夹持装置及具有其的搬运系统的制作方法

1.本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体地，涉及一种夹持装置及具有其的搬运系统。


背景技术：

2.随着科技的发展，工业生产规模越来越大，为保证生产质量和效率，自动化工具被更多地应用于工业生产中。对于产品的搬运，通常采用具有夹持装置的搬运系统，搬运过程一般通过夹持件的相互靠近以对产品进行夹持固定，然后将其搬运至设定位置，进行后续操作。
3.但现有的夹持装置的夹持件在每次移动过程中通常利用上位机或者夹持装置本身的控制器来控制它们彼此靠近后能够达到的最小距离，该最小距离通常与本次要夹持的被夹持物(例如芯片托盘)的尺寸有关。这样的问题是，一旦信号传输出现问题可能会导致夹坏被夹持物，由此，增加了维修成本，进而导致了生产成本的增加，并且当夹持不同尺寸的被夹持物时需要不断的通过软件调节两个夹持件之间最小的距离，不仅调节繁琐，而且需要专业人员的配合，增加了调节的难度。


技术实现要素：

4.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种夹持装置，该夹持装置包括驱动件和设置于驱动件两侧的夹持件，驱动件驱动位于两侧的夹持件沿预定方向相互靠近或远离，夹持装置还包括限位件，限位件至少部分位于夹持件和驱动件之间，限位件的第一端与夹持件和驱动件中的一个相连，限位件的第二端在位于两侧的夹持件之间的距离为预设值时与夹持件和驱动件中的另一个相抵接。
5.示例性地，夹持件和驱动件中的另一个上设有加强件，第二端在位于两侧的夹持件之间的距离为预设值时与加强件相抵接。
6.示例性地，驱动件包括驱动主体、沿预定方向可伸缩地连接至驱动主体的驱动轴，夹持件与驱动轴连接，加强件上设有避让口，驱动轴穿过避让口。
7.示例性地，驱动轴为多个，加强件设置在多个驱动轴之间。
8.示例性地，限位件的数量与夹持件的数量一致，且与夹持件一一对应地设置。
9.示例性地，限位件位置可调节地设置在夹持件和驱动件中的一个上。
10.示例性地，限位件螺纹连接至夹持件和驱动件中的一个上。
11.示例性地，限位件为调节螺栓。
12.示例性地，夹持装置还包括升降组件，升降组件与驱动件连接以驱动驱动件升降。
13.根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种搬运系统。该搬运系统包括如上任一种夹持装置。
14.本方案中的夹持装置设置有限位件，限位件的第一端与夹持件和驱动件中的一个相连，可以保证限位件和与之相连的夹持件或驱动件之间连接的稳固，在夹持件之间的距
离为预设值时，限位件的第二端与夹持件和驱动件中的另一个相抵。这样，夹持件之间的距离达到预设值之后，在限位件的限制下夹持件不能继续相互靠近，由此可以实现对夹持件之间的最小距离的控制。防止夹持装置将产品夹坏，保证搬运过程以及后续操作的顺利进行，保证产品的生产效率。限位件结构设置简单合理，易于生产。并且，限位件可以有效地避免由于产品损坏导致的维修成本的增加，进而控制生产成本。
15.在实用新型内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不是限定要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不是限定试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
16.以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。
附图说明
17.本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，
18.图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的夹持装置的立体图；
19.图2为根据本实用新型的一个示例性实施例的夹持装置的主视图；
20.图3为根据本实用新型的另一个示例性实施例的夹持装置的立体图；
21.图4为根据本实用新型的另一个示例性实施例的夹持装置的剖视图；
22.图5为根据本实用新型的一个示例性实施例的驱动件和加强件的立体图，其中为了清楚地示出加强件的形状而移除了导向部和驱动轴；以及
23.图6为图5所示的驱动件和加强件的右视图。
24.其中，上述附图包括以下附图标记：
25.100、夹持装置；110、驱动件；111、驱动主体；112、导向部；1121、导向部安装位；113、驱动轴；1131、驱动轴安装位；120、夹持件；121、连接臂；122、夹持臂；123、卡爪；130、限位件；131、第一端；132、第二端；140、加强件；150、升降组件。
具体实施方式
26.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本实用新型。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本实用新型的优选实施例，本实用新型可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
27.为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。
28.本实用新型的实施例提供了一种夹持装置。该夹持装置可以应用在各种需要对产品进行夹持的系统内。例如在工业生产中，通常会涉及到对产品进行搬运，可以采用夹持装置对产品进行夹持固定以便于进行后续的搬运等操作。下面结合参照图1和2对夹持装置100进行描述，该夹持装置100包括驱动件110和夹持件120。其中，驱动件110可以为市面上常见夹爪气缸，或者任一种可驱动夹持件120运动的驱动件，在此不做过多限定。夹持件120
可以设置于驱动件110的两侧。驱动件110驱动位于两侧的夹持件120沿预定方向相互靠近或远离，优选的，预定方向为相对两个夹持件120排列的方向。具体地，夹持件120可以为两个，分别设于驱动件110的两侧。或者，在未示出的实施例中，夹持件可以为更多个，对称设置于驱动件110的两侧。其中，夹持件120的结构可以根据被夹持物的形状而设置。例如，设置于驱动件110的两侧的夹持件120可以分别包括与驱动件110相连的连接臂121、以及与连接臂121相连的夹持臂122。夹持臂122上可以相对设置卡爪123，以便于夹持过程的稳定。每个夹持臂122上可以设置一个或者多个卡爪123。夹爪123的数量和位置可以由被夹持物的形状来决定。夹持装置100还包括限位件130，限位件130的至少一部分位于夹持件120和驱动件110之间。限位件130可以包括第一端131和第二端132。限位件130的第一端131与夹持件120和驱动件110中的一个相连，限位件130的第二端132在位于两侧的夹持件120之间的距离为预设值时与夹持件120和驱动件110中的另一个相抵接。可以这样理解，以限位件130的第一端131与夹持件120相连为例，相对的两个夹持件120在相互靠近的过程中，夹持件120之间的距离逐渐减小，在该距离达到预设值时，第二端132与驱动件110相抵，此时，第一端131与夹持件120相连，第二端132与驱动件110相抵，使夹持件120不能继续相互靠近，以起到限制相对两个夹持件120之间的最小距离的作用。同样地，第一端可以与驱动件相连，在夹持件之间的距离达到预设值时，第二端与夹持件相抵，同样可以起到限定夹持件之间最小距离的作用。具体地，上述预设值可以根据被夹持物的尺寸的不同而作相应的设置。这样，通过对预设值合理的设置，可以在保证夹持效果的同时，避免夹持件对产品造成损坏。
29.上述方案中，夹持装置100设置有限位件130，限位件130的第一端131与夹持件120和驱动件110中的一个相连，可以保证限位件130和与之相连的夹持件120或驱动件110之间连接的稳固，在夹持件120之间的距离为预设值时，限位件130的第二端132与夹持件120和驱动件110中的另一个相抵。这样，夹持件120之间的距离达到预设值之后，在限位件130的限制下夹持件120不能继续相互靠近，由此可以实现对夹持件120之间的最小距离的控制，防止夹持装置100将产品夹坏，保证搬运过程以及后续操作的顺利进行，保证产品的生产效率。限位件130结构设置简单合理，易于生产。并且，限位件130可以有效地避免由于产品损坏导致的维修成本的增加，进而控制生产成本。
30.示例性地，夹持件120和驱动件110中的前述的另一个上设有加强件140。也就是说，夹持件120和驱动件110中、在位于两侧的夹持件120之间的距离为预设值时与限位件130的第二端132相抵接的那个上可以设置有加强件140。在图示实施例中，限位件130的第一端131设置在夹持件120上且限位件130的第二端132抵接驱动件110，在此情况下，加强件140可以设置在驱动件110上。这样，当位于两侧的夹持件120之间的距离为预设值时第二端132可以与加强件140相抵接。其好处是，即使驱动件110的外壳或夹持件120采用铝板类材料时，加强件140的设置可以防止其受到损伤，保证夹持装置100的耐用性。其中，加强件140可以采用任意方式固定在夹持件120和驱动件110中的另一个上。优选地，加强件140可以为金属材质制成，或者，在其他实施例中，可以将夹持件和驱动件的外壳设置为硬度较高的材料，保证与限位件的第二端相抵处的结构不会因抵接而受到损伤即可。
31.示例性地，结合参照图1-3，驱动件110可以包括驱动主体111和驱动轴113。驱动轴113可以沿预定方向可伸缩地连接至驱动主体111，夹持件120与驱动轴113连接，以使夹持件120在驱动轴113的带动下相互靠近或远离。加强件140上可以设有避让口，驱动轴113穿
过避让口，以保证驱动轴113的伸缩过程的顺利进行。进一步地，驱动件110上还可以设置有导向部112。导向部112可沿所述预定方向延伸设置，以对夹持件120的移动起到导向作用。导向部112可以呈杆状，优选的，导向部112的一端与所述驱动主体111连接，导向部112的另一端可滑动的贯穿夹持件120，加强件140的形状可以为任意，保证在夹持件120之间距离的距离达到预设值时，加强件140可以与限位件130的相抵即可。
32.示例性地，参照图3，为保证驱动过程的平稳，驱动轴113可以设置为多个，加强件140可以设置在多个驱动轴113之间，结构设置更合理。进一步地，导向部112也可以设置为多个。多个导向部112和多个驱动轴113可以对称设置，进一步保证驱动过程的平稳。加强件140可以设置于多个驱动导向部112和多个驱动轴113之间。
33.示例性地，限位件130的数量可以与夹持件120的数量一致，且与夹持件120一一对应地设置。这样，可以更好地保证在驱动件110两侧的限位效果。在未示出的实施例中，限位件的数量可以为一个。通常情况下，驱动件内可以安装有联轴器，联轴器传递力矩带动两侧的夹持件运动，这样在一侧的夹持件与限位件相抵停止运动后，在联轴器的作用下，另一侧的夹持件也会停止运动，同样可以达到限位效果。
34.优选地，加强件140可以设置为t型结构，如图5-6所示。图5-6为了示出加强件140的形状而移除了导向部112和驱动轴113。在一组实施例中，两个驱动轴可以分别在两个驱动轴安装位1131处连接至驱动主体111，并且这两个驱动轴安装位1131可以位于一条对角线上。两个导向部可以分别在两个驱动轴安装位1121处连接至驱动主体111，并且这两个驱动轴安装位1121可以位于另一条对角线上。在此情况下，t形的加强件140的横梁可以位于驱动轴安装位1121和驱动轴安装位1131之上，且竖梁可以插在驱动轴安装位1121和驱动轴安装位1131之间。横梁可以固定在驱动主体111上，限位件的第二端可以抵靠在竖梁上，由此不但加强件140的结构简单，而且还保证了设备的紧凑性。
35.示例性地，参照图1至4，限位件130位置可调节地设置在夹持件120和驱动件110中的一个上。这样，通过调节限位件130的位置，可以使限位件130位于夹持件120和驱动件110之间的部分结构的长度可调节。由此，可以控制夹持件120和驱动件110之间的最小距离。或者，在未示出的实施例中，可以设置有不同尺寸的限位件，在使用前，根据产品的尺寸，选取相应的限位件进行限位。
36.示例性地，参照图4，限位件130可以螺纹连接至夹持件120和驱动件110中的一个上。这样，螺纹连接可以更好地保证限位件130和与之相连的夹持件120或驱动件110之间连接的稳固性。并且，通过旋拧限位件130，可以更精准的调节限位件130的位置，进而控制夹持件120和驱动件110之间的最小距离。进一步地，限位件130可以为调节螺栓。这样，通过旋拧调节螺栓，可以进一步使调节限位件130位置的过程更方便，简单。并且，限位件130的结构设置简单合理，易于生产。夹持装置100的调节过程可以这样理解，在夹持装置100需要某尺寸的产品进行夹持前，分别旋拧调节位于驱动件110两侧的调节螺栓。旋拧过程中，调节螺栓位于驱动件110和夹持件120之间的长度随之改变，即调整了夹持件120之间的最小距离，直至该最小距离与产品相适配，则实现了夹持装置100的调节过程。
37.示例性地，参照图1和2，夹持装置100还可以包括升降组件150，升降组件150与驱动件110连接以驱动驱动件110升降。升降组件150可以带动驱动组件110以及夹持件120一同运动，使夹持件120在高度上可调节，可以更好地满足不同高度位置处的夹持的需求，更
适用于机械化生产中。示例性而非限制性地，升降组件可以包括升降驱动器，例如气缸或者电机丝杆组合等。
38.根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种搬运系统。该搬运系统包括如上任一种夹持装置100。可以通过限位件130，控制在加持过程中夹持件120之间的最小距离。防止产品被夹坏，保证搬运系统的正常运行。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
40.为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。
41.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。
42.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
43.本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。