法及计算机可读介质，解决机器人本体参数重复测量标定的问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术提供一种机器人本体参数的管理系统，所述机器人具有多个轴，包括：多个存储装置，每一所述存储装置位于所述机器人每一轴上，用于存储所述机器人本体参数；辅助控制器，用于根据第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数并发送第二数据帧；以及主控制器，独立于所述多个存储装置，用于向所述辅助控制器发送第一数据帧以及接收所述第二数据帧。
6.在本技术的一实施例中，所述机器人本体参数包括但不限于dh参数、零点、减速比和耦合比。
7.在本技术的一实施例中，所述第一数据帧包括第一帧头、标志位、第一轴id、第一参数标志、第一数据位和第一校验位。
8.在本技术的一实施例中，所述辅助控制器管理所述存储装置中的所述机器人本体参数的方式包括读和写。
9.在本技术的一实施例中，所述辅助控制器根据所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数包括：根据所述第一校验位进行校验；如果校验正确，判断所述标志位是否为预定义值，如果是，根据所述标志位的值确定所述管理的方式；判断所述第一轴id与当前辅助控制器id是否相等，如果是，根据所述第一参数标志、第一数据位和所述管理的方式管理所述存储装置中的所述机器人本体参数。
10.在本技术的一实施例中，根据所述标志位的值确定所述管理的方式包括：当所述标志位的值为读标志，所述主控制器读取所述存储装置中的所述机器人本体参数；当所述标志位的值为写标志，所述主控制器将所述机器人本体参数写入所述存储装置。
11.在本技术的一实施例中，所述第二数据帧包括第二帧头、反馈标志位、第二轴id、第二参数标志、第二数据位和第二校验位。
12.在本技术的一实施例中，所述主控制器还用于解析所述第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。
13.在本技术的一实施例中，所述主控制器解析所述第二数据帧包括：判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧，如果是，根据所述第二校验位进行校验； 如果所述校验正确，判断所述第二轴id与所述第一轴id是否相等，如果是，判断所述第二参数标志与所述第一参数标志是否相等；如果所述第二参数标志与所述第一参数标志相等，则所述管理结果为管理成功。
14.在本技术的一实施例中，所述存储装置为掉电存储装置。
15.在本技术的一实施例中，所述存储装置为轴编码器，所述辅助控制器为轴编码器控制器或轴控制器。
16.本技术为解决上述技术问题还提供一种机器人本体参数的管理方法，所述机器人包括主控制器、辅助控制器和位于多个轴上的多个存储装置，所述多个存储装置与所述主控制器分离，包括： 在所述主控制器与所述辅助控制器之间建立远程通讯；从所述主控制器向所述辅助控制器发送第一数据帧；所述辅助控制器根据所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数，并向所述主控制器发送第二数据帧；以及所述主控制器接收所述第二数据帧。
17.在本技术的一实施例中，所述机器人本体参数包括但不限于dh参数、零点、减速比和耦合比。
18.在本技术的一实施例中，方法还包括所述主控制器解析所述第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。
19.本技术为解决上述技术问题还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，计算机程序代码在由辅助控制器和主控制器执行时实现上述方法。
20.本技术的技术方案相比现有技术的有益效果如下：本技术的机器人本体参数的管理系统通过将主控制器与多个存储装置解耦，更换主控板或电子元器件后，也可以在存储装置内轻松找到对应机器人本体参数，解决了机器人本体参数重复测量标定的问题；只有在机器人本体参数需要管理时，主控制器与辅助控制器通讯管理各个轴存储装置中机器人本体参数，节省了主控制器的额外开销；主控制器与辅助控制器之间的帧格式可以自定义，系统通用性强，应用广泛。
附图说明
21.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明，其中：图1是本技术一实施例的机器人本体参数的管理系统的结构示意图；图2是本技术一实施例的辅助控制器读取机器人本体参数的流程示意图；图3是对应图2的主控制器控制流程示意图；图4是本技术一实施例的第一数据帧的结构示意图；图5是本技术一实施例的第二数据帧的结构示意图；
图6是本技术一实施例的辅助控制器写入机器人本体参数的流程示意图；图7是对应图6的主控制器的控制流程示意图；图8是本技术另一实施例的第一数据帧的结构示意图；图9是本技术另一实施例的第二数据帧的结构示意图；图10是本技术一实施例的机器人本体参数的管理方法的流程示意图。
具体实施方式
22.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明。
23.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
24.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
25.正如背景技术提到的在现有的技术方案中，机器人本体参数都存储在机器人的主控制器内，或直接在机器人体外进行记录。如果机器人主控制器发生损坏或体外数据丢失，需要在调试机器人时重新测量标定这些参数。本技术提供一种机器人本体参数的管理系统，通过将主控制器与多个存储装置解耦，除更换机器人本体机械部件或存储装置时需要重新测量标定机器人本体参数外，其余情况只需要主控制器管理存储装置内的参数，即可直接调用这些标定好的参数，可一定程度上减少机器人维护工程师和调试工程师的工作量。
26.图1是本技术一实施例的机器人本体参数的管理系统的结构示意图。如图1所示，本技术实施例的机器人本体包括6个轴，分别为轴1~轴6。机器人本体的轴的数目可按需设置，本技术对轴的数目不作限制。机器人本体参数与每个轴的特性有关，而且随着机器人本体的型号不同而存在差异。本技术实施例的机器人本体参数的管理系统100包括主控制器10、辅助控制器（未示出）和多个存储装置。多个存储装置包括存储装置31、存储装置32、存储装置33、存储装置34、存储装置35和存储装置36。多个存储装置为非易失性存储装置。多个存储装置的数目可按需设置，本技术对此不作限制。本技术可以采用分布式架构来构建机器人本体参数的管理系统100，在此架构中，多个存储装置每一存储装置位于机器人每一轴上。示例性地，存储装置31位于轴1上，存储装置32位于轴2上，存储装置33位于轴3上，存储装置34位于轴4上，存储装置35位于轴5上，存储装置36位于轴6上。每个存储装置都用于存储与所在轴相关的机器人本体参数。主控制器10与多个存储装置分离，主控制器10可以通过远程通信技术与多个存储装置通信，以管理多个存储装置中的机器人本体参数。在本实施例中，主控制器10通过辅助控制器间接的与多个存储装置通信，然后管理多个存储装置中的机器人本体参数。辅助控制器可以是一个整体，位于机器人本体上。辅助控制器也可以是多个分散独立的子控制器，每个独立的子控制器具有唯一的id。每个子控制器位于机器人每一轴上，每个子控制器管理所在轴上的存储装置的机器人本体参数。为了便于理解机器人本体参数的管理系统100的工作原理，下面说明主控制器10管理多个存储装置中的
机器人本体参数的流程。首先在辅助控制器内编写程序，使得辅助控制器能够按照一定的通讯机制与主控制器进行通讯。当主控制器10需要管理多个存储装置中的机器人本体参数时，主控制器10向辅助控制器发送第一数据帧，辅助控制器解析第一数据帧并根据第一数据帧管理多个存储装置中的机器人本体参数。
27.在一些实施例中，机器人本体参数包括但不限于dh参数（denavit-hartenberg parameters）、零点、减速比等参数。dh参数是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。这些参数的特点是与机器人轴个体密切相关，而且需要一些方法来专门测量这些参数。将这些参数存储在多个编码器有以下的优点：通过主控制器可以在对应轴内读写这些参数，方便直观；更换主控板或电子元器件后，也可以在存储装置内轻松找到对应参数，减少调试工程师的工作量。
28.在一些实施例中，存储装置为轴编码器，辅助控制器为轴编码器控制器或轴控制器。由于机器人本体上的各个运动关节一定会存在相应的编码器，及管理编码器对应的轴编码器控制器或轴控制器，因此搭建硬件环境条件便利。编码器控制器和轴控制器中一般都存在微控制器，可以用来编写程序，编码器都自带非易失性存储装置，可以用来存储机器人本体参数。在轴编码器控制器或轴控制器内编写程序，使主控制器与各个轴控制器或编码器控制器能够按照一定的通讯机制进行通讯。每一轴编码器控制器或轴控制器位于机器人本体每一轴上，每个轴编码器控制器或轴控制器具有唯一的id。当主控制器需要管理多个存储装置中的机器人本体参数时，主控制器根据参数命令寻找对应id的轴编码器控制器或轴控制器。寻找完成后，向该轴编码器控制器或轴控制器发送第一数据帧。该轴编码器控制器或轴控制器解析第一数据帧并根据第一数据帧管理该轴编码器控制器或轴控制器所在轴上的存储装置中的机器人本体参数。
29.在一些实施例中，辅助控制器管理存储装置中的机器人本体参数的方式包括读和写。辅助控制器管理存储装置中的机器人本体参数的方式可以由第一数据帧确定。第一数据帧的格式可以自定义，本技术对此不作限制。在一些实施例中，第一数据帧包括第一帧头、标志位、第一轴id、第一参数标志、第一数据位和第一校验位。可以由第一数据帧的标志位确定机器人本体参数的管理方式。当标志位的值为读标志，辅助控制器读取存储装置中的机器人本体参数；当标志位的值为写标志，辅助控制器将机器人本体参数写入存储装置。
30.图2是本技术一实施例的辅助控制器读取机器人本体参数的流程示意图。图3是对应图2的主控制器控制流程示意图。图4是本技术一实施例的第一数据帧的结构示意图。图5是本技术一实施例的第二数据帧的结构示意图。下面将结合图2-图5说明辅助控制器根据第一数据帧读取存储装置中的机器人本体参数的详细过程。首先，主控制器进行监听，当用户需要读取某个存储装置中的机器人本体参数时，用户向主控制器输入相应的读取参数命令。如图3所示，主控制器端的控制流程300包括：步骤s31：主控制器读取和解析读取参数命令；步骤s32：将读取参数命令解析后的数据组成第一数据帧；步骤s33：将第一数据帧发送给目标辅助控制器；步骤s34：接收辅助控制器反馈的第二数据帧。
31.在步骤s32中，组成的第一数据帧的结构可以如图4所示，第一数据帧40包括帧头41、标志位42、第一轴id43、第一参数标志44、数据位45和校验位46。标志位42的值的含义可
以预先定义，例如0x01为读标志，0x02为写标志。第一轴id43的值表示需要读取的存储装置所在的轴的辅助控制器的id。第一参数标志44表示需要读取的参数的标号n，每个机器人本体参数都有唯一的标号，例如n=1，表示dh参数；n=2，表示本体参数等。参数标号表示的参数可以按需设置，本技术对此不作限制。数据位45表示机器人本体参数的具体值，在读取过程时，数据位45的值可以为空。校验位46用于对第一数据帧40进行校验， 用于保证第一数据帧40在传输过程中的完整性。校验的方法包括循环冗余校验（cyclic redundancy check，crc）或奇偶校验等，本技术对校验方法不作限制。
32.在步骤s33将第一数据帧发送给目标轴上的辅助控制器后，如图2所示，辅助控制器读取机器人本体参数的流程200包括：步骤s21：辅助控制器上电；步骤s22：接收和解析第一数据帧；步骤s23：判断校验是否正确，如果是，则转入步骤s24，否则回到步骤s22；步骤s24：判断标志位的值是否为预定义值，如果是，转入步骤s25，否则回到步骤s22；步骤s25：判断第一轴id是否与当前轴id相等，如果是，转入步骤s26，否则回到步骤s22；步骤s26：根据读参数标志的值n管理对应的机器人本体参数；步骤s27：将管理后的信息组成第二数据帧；步骤s28：将第二数据帧发送给主控制器；步骤s29：结束。
33.下面将对步骤s23-s27进行详细说明：在步骤s23中辅助控制器根据校验位46进行校验，如果校验错误，表示第一数据帧存在差错，辅助控制器可以请求主控制器重新发送第一数据帧。主控制器重新发送第一数据帧后，辅助控制器回到步骤s22重新接收和解析第一数据帧。如果校验正确，则转入步骤s24。
34.在步骤s24中，辅助控制器判断标志位的值是否属于预定义值，如果标志位的值不是预定义的值，则无法确定机器人本体参数的管理方式，辅助控制器可以请求主控制器重新发送第一数据帧。主控制器重新发送第一数据帧后，辅助控制器回到步骤s22重新接收和解析第一数据帧。如果标志位的值是预定义的值，则根据标志位的值确定机器人本体参数的管理方式。在本实施例中，标志位42 的值为0x01表示读标志，表示辅助控制器读取存储装置中的机器人本体参数。同时，转入步骤s25。
35.在步骤s25中，辅助控制器判断判断第一数据帧中的第一轴id43是否与当前轴id相等。当前轴id为接收第一数据帧的当前辅助控制器id。如果不相等，表示当前辅助控制器接收的不是和自己相关的第一数据帧，辅助控制器可以请求主控制器重新发送第一数据帧。主控制器重新发送第一数据帧后，辅助控制器回到步骤s22重新接收和解析第一数据帧。如果相等，则转入步骤s26。
36.在步骤s26中，辅助控制器根据参数标志的值n和标志位确定的管理方式管理对应的机器人本体参数，例如，标志位42 的值为0x01表示读标志，第一参数标志44的值n为1，则读取dh参数；第一参数标志44的值n为2，则读取本体参数，第一参数标志44的值n为其他值
的情况不再赘述。等待辅助控制器管理完所有的第一参数标志44的值后，转入步骤s27。
37.在步骤s27中，将管理后的信息组成第二数据帧。如图5所示，第二数据帧50包括帧头51、反馈标志位52、第二轴id53、第二参数标志54、数据位55和校验位56。反馈标志位52表示第二数据帧50经过的管理方式，反馈标志位52的值的预定义含义可以与标志位42相同。例如，0x01为读标志，0x02为写标志。第二轴id53表示发送第二数据帧的辅助控制器的id。第二参数标志54表示管理的参数的标号n。第二参数标志54可以包含多个参数标号。数据位55表示读取的对应参数标号的机器人本体参数的具体值。校验位56用于对第二数据帧50进行校验， 用于保证第二数据帧50在传输过程中的完整性。校验的方法包括循环冗余校验（cyclic redundancy check，crc）或奇偶校验等，校验的方法可以与第一数据帧校验的方法相同，也可以不同，本技术对此不作限制。
38.在一些实施例中，主控制器还用于解析第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。如图3所示，主控制器端的控制流程300还包括：步骤s35：判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧，如果是，则转到步骤s36，否则，反馈管理结果为“超时错误”并转到步骤s32。
39.步骤s36：判断校验是否正确，如果是，则转到步骤s37，否则，反馈管理结果为“发生校验错误”并转到步骤s32。
40.步骤s37：判断第二轴id和第一轴id是否相等，如果是，则转到步骤s38，否则，反馈管理结果为“非目标轴相关参数”并转到步骤s32。
41.步骤s38：判断第二参数标志和第一参数标志是否相等，如果是，则转到步骤s39，否则，反馈管理结果为“获取非目标参数”并转到步骤s32。
42.步骤s39：反馈管理结果为“读取成功”。
43.步骤s40：结束。
44.其中，在步骤s35中，第一阈值时间可以是一个较短的时间，例如5秒，第一阈值时间的值可以按需设置，本技术对此不作限制。如图3所示，5秒内未收到第二数据帧，表示发送过程或辅助控制器管理过程中出现问题，为了便于用户定位问题，主控制器向用户反馈管理结果为“超时错误”，同时为了使系统管理流程不会长时间卡死，主控制器重新组成第一数据帧发送给辅助控制器，提高系统的管理效率。
45.在一些实施例中，在步骤s39中，不仅将管理结果为“读取成功”反馈给用户，同时将读取到的数据位55的值显示到人机界面反馈给用户。
46.图6是本技术一实施例的辅助控制器写入机器人本体参数的流程示意图。图7是对应图6的主控制器的控制流程示意图。图8是本技术另一实施例的第一数据帧的结构示意图。图9是本技术另一实施例的第二数据帧的结构示意图。下面将结合图6-图9说明辅助控制器根据第一数据帧写入存储装置中的机器人本体参数的详细过程。主控制器进行监听，当用户需要将机器人本体参数写入某个存储装置中时，用户向主控制器输入相应的写入参数命令。如图7所示，主控制器端的控制流程700包括：步骤s71：主控制器读取和解析写入参数命令；步骤s72：将写入参数命令解析后的数据组成第一数据帧；步骤s73：将第一数据帧发送给目标辅助控制器；步骤s74：接收辅助控制器反馈的第二数据帧。
47.在步骤s72中，组成的第一数据帧的结构可以如图8所示，第一数据帧80包括帧头81、标志位82、第一轴id83、第一参数标志84、数据位85和校验位86。标志位82的值为0x02，表示写标志。第一轴id83的值表示目标辅助控制器id，即需要写入的存储装置所在的轴的辅助控制器。第一参数标志84表示需要写入的参数的标号n，每个机器人本体参数都有唯一的标号，例如n=1，表示dh参数；n=2，表示本体参数等。参数标号表示的参数可以按需设置，本技术对此不作限制。数据位85表示需要写入存储装置中的机器人本体参数的具体值。校验位86用于对第一数据帧80进行校验， 用于保证第一数据帧80在传输过程中的完整性。校验的方法包括循环冗余校验（cyclic redundancy check， crc）或奇偶校验等，本技术对校验方法不作限制。
48.在步骤s73将第一数据帧发送给目标轴上的辅助控制器后，如图6所示，辅助控制器写入机器人本体参数的流程600包括：步骤s61：辅助控制器上电；步骤s62：接收和解析第一数据帧；步骤s63：判断校验是否正确，如果是，则转入步骤s64，否则回到步骤s62；步骤s64：判断标志位的值是否属于预定义值，如果是，转入步骤s65，否则回到步骤s62；步骤s65：判断轴id是否与当前轴id相等，如果是，转入步骤s66，否则回到步骤s62；步骤s66：根据参数标志的值n写入对应的机器人本体参数；步骤s67：将管理后的信息组成第二数据帧；步骤s68：将第二数据帧发送给主控制器；步骤s69：结束。
49.辅助控制器写入机器人本体参数的流程与辅助控制器读取机器人本体参数的流程相似，关于图6辅助控制器写入机器人本体参数的流程的详细说明可以参考图2辅助控制器读取机器人本体参数的流程的详细说明，在此不再赘述。
50.在一些实施例中，主控制器还用于解析第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。如图9所示，第二数据帧90包括帧头91、反馈标志位92、第二轴id93、第二参数标志94、数据位95和校验位96。反馈标志位92表示第二数据帧90经过的管理方式，反馈标志位92的值的预定义含义可以与标志位82相同。例如，0x01为读标志，0x02为写标志。第二轴id93表示发送第二数据帧的辅助控制器id。第二参数标志94表示管理的参数的标号n。数据位95可以为空值。校验位96用于对第二数据帧90进行校验， 用于保证第二数据帧90在传输过程中的完整性。校验的方法包括循环冗余校验（cyclic redundancy check，crc）或奇偶校验等，校验的方法可以与第一数据帧校验的方法相同，也可以不同，本技术对此不作限制。如图7所示，主控制器端的控制流程还包括：步骤s75：判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧，第一阈值时间可以是一个较短的时间，例如5秒，第一阈值时间的值可以按需设置，本技术对此不作限制。如果是，则转到步骤s76，否则，反馈管理结果为“超时错误”并转到步骤s72。
51.步骤s76：判断校验是否正确，如果是，则转到步骤s77，否则，反馈管理结果为“发生校验错误”并转到步骤s72。
52.步骤s77：判断第二轴id和第一轴id是否相等，如果是，则转到步骤s78，否则，反馈管理结果为“非目标轴相关参数”并转到步骤s72。
53.步骤s78：判断第二参数标志和第一参数标志是否相等，如果是，则转到步骤s79，否则，反馈管理结果为“获取非目标参数”并转到步骤s72。
54.步骤s79：反馈管理结果为“写入成功”。
55.步骤s80：结束。
56.本技术的机器人本体参数的管理系统通过将主控制器与多个存储装置解耦，更换主控板或电子元器件后，也可以在存储装置内轻松找到对应机器人本体参数，解决了机器人本体参数重复测量标定的问题；只有在机器人本体参数需要管理是，主控制器与辅助控制器通讯管理各个轴存储装置中机器人本体参数，节省了主控制器的额外开销；主控制器与辅助控制器之间的帧格式可以自定义，系统通用性强，应用广泛。
57.图10是本技术一实施例的机器人本体参数的管理方法1000的流程示意图。机器人具有主控制器、辅助控制器和位于多个轴上的多个存储装置，存储装置与主控制器分离，机器人本体参数的管理方法1000包括如下步骤：步骤s101：在主控制器与辅助控制器之间建立通讯；步骤s102：从主控制器向辅助控制器发送第一数据帧；步骤s103：辅助控制器根据第一数据帧管理存储装置中的机器人本体参数，并从辅助控制器向主控制器发送第二数据帧；以及步骤s104：主控制器接收第二数据帧。
58.在一些实施例中，机器人本体参数的管理方法1000还包括：步骤s105：主控制器解析第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。
59.在一些实施例中，机器人本体参数包括dh参数、零点、减速比和耦合比等，本技术对机器人本体参数的类别不作限制。
60.本技术的机器人本体参数的管理方法通过主控制器与辅助控制器通讯管理各个轴存储装置中机器人本体参数，解决了机器人本体参数重复测量标定的问题；通过主控制器可以在对应轴内存储装置中读写机器人本体参数，方便直观；更换主控板或电子元器件后，也可以在存储装置内轻松找到对应机器人本体参数，减少了调试工程师的工作量。
61.上述的机器人本体参数的管理方法可以实施为计算机程序，包括辅助控制器程序与主控制器程序。其中辅助控制器程序完成主控制器与辅助控制器之间建立通讯以及对存储装置中的机器人本体参数的读写。主控制器程序完成对用户输入的参数解析，组成第一数据帧发送给辅助控制器以及接收辅助控制器的反馈的第二数据帧。
62.本技术还包括一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，该计算机程序代码在由辅助控制器和主控制器执行时实现前文所述的机器人本体参数的管理方法。
63.机器人本体参数的管理方法实施为计算机程序时，也可以存储在计算机可读存储介质中作为制品。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，压缩盘(cd)、数字多功能盘(dvd))、智能卡和闪存设备(例如，电可擦除可编程只读存储器(eprom)、卡、棒、键驱动)。此外，本文描述的各种存储介质能代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可以包括但不限于能存储、包含和/或承载代码和/或指令和/或数据的无线信道和各种其它介质(和/或
存储介质)。
64.应该理解，上文所描述的实施例仅是示意。本文描述的实施例可在硬件、软件、固件、中间件、微码或者其任意组合中实现。对于硬件实现，处理器可以在一个或者多个特定用途集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和/或设计为执行本文所述功能的其它电子单元或者其结合内实现。
65.本技术的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件（包括固件、常驻软件、微码等）执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、数字信号处理器件（dapd）、可编程逻辑器件（pld）、现场可编程门阵列（fpga）、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备（例如，硬盘、软盘、磁带
……
）、光盘（例如，压缩盘cd、数字多功能盘dvd
……
）、智能卡以及闪存设备（例如，卡、棒、键驱动器
……
）。
66.计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
67.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
68.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
69.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
70.此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描
述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
71.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
72.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。