一种主端操作装置和手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种主端操作装置，用于手术机器人，其特征在于，包括：装置主体；一对操作机构，所述一对操作机构可分别枢转地连接于所述装置主体的两侧，所述操作机构上设置有主动部；可移动件，所述可移动件至少部分地设置于所述装置主体内，且构造为能够沿所述装置主体的轴向移动，所述可移动件设置有被动部，所述被动部与所述主动部干涉，以使得所述可移动件能够在所述操作机构的作用下沿所述轴向移动，所述被动部具有第一约束面，所述第一约束面沿起始端至终端包括至少一个折弯部，所述折弯部朝向所述装置主体的中心面凹陷；弹性件，所述弹性件构造为提供驱使所述可移动件朝向靠近所述主端操作装置的顶端移动的弹性力。2.根据权利要求1所述的主端操作装置，其特征在于，所述第一约束面位于起始端至所述折弯部的部分为第一约束段，所述第一约束面位于所述折弯部至终端的部分为第二约束段，所述第一约束段与所述折弯部的界限处相对于所述装置主体径向截面的斜率小于所述折弯部与所述第二约束段的界限处的斜率。3.根据权利要求2所述的主端操作装置，其特征在于，所述第一约束段和/或所述第二约束段为平面或曲面。4.根据权利要求2所述的主端操作装置，其特征在于，所述被动部还具有第二约束面，所述第二约束面与所述第一约束面间隔设置，以在所述第二约束面和所述第一约束面之间形成容纳所述主动部运动的空间，所述第二约束面与所述径向截面形成夹角。5.根据权利要求4所述的主端操作装置，其特征在于，所述第二约束面包括第三约束段和第四约束段，所述第三约束段与所述第四约束段连接，所述第三约束段与所述第一约束段相对应，所述第四约束段与所述第二约束段相对应，所述第二约束面与所述第一约束面平行设置。6.根据权利要求5所述的主端操作装置，其特征在于，所述主动部包括主动轴，所述主动轴设置于所述第一约束面和所述第二约束面之间。7.根据权利要求6所述的主端操作装置，其特征在于，所述操作机构包括本体，所述主动轴的两端设置有轴承，其中所述轴承的外圈与所述本体连接，所述轴承的内圈与所述主动轴连接。8.根据权利要求1-7中任意一项所述的主端操作装置，其特征在于，所述可移动件包括：移动块，所述移动块设置于所述装置主体内，所述被动部设置于所述移动块，且所述移动块的外周被所述装置主体的内周所限定；以及伸缩杆，所述伸缩杆从所述移动块沿远离所述顶端的方向延伸出所述装置主体。9.根据权利要求8所述的主端操作装置，其特征在于，所述装置主体的顶部设置有通孔；所述伸缩杆贯穿所述移动块并延伸至所述顶端处，其且延伸进入所述通孔；所述主端操作装置还包括定位套，所述定位套延伸进入所述通孔并套设于所述伸缩
杆，且所述定位套的外周被所述通孔的内周限定。10.根据权利要求8所述的主端操作装置，其特征在于，所述弹性件构造为压缩弹簧；所述主端操作装置包括固定件，所述固定件设置于所述装置主体内，且所述固定件相对于所述移动块更远离所述主端操作装置的顶端，所述弹性件连接在所述移动块和所述固定件之间；或者，所述弹性件连接在所述操作机构和装置主体之间。11.根据权利要求7所述的主端操作装置，其特征在于，所述一对操作机构沿所述主端操作装置的中心轴线对称；并且/或者所述操作机构还包括指套，所述指套设置在所述本体上。12.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-11中任意一项所述的主端操作装置。

技术总结
本实用新型公开了一种主端操作装置和手术机器人。主端操作装置包括装置主体、一对操作机构、可移动件和弹性件。一对操作机构可枢转地连接于装置主体的两侧，操作机构上设有主动部。可移动件至少部分地设置于装置主体内，且能够沿轴向移动，其具有与主动部干涉的被动部，使其能在操作机构的作用下沿轴向移动。被动部包括第一约束面。第一约束面沿起始端至终端包括至少一个折弯部，折弯部朝向装置主体的中心面凹陷。弹性件与可移动件连接，提供驱使可移动件靠近顶端移动的力。根据本实用新型的主端操作装置，结构简单强度高，能精确控制力的跃迁，且夹紧力的输出易控制，能容易地保持两个操作机构的对称运动。两个操作机构的对称运动。两个操作机构的对称运动。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：深圳康诺思腾科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/9/5