用于在工作空间内定位传感器的方法和系统与流程

技术特征：
1.一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的方法，所述方法包括：生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型；针对所述一个或多个数字机器人的任务，基于所述一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合；以及针对所述一个或多个数字机器人的所述任务，基于所模拟的传感器操作来识别所述工作空间模型内的不可检测区域；以及由传送系统基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来选择性地定位所述一个或多个传感器中的一组传感器，其中所述一个或多个传感器操作性地联接到所述传送系统。2.如权利要求1所述的方法，其中选择性地定位所述一组传感器还包括沿着所述传送系统移动所述一组传感器。3.如权利要求1所述的方法，其中选择性地定位所述一组传感器还包括旋转所述一组传感器。4.如权利要求3所述的方法，其中：所述工作空间还包括附接到所述一组传感器的一个或多个致动器；并且所述一个或多个致动器被配置为旋转所述一组传感器。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其还包括基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域。6.如权利要求5所述的方法，其还包括响应于所述总体不可检测区域不满足检测指标而选择性地定位所述一组传感器。7.如权利要求5所述的方法，其还包括确定所述总体不可检测区域是否对应于帕累托最优状态。8.如权利要求7所述的方法，其中所述一组传感器被选择性地定位成使得所述不可检测区域对应于所述帕累托最优状态。9.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中基于表示所述工作空间模型的多个体素来识别所述工作空间模型内的所述不可检测区域。10.如权利要求9所述的方法，其还包括基于所模拟的传感器操作和所述多个体素来生成深度图，其中基于所述深度图的一个或多个值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域，并且其中所述深度图的所述一个或多个值中的每一个与所述一个或多个体素中的一个相关联。11.如权利要求10所述的方法，其中响应于所述深度图的所述一个或多个值小于阈值深度值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域。12.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其还包括：基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域；以及
基于多目标优化程序来确定所述总体不可检测区域是否满足检测指标，其中响应于所述总体不可检测区域不满足所述检测指标，沿着所述传送系统选择性地定位所述一组传感器。13.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述传送系统被配置为在所述工作空间的二维空间、所述工作空间的三维空间或它们的组合中移动所述一组传感器。14.一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的系统，所述系统包括：处理器；以及非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括能够由所述处理器执行的指令，其中所述指令包括：生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型；针对所述一个或多个数字机器人的任务，基于所述一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合；以及针对所述一个或多个数字机器人的所述任务，基于所模拟的传感器操作来识别所述工作空间模型内的不可检测区域；以及广播命令以由传送系统基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来选择性地定位所述一个或多个传感器中的一组传感器，其中所述一个或多个传感器操作性地联接到所述传送系统。15.如权利要求14所述的系统，其中所述指令还包括：基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域；基于多目标优化程序来确定所述总体不可检测区域是否满足检测指标；以及广播命令以响应于所述总体不可检测区域不满足所述检测指标，沿着所述传送系统移动所述一组传感器。

技术总结
本公开提供了“用于在工作空间内定位传感器的方法和系统”。一种方法，包括生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型。该方法包括针对一个或多个数字机器人的任务，基于一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟工作空间模型内的一个或多个数字传感器的传感器操作。该方法包括针对一个或多个数字机器人的任务，基于所模拟的传感器操作来识别工作空间模型内的不可检测区域。该方法包括由传送系统基于与任务相关联的不可检测区域来选择性地定位一个或多个传感器中的一组传感器。多个传感器中的一组传感器。多个传感器中的一组传感器。


技术研发人员：格雷戈里
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/10/20