自主移动机器人、物流对接系统及对接方法与流程

技术特征：
1.一种自主移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体具有侧部和底部；移动装置，所述移动装置设置在所述机器人本体的所述底部处；传感器，所述传感器设置在所述机器人本体的所述侧部上，用于检测所述自主移动机器人的当前位置信息，并且用于检测所述自主移动机器人相对于待与所述自主移动机器人对接的对接平台的位姿信息，使得所述自主移动机器人能够与所述对接平台的对接标记部进行粗对接；至少一个摄像头，所述摄像头设置在所述机器人本体的所述侧部上，用于检测所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的位姿信息，使得所述自主移动机器人与所述对接平台的所述对接标记部精确对接；以及控制装置，所述控制装置与所述移动装置、所述传感器和所述摄像头连接。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述机器人本体为立方体形状并且具有第一对角平面以及第二对角平面，所述传感器包括两个雷达，所述两个雷达之间的连线位于所述第一对角平面内，并且所述移动装置包括两个舵轮，所述两个舵轮之间的连线位于所述第二对角平面内。3.根据权利要求2所述的自主移动机器人，其特征在于，所述雷达为多线雷达。4.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括多个摄像头，所述机器人本体的所述侧部包括多个侧面，所述多个摄像头分别设置在所述机器人本体的多个所述侧面上，使得所述控制装置能够对所述自主移动机器人进行多方向对接控制。5.一种物流对接系统，其特征在于，所述物流对接系统包括：自主移动机器人，所述自主移动机器人为根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动机器人；以及对接平台，所述对接平台用于与所述自主移动机器人对接，所述对接平台设置有对接标记部。6.根据权利要求5所述的物流对接系统，其特征在于，所述对接标记部包括至少一个第一对接标记件和至少一个第二对接标记件，所述传感器与所述至少一个第一对接标记件对接，所述至少一个摄像头与所述至少一个第二对接标记件对接。7.根据权利要求6所述的物流对接系统，其特征在于，所述第一对接标记件为反光部件；和/或所述第二对接标记件为二维码。8.一种对接方法，其特征在于，所述对接方法用于根据权利要求5至7中任一项所述的物流对接系统，所述对接方法包括：导航至指定位置：基于所述传感器所检测到的所述自主移动机器人的所述当前位置信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到指定位置，其中，所述指定位置距所述对接平台一预定距离，在所述预定距离内，所述传感器能够检测到所述自主移动机器人相对于所述对接平台的位姿信息；粗对接：基于所述传感器所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的位姿信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到预对接位置，其中，在所述预对接位置中，所述摄像头能够检测到所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记
部的位姿信息；以及精确对接：基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到对接位置，并且使得当所述自主移动机器人处于所述对接位置时所述自主移动机器人处于对接姿态。9.根据权利要求8所述的对接方法，其特征在于，在所述精确对接步骤中，基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息，首先，控制所述移动装置以调整所述自主移动机器人的姿态至所述对接姿态，然后，控制所述移动装置以使所述自主移动机器人以所述对接姿态侧向移动到所述对接位置。10.根据权利要求8所述的对接方法，其特征在于，在所述精确对接步骤中，在所述自主移动机器人的移动过程中，基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息实时调整所述自主移动机器人的位姿。11.根据权利要求8所述的对接方法，其特征在于，所述对接方法还包括如下步骤：读取信息：通过所述摄像头读取所述对接标记部中的二维码中的信息。

技术总结
本发明涉及自主移动机器人、物流对接系统和对接方法。自主移动机器人包括机器人本体、移动装置、传感器、至少一个摄像头和控制装置。机器人本体具有侧部和底部。移动装置设置在机器人本体的底部处。传感器设置在机器人本体的侧部上，用于检测自主移动机器人的当前位置信息和相对于待与自主移动机器人对接的对接平台的位姿信息。摄像头设置在机器人本体的侧部上，用于检测自主移动机器人相对于对接平台的对接标记部的位姿信息。控制装置与移动装置、传感器和摄像头连接。根据本发明的方案，在自主移动机器人与对接平台的对接过程中，自主移动机器人和对接平台都可以以任意位姿被放置，并且无需使用高精度的雷达传感器，即可实现高精准度的对接。精准度的对接。精准度的对接。


技术研发人员：齐欧 成鹏
受保护的技术使用者：灵动科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.04.22
技术公布日：2022/10/24