一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化机械手技术领域，具体为一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构。


背景技术：

2.自动化机械手的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。随着我国国民经济和工业的飞速发展，工业自动化机械手在品种、规模、设计与制造技术等方面也得到了迅速的发展和提高，独立自主地进行从单机到成套设备乃至自动生产线的设计与制造成为必然趋势。
3.现有的自动化机械手在夹持小产品时通常稳固性较低，当自动机械手上的夹具对小产品吸取不到位时，小产品则经常出现掉落的情况，这使得小产品掉落过程中很容易受到机体上油污的污染，从而降低了产品的质量。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构，以解决上述背景技术提出的目前自动化机械手在夹持小产品时通常稳固性较低，当自动机械手上的夹具对小产品吸取不到位时经常出现掉落的情况，这使得小产品掉落过程中很容易受到机体上油污的污染的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构，包括机械手本体，所述机械手本体的转臂外端固定有安装板，所述安装板的后端固定有气缸，所述气缸的输出端固定连接有推动板，所述推动板与安装板的外侧滑动连接，且所述安装板底端的两侧均通过转轴铰接有为中空结构的夹持块，所述夹持块与推动板之间连接有联动杆，所述联动杆的两端分别与夹持块以及推动板铰接，并且所述夹持块的内壁上固定有气囊，所述夹持块的外壁上连接有导气管，所述导气管与气囊的内部相连通。
6.优选的，所述气囊的内部设有若干个喷吸口，且所述喷吸口均匀固定在夹持块的内壁上并与夹持块的内部互通。
7.优选的，所述推动板与安装板相对应的一侧对称设有两个滑块，且所述安装板的外侧对称设有与滑块结构相配合的条形滑槽。
8.优选的，所述联动杆与推动板连接的一端均位于推动板外侧的中部位置，且所述联动杆以推动板的中轴线呈对称分布。
9.优选的，所述夹持块整体呈圆弧形结构，且所述夹持块与气囊连接处的外沿粘接有密封条。
10.优选的，所述气囊的内壁上粘接固定有防滑垫，且所述防滑垫的厚度为0.1-0.2cm。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于夹取小产品的辅助机械抓取
机构能够稳固的对小产品进行固定抓取，避免小产品掉落受到油污的污染，从而有利于提升产品的质量。该装置通过气缸带动推动板在安装板的外侧进行滑动，推动板滑动时能够通过联动杆带动两个夹持块相互合拢或分离，以实现对小物件夹持固定的作用，并且夹持块在夹持过程中能够通过导气管实时向气囊内进行充气或吸气，使得气囊能够根据小物件的规格进行适应性的调整包覆在其外部，这时夹持块能够实现稳固的对小产品进行固定抓取的功能，避免小产品在被夹持过程中容易掉落受到油污的污染影响产品的质量。
附图说明
12.图1为本实用新型一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构结构示意图；
13.图2为本实用新型一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构的安装板与夹持块连接结构示意图；
14.图3为本实用新型一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构的推动板与安装板连接结构示意图。
15.图中：1、机械手本体；2、安装板；3、气缸；4、推动板；5、联动杆；6、导气管；7、夹持块；8、气囊；9、喷吸口；10、防滑垫；11、滑块。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于夹取小产品的辅助机械抓取机构，包括机械手本体1，机械手本体1的转臂外端通过螺栓固定有安装板2，安装板2的后端通过螺丝固定有气缸3，气缸3的输出端固定连接有推动板4，推动板4与安装板2的外侧滑动连接，且安装板2底端的两侧均通过转轴铰接有为中空结构的夹持块7，夹持块7相互之间呈对称分布，夹持块7与推动板4之间连接有联动杆5，联动杆5的两端分别与夹持块7以及推动板4铰接，并且夹持块7的内壁上固定有气囊8，夹持块7的外壁上连接有导气管6，导气管6与气囊8的内部相连通，此结构当机械手本体1通过夹持块7对小物件进行抓取转送时，气缸3驱动时能够带动推动板4在安装板2的外侧进行滑动，推动板4滑动时能够通过联动杆5带动两个夹持块7相互合拢或分离，并且夹持块7能够通过导气管6实时向气囊8内进行充气或吸气，使气囊8能够进行扩展或收缩适应性的包覆在小物件外部，从而使机械手本体1能够通过夹持块7稳固的对小产品进行固定抓取，避免小产品在被夹持过程中容易掉落受到油污的污染，进而有利于提升产品的质量，气囊8的内部设有若干个喷吸口9，且喷吸口9均匀固定在夹持块7的内壁上并与夹持块7的内部互通，此结构夹持块7能够通过若干个喷吸口9快速的对气囊8内部进行充气或吸气，以提高夹持块7对小物件抓取转送时的效率，推动板4与安装板2相对应的一侧对称设有两个滑块11，滑块11与安装板2焊接固定，且安装板2的外侧对称设有与滑块11结构相配合的条形滑槽，此结构推动板4在安装板2的外侧进行滑动时同时能够带动滑块11在安装板2外侧的条形滑槽内滑动，这使得安装板2能够对推动板4起到限位的作用，提高推动板4滑动时的稳定性，联动杆5与推动板4连接的一端均位于推动板
4外侧的中部位置，且联动杆5以推动板4的中轴线呈对称分布，此结构联动杆5能够保证对夹持块7调节的范围，使得夹持块7能够更加充分的进行伸展，夹持块7整体呈圆弧形结构，且夹持块7与气囊8连接处的外沿粘接有密封条，此结构夹持块7能够更加贴合在小物件的外部对其进行抓取，并且密封条能够增加夹持块7与气囊8连接处的密封性，防止气囊8出现漏气的情况，气囊8的内壁上通过胶粘剂粘接固定有防滑垫10，防滑垫10为橡胶材质，且防滑垫10的厚度为0.1-0.2cm，此结构当夹持块7通过气囊8对小物件进行抓取时，防滑垫10能够增加气囊8与小物件接触时的摩擦力，进一步提高夹持块7抓取转送过程中的稳定性。
18.工作原理：在使用该用于夹取小产品的辅助机械抓取机构时，首先当机械手本体1需要通过夹持块7对小物件进行抓取转送时，先将导气管6与外部能够实现吸气和吹气功能的风机设备进行连接，然后启动气缸3，气缸3驱动时带动推动板4在安装板2的外侧进行滑动，推动板4滑动时同时能够带动滑块11在安装板2外侧的条形滑槽内滑动，当推动板4向安装板2的后端滑动时会通过联动杆5带动两个夹持块7相互合拢，当夹持块7相互合拢带动气囊8接触到小物件的外壁时，这时导气管6连接的设备会向夹持块7内部进行吹气，进入夹持块7内部的气体然后再通过若干个喷吸口9快速的对气囊8内部进行充气，这时气囊8扩展后包覆在小物件的外部，然后机械手本体1能够通过夹持块7稳固的对小产品进行固定抓取，当机械手本体1通过转臂将小产品转送至指定位置后，再次通过导气管6连接的设备对气囊8进行吸气，气囊8产生收缩后能够快速的对小产品完成落料，并且当气囊8包覆在小物件的外部时，防滑垫10能够增加气囊8与小物件接触时的摩擦力，进一步提高夹持块7抓取转送过程中的稳定性，从而完成一系列工作。
19.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。