自主移动机器人、物流对接系统及对接方法与流程

1.本发明涉及物流技术领域，具体地，涉及自主移动机器人(amr，automatic mobile robot)、物流对接系统和对接方法。


背景技术：

2.随着智能化工业发展的不断推进，自主移动机器人，俗称智能物流车，在物流及仓储领域得到越来越广泛的应用。在许多物流应用场景(例如制造工厂原材料仓到生产线以及到成品运输的全流程作业过程、仓储和生产线的物料自动搬运过程)中，需要将自主移动机器人或者自主移动机器人的上装平台与对接平台的物料平台(诸如传送带、辊筒、托盘、料架、货架等)进行对接，并且对对接精度有较高的要求。通常要求误差控制在5mm以内。
3.已知的自主移动机器人通常具有激光雷达(lidar)，该激光雷达用于为避障、对接检测等提供传感数据的支持。然而，高精度的激光雷达价格高，低价的激光雷达又不能满足对接精度(5mm以内)的要求。已知的另一种自主移动机器人包括低精度的激光雷达和摄像头，该摄像头仅用于读取对接平台的对接标记部、例如二维码等、的信息。
4.在已知的物流对接系统中，对接平台的位姿(位置和姿态)通常固定，并且自主移动机器人通常设置有仅用于避障的激光雷达、用于识别二维码的摄像头和通过左右两侧车轮的速度差实现转弯的差速轮。在自主移动机器人与对接平台开始对接时，对接平台处于规划路径的左侧，自主移动机器人处于规划路径的右侧，通常具有侧向对接辊筒的自主移动机器人沿规划的路径驶向对接平台，其中，激光雷达用于实时获取自主移动机器人的当前位置数据，以进行360
°
避障，并且规划的路径包括在接近对接平台时，自主移动机器人以弧线向前行驶到对接平台的侧面。因此，在已知的物流对接系统中，在对接平台的位姿固定时仅依靠设置在自主移动机器人上的雷达导航就能使自主移动机器人移动到对接位置并且使得摄像头能够读取二维码中的信息。然而，当对接平台、特别是类似于货架等的可以随意摆放的对接平台(要求其必须保持固定的位姿并不现实)、的位姿改变时，自主移动机器人按照雷达导航移动到指定位置后，由于差速轮只能通过左右两侧车轮的速度差实现转弯，使得自主移动机器人与对接平台的对接受限，从而由于对接平台的位姿改变，使得自主机器人可能无法与对接平台精确对接，也使得摄像头可能无法进一步读取二维码中的信息。
5.因此，本发明提供了自主移动机器人、物流对接系统以及融合自主移动机器人的当前位置信息和相对于对接平台的位姿信息的对接方法，以解决或至少减轻上述现有技术中所存在的至少一部分缺点。


技术实现要素：

6.在本发明的第一方面中，提供一种自主移动机器人。所述自主移动机器人包括机器人本体、移动装置、传感器、至少一个摄像头和控制装置。所述机器人本体具有侧部和底部。所述移动装置设置在所述机器人本体的所述底部处。所述传感器设置在所述机器人本
体的所述侧部上，用于检测所述自主移动机器人的当前位置信息，并且用于检测所述自主移动机器人相对于待与所述自主移动机器人对接的对接平台的位姿信息，使得所述自主移动机器人能够与所述对接平台的对接标记部进行粗对接。所述摄像头设置在所述机器人本体的所述侧部上，用于检测所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的位姿信息，使得所述自主移动机器人与所述对接平台的所述对接标记部精确对接。所述控制装置与所述移动装置、所述传感器和所述摄像头连接。
7.可选地，所述机器人本体为立方体形状并且具有第一对角平面以及第二对角平面，所述传感器包括两个雷达，所述两个雷达之间的连线位于所述第一对角平面内，并且所述移动装置包括两个舵轮，所述两个舵轮之间的连线位于所述第二对角平面内。
8.可选地，所述雷达为多线雷达。
9.可选地，所述自主移动机器人包括多个摄像头，所述机器人本体的所述侧部包括多个侧面，所述多个摄像头分别设置在所述机器人本体的多个所述侧面上，使得所述控制装置能够对所述自主移动机器人进行多方向对接控制。
10.在本发明的第二方面中，提供一种物流对接系统。所述物流对接系统包括：如上所述的自主移动机器人；以及对接平台。所述对接平台用于与所述自主移动机器人对接，所述对接平台设置有对接标记部。
11.可选地，所述对接标记部包括至少一个第一对接标记件和至少一个第二对接标记件，所述传感器与所述至少一个第一对接标记件对接，所述至少一个摄像头与所述至少一个第二对接标记件对接。
12.可选地，所述第一对接标记件为反光部件；和/或所述第二对接标记件为二维码。
13.在本发明的第三方面中，提供一种对接方法。所述对接方法用于上述的物流对接系统。所述对接方法包括：导航至指定位置：基于所述传感器所检测到的所述自主移动机器人的所述当前位置信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到指定位置，其中，所述指定位置距所述对接平台一预定距离，在所述预定距离内，所述传感器能够检测到所述自主移动机器人相对于所述对接平台的位姿信息；粗对接：基于所述传感器所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的位姿信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到预对接位置，其中，在所述预对接位置中，所述摄像头能够检测到所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的位姿信息；以及精确对接：基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息控制所述移动装置，使得所述自主移动机器人移动到对接位置，并且使得当所述自主移动机器人处于所述对接位置时所述自主移动机器人处于对接姿态。
14.可选地，在所述精确对接步骤中，基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息，首先，控制所述移动装置以调整所述自主移动机器人的姿态至所述对接姿态，然后，控制所述移动装置以使所述自主移动机器人以所述对接姿态侧向移动到所述对接位置。
15.可选地，在所述精确对接步骤中，在所述自主移动机器人的移动过程中，基于所述摄像头所检测到的所述自主移动机器人相对于所述对接平台的所述对接标记部的所述位姿信息实时调整所述自主移动机器人的位姿。
16.可选地，所述对接方法还包括如下步骤：读取信息：通过所述摄像头读取所述对接
标记部中的二维码中的信息。
17.根据本发明的方案，在自主移动机器人与对接平台的对接过程中，自主移动机器人和对接平台都可以以任意位姿被放置，自主移动机器人首先基于传感器所检测到的当前位置信息移动到指定位置，然后再根据传感器所检测到的位姿信息调整自主移动机器人相对于对接平台的位姿并且根据摄像头所检测到的位姿信息调整自主移动机器人相对于对接平台上的对接标记部的位姿，使得在自主移动机器人移动到对接位置时，自主移动机器人处于对接姿态，自主移动机器人与对接平台能够恰好对接并且优选地自主移动机器人上的摄像头能够读取对接平台上的对接标记部中的信息。申请人发现，通过上述对接方法，可以将相对位姿的误差控制在2mm至5mm的范围内，从而实现自主移动机器人与对接平台的高精准度的对接。而且，在本发明的对接方案中，无需使用高精度的雷达传感器，成本低。
附图说明
18.下面参照附图将对本发明的特征、优点以及示例性实施方式的技术上和工业上的意义进行描述，在附图中，相同的附图标记指示相同的元件，并且其中：
19.图1示出了根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人的立体示意图；
20.图2示出了图1中所示的自主移动机器人的侧视示意图；
21.图3示出了图1中所示的自主移动机器人的仰视示意图；
22.图4以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
23.图5示出了图4中所示的自主移动机器人的另一视角的结构示意图；
24.图6以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统的俯视示意图，其中，自主移动机器人处于指定位置；
25.图7以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统的俯视示意图，其中，自主移动机器人处于预对接位置；
26.图8以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统的俯视示意图，其中，自主移动机器人处于对接位置；
27.图9以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统的结构示意图，其中，自主移动机器人处于预对接位置；以及
28.图10示出了根据本发明的一个优选实施方式的对接方法的示意性流程图。
具体实施方式
29.下面参照附图对本发明示例性实施方式进行详细描述。对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。而且，图中各部件的尺寸和比例也仅仅是示意性的，并不严格对应于实际产品。
30.在本发明的第一方面中，提供一种自主移动机器人100。
31.图1示出了根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人100的立体示意图。图2示出了图1中所示的自主移动机器人100的侧视示意图。图3示出了图1中所示的自主移动机器人100的仰视示意图。图4以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人100的结构示意图。图5示出了图4中所示的自主移动机器人100的另一视角的
结构示意图。下面将结合图1至图5详细描述根据本发明的一个优选实施方式的自主移动机器人100。
32.如图1至图5所示，自主移动机器人100包括机器人本体110、移动装置120、传感器130、至少一个摄像头140和与移动装置120、传感器130以及摄像头140均连接的控制装置(未示出)。需要说明的是，这里所说的连接可以是有线连接，也可以是无线连接，只要能够在控制装置与移动装置120、传感器130以及摄像头140之间传输信号即可。
33.如图1至图5所示，机器人本体110具有一定厚度，并且具有侧部111、底部112和顶部113。
34.如图1至图5所示，自主移动机器人100包括移动装置120，该移动装置120设置在机器人本体110的底部112处。移动装置120能够由控制装置控制移动或转动。移动装置120可以是车轮。移动装置120具有主动轮和从动轮。优选地，移动装置120包括至少一个舵轮121，该舵轮121能够转动和滚动，使得自主移动机器人100可以进行各种方向的转弯和平移，以调整自主移动机器人100相对于待与自主移动机器人100对接的对接平台200(图9)的位姿(这将在下文中详细描述)，从而增加了导航定位、对接柔性。
35.如图1至图5所示，自主移动机器人100包括传感器130。具体地，在本实施方式中，传感器130可以是雷达。当然，在其他实施方式中，传感器130可以是超声波传感器、红外传感器或任何其他合适的传感器。传感器130设置在机器人本体110的侧部111上。优选地，机器人本体110的侧部111的中部可以设置有至少一个凹槽，传感器130设置在侧部111的凹槽中。传感器130用于检测自主移动机器人100的当前位置信息并且将该当前位置信息反馈至控制装置。控制装置基于传感器130所检测到的当前位置信息，例如自主移动机器人100与对接平台200之间的距离、自主移动机器人100与对接平台200之间是否存在障碍物等，对自主移动机器人100进行360
°
全向路径规划并且控制移动装置120根据所规划的路径移动，从而为自主移动机器人100的移动进行导航和避障，使得自主移动机器人100自主移动到指定位置，其中，指定位置距对接平台一预定距离，在该预定距离内，传感器130能够检测到自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息。传感器130还用于进一步检测自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息，使得自主移动机器人100能够与对接平台200的对接标记部210进行粗对接。具体地，传感器130将所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息反馈至控制装置，控制装置基于传感器130所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息，控制移动装置120平移和/或转动，从而调整自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿，使得自主移动机器人100移动到预对接位置，其中，在预对接位置中，摄像头140能够检测到自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息。
36.如图1至图5所示，摄像头140设置在机器人本体110的侧部111上，用于检测自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，使得自主移动机器人100与对接平台200的对接标记部210精确对接。具体地，摄像头140设置在机器人本体110的待与对接平台200对接的对接面上。摄像头140能够检测具有特定形状的视觉特征的对接标记部210，并且具有预定的摄像头内参，用于获取对接标记部210的尺寸、形状和图案等视觉信息，并通过光学变换得到自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息并且将该位姿信息反馈至控制装置。基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相
对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，控制装置控制移动装置120平移和/或转动，从而调整自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿，使得自主移动机器人100移动到对接位置并且使得当自主移动机器人100处于对接位置时自主移动机器人100处于对接姿态，使得自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接。
37.自主移动机器人100还包括上装平台(未示出)。上装平台设置在机器人本体110的顶部。上装平台可以包括顶升、辊筒等。上装平台可以与机器人本体110为一体。优选地，上装平台可以可拆卸地连接在机器人本体110上方，以便于根据实际需要更换上装平台，从而使得不同的上装平台可以共用同一个机器人本体110。对接平台200通常包括物料平台，例如传送带、辊筒、托盘、料架、货架等。本文中所说的“对接”可以指自主移动机器人100的上装平台与对接平台200的物料平台的对接。自主移动机器人100与对接平台200对接之后能够实现仓储或生产线的重型物料的自动搬运、货架搬运、自动仓储系统和辊筒传送的自动装卸等。通常，自主移动机器人100可以与对接平台200进行顶升对接、正向对接、侧向对接等。其中，顶升对接货架对应于顶升对接，常见情景为上装平台的一部分钻入料架/托盘下方，并将其顶起后搬运到指定地点；正向对接辊筒和侧向对接辊筒分别对应于正向对接和侧向对接，二者的区别在于辊筒的设置方向不同(辊筒面宽不同)，正向对接为辊筒向机器人本体的前后方向滚动，而侧向对接为辊筒向机器人本体的左右方向滚动。此外，根据辊筒的不同设置，可以将自主移动机器人100设置为单向对接或双向对接。
38.如图1至图5所示，在本发明的优选实施方式中，机器人本体110为立方体形状，侧部111具有四个侧面，并且机器人本体110具有第一对角平面p1以及第二对角平面p2。此外，传感器130包括两个雷达，两个雷达之间的连线位于第一对角平面p1内，并且移动装置120包括两个舵轮121，两个舵轮121之间的连线位于第二对角平面p2内。具体地，在本发明的一个实施方式中，两个雷达位于侧部111的位于第一对角平面的凹槽中。优选地，每个雷达的视场角(fov)为270
°
。两个对角雷达提供360
°
的检测视野，使得对接精度和对接柔性较高。移动装置120还包括两个万向轮122，便于自主移动机器人100进行各种方向的平移和转动。两个雷达和两个舵轮121以如上所述的方式设置，使得可以合理利用机器人本体110的角落空间：一方面，由于两个雷达和两个舵轮121的体积较小，可以正好设置在自主移动机器人100的四个角落处；另一方面，两个雷达和两个舵轮121设置在不同的对角平面，使得两个雷达及其接线不会影响两个舵轮121的安装。
39.在本发明的一个实施方式中，雷达为多线雷达。多线雷达可以识别对接平台200的宽度和高度等立体信息，并获取周围环境的3d扫描图，从而能够较为容易的检测出自主移动机器人100的当前位置信息和相对于对接平台200的位姿信息，增加识别准确度。在本发明的其他实施方式中，雷达也可以为激光雷达。
40.在本发明的一个实施方式中，自主移动机器人100包括多个摄像头140，机器人本体110的侧部111包括多个侧面，多个摄像头140分别设置在机器人本体110的多个侧面上，使得控制装置能够对自主移动机器人100进行多方向对接控制，增加对接精度和对接柔性。
41.如图1所示，在本发明的一个实施方式中，传感器130还包括低矮避障用摄像头131，使得自主移动机器人100可以顺利导航至指定位置。在本发明的第二方面中，提供一种物流对接系统10，该物流对接系统10包括上述的任何一种自主移动机器人100和用于与自主移动机器人100对接的对接平台200。可选地，物流对接系统10可以包括多个对接平台
200，该多个对接平台200可以共用同一个自主移动机器人100，也可以配备单独的自主移动机器人100。
42.图6以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统10的俯视示意图，其中，自主移动机器人100处于指定位置。图7以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统10的俯视示意图，其中，自主移动机器人100处于预对接位置。图8以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统10的俯视示意图，其中，自主移动机器人100处于对接位置。图9以简化的方式示出了根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统10的结构示意图，其中，自主移动机器人100处于预对接位置。下面将结合图6至图9详细描述根据本发明的一个优选实施方式的物流对接系统10。
43.如图6至图9所示，对接平台200设置有对接标记部210。对接标记部210包括能用于获得自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿的特征或者说信息。具体地，对接标记部210具有能够被传感器130和摄像头140识别的预定尺寸、形状和图案等数据信息，基于传感器130所检测到的对接标记部210的数据信息，可以计算自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息，基于摄像头140所检测到的对接标记部210的数据信息，可以计算自主移动机器人100相对于对接标记部210的位姿信息。其中，在基于摄像头140所检测到的对接标记部210的数据信息计算自主移动机器人100相对于对接标记部210的位姿信息时，应用n点透视位姿(perspective-n-point，pnp问题)求解方法，即根据已储存的对接标记部210的尺寸、形状和图案等数据信息和通过摄像头140所识别的对接标记部210的尺寸、形状和图案等数据信息，在摄像头140的内参已知的情况下，计算出摄像头140和对接标记部210的相对位姿。需要说明的是，在自主移动机器人100与对接标记部210的实际对接过程中，还需要考虑摄像头140和机器人本体110的位置关系，以及对接标记部210和对接平台200的位置关系。
44.如图6至图9所示，在本发明的一个实施方式中，对接标记部210包括至少一个第一对接标记件2101和至少一个第二对接标记件2102，传感器130与至少一个第一对接标记件2101对接，至少一个摄像头140与至少一个第二对接标记件2102对接。其中，用于与传感器130对接的第一对接标记件2101可以提供更多用于表示当前位置的信息和更准确的定位信息，使得自主移动机器人100可以相对于对接平台200进行导航至指定位置和粗对接。用于与摄像头140对接的第二对接标记件2102可以提供用于指示对接位置的信息，使得自主移动机器人100可以相对于对接平台200的对接标记部210进行精确对接。以此方式设计，传感器130和摄像头140分别识别不同的对接标记件，使得对接标记部210可以提供更精确的对接信息，从而基于融合的数据引导自主移动机器人100与对接平台200进行精准对接。当对接标记部210包括多个第一对接标记件2101时，多个第一对接标记件2101以有规律的方式布置，使得传感器130可以容易地识别多个第一对接标记件2101，进而更容易地判断自主移动机器人100的当前位置信息和相对于对接平台200的位姿信息。
45.在本发明的优选的实施方式中，第一对接标记件2101为反光部件，例如反光条、反光板等；和/或第二对接标记件2102为二维码，优选地，二维码中可以包括对接平台200和/或对接平台200上的货物的编号、位置、类别、数量等信息。以此方式设计，一方面，可以增加第一对接标记件2101的识别度，另一方面，反光部件在夜间也具有极强的可视性，使得增加了夜间作业时自主移动机器人100与对接标记部210对接的精准度，再一方面，可以通过识
别二维码中的信息核验对接平台200。
46.如图9所示，在本发明的一个实施方式中，对接标记部210包括六个第一对接标记件2101，并且包括一个第二对接标记件2102，其中，第一对接标记件2101为反光条，第二对接标记件2102为二维码，第一对接标记件2101部分设置在对接平台200的侧部的对角处，此外，对接平台200的侧部与顶部的交界处还部分设置有第一对接标记件2101，第二对接标记件2102设置在对接平台200的待与自主移动机器人100对接的对接面上。在自主移动机器人100与对接平台200的对接过程中，自主移动机器人100基于传感器130所检测的第一对接标记件2101确定当前位置信息，从而首先移动到指定位置，然后再根据传感器130所检测到的位姿信息调整自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿，并且根据摄像头140所检测到的位姿信息调整自主移动机器人100相对于第二对接标记件2102的位姿，使得自主移动机器人100移动到对接位置时自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接并且优选地使得自主移动机器人100上的摄像头130能够读取第二对接标记件2102中的信息。
47.在本发明未示出的其他实施方式中，可以根据特定的对接平台设置不同对接标记部。例如，当对接平台200的物料平台为货架时，可以将反光条张贴在货架的四条腿上。当对接平台200的物料平台为托盘时，可以将反光板张贴在托盘两侧的平行板上。当对接平台200的物料平台为辊筒传送装置时，可以将反光条或反光板张贴在对接平台200的待与自主移动机器人100对接的对接面上，可选地，还可以将反光条张贴在辊筒传送装置上。
48.在本发明未示出的其他实施方式中，用于与传感器130对接的第一对接标记件2101和用于与摄像头140对接的第二对接标记件2102也可以为同一对接标记件，例如均可以为反光条或反光板。
49.在本发明的第三方面中，提供一种用于上述物流对接系统10的对接方法。图10示出了根据本发明的一个优选实施方式的对接方法的示意性流程图。下面将结合图10和上述的图6至图8详细描述根据本发明的一个优选实施方式的对接方法。
50.如图10所示，根据本发明的一个优选实施方式的对接方法主要包括如下步骤：s310：导航至指定位置；s320：粗对接；以及s330：精确对接。优选地，在对接标记部包括二维码时，对接方法还包括步骤s340：读取信息。
51.如图6和图10所示，在s310导航至指定位置的步骤中，基于传感器130所检测到的自主移动机器人100的当前位置信息控制移动装置120，使得自主移动机器人100移动到指定位置，其中，指定位置距对接平台200一预定距离，在该预定距离内，传感器130能够检测到自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息。
52.具体地，自主移动机器人100的传感器130首先识别对接平台200。识别方法包括模式识别、深度学习等，识别的对象包括货架的四条腿、托盘两侧的平行板、具有辊筒传动装置的对接平台200的对接面等。然后传感器130检测自主移动机器人100的当前位置信息，例如自主移动机器人100与对接平台200之间的距离、自主移动机器人100与对接平台200之间是否存在障碍物等。继而控制装置在接收到传感器130所检测到的当前位置信息后对自主移动机器人100进行360
°
全向路径规划并且控制移动装置12根据所规划的路径移动，从而为自主移动机器人100的移动进行导航和避障，使得自主移动机器人100自主移动到指定位置，以使得传感器130能够检测到自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息。
53.如图7和图10所示，在s320粗对接的步骤中，基于传感器130所检测到的自主移动
机器人100相对于对接平台200的位姿信息控制移动装置120，使得自主移动机器人100移动到预对接位置，其中，在预对接位置中，摄像头140能够检测到自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息。
54.具体地，在指定位置中，通过传感器130进一步检测自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息，基于传感器130所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿信息，控制装置控制移动装置120平移和/或转动，从而调整自主移动机器人100相对于对接平台200的位姿，使得自主移动机器人100移动到预对接位置，以便摄像头140进一步检测自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息。
55.如图8和图10所示，在s330精确对接的步骤中：基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息控制移动装置120，使得自主移动机器人100移动到对接位置，并且使得当自主移动机器人100处于对接位置时自主移动机器人100处于对接姿态，使得自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接。
56.具体地，在预对接位置中，摄像头140检测自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，控制装置控制移动装置120平移和/或转动，从而调整自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿，使得自主移动机器人100移动到对接位置时自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接。
57.在s340读取信息的步骤中：通过摄像头140读取对接标记部210中的二维码中的信息，使得通过识别二维码中的信息，可以获得对接平台200和/或对接平台200上的货物的更详细的信息，例如编号、位置、类别、数量等信息。
58.可选地，在s330精确对接步骤中，基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，首先，调整自主移动机器人100的姿态至对接姿态，然后，使自主移动机器人100以对接姿态侧向移动到对接位置。需要说明的是，这里所说的“侧向”是相对于自主移动机器人100的待与对接平台200对接的对接面而言的。对接面所朝向的方向为前，与之相反的为后，左右两侧则为侧向方向。
59.具体地，在预对接位置中，摄像头140检测自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接标记部210的位姿信息，控制装置首先控制移动装置120在必要的情况下进行平移和/或转动以调整自主移动机器人100相对于对接标记部210的姿态至对接姿态，然后，控制移动装置120以使自主移动机器人100以对接姿态侧向移动到对接位置。如此，在自主移动机器人100移动到对接位置时，自主移动机器人处于对接姿态，自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接并且优选地摄像头140还能够以对接姿态读取对接标记部210的信息。
60.可选地，在s320精确对接步骤中，在自主移动机器人100的移动过程中，基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息实时调整自主移动机器人100的位姿。
61.具体地，在预对接位置中，摄像头140检测自主移动机器人100相对于对接平台200的对接标记部210的位姿信息，基于摄像头140所检测到的自主移动机器人100相对于对接标记部210的位姿信息，控制装置对对接路线进行规划，并控制移动装置120平移和/或转动，从而在自主移动机器人100的移动过程中实时调整自主移动机器人100的位姿和对接路
线，以在自主移动机器人100移动到对接位置时，自主移动机器人100处于对接姿态，使得自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接。
62.综上所述，根据本发明的方案，在自主移动机器人与对接平台的对接过程中，自主移动机器人和对接平台都可以以任意位姿被放置，自主移动机器人首先基于传感器所检测到的当前位置信息移动到指定位置，然后再根据传感器所检测到的位姿信息调整自主移动机器人相对于对接平台的位姿并且根据摄像头所检测到的位姿信息调整自主移动机器人相对于对接平台上的对接标记部的位姿，使得在自主移动机器人100移动到对接位置时，自主移动机器人100处于对接姿态，自主移动机器人100与对接平台200能够恰好对接并且优选地自主移动机器人上的摄像头能够读取对接平台上的对接标记部中的信息。申请人发现，通过上述对接方法，可以将相对位姿的误差控制在2mm至5mm的范围内，从而实现自主移动机器人与对接平台的高精准度的对接。而且，在本发明的对接方案中，无需使用高精度的雷达传感器，成本低。
63.在本说明书中，每当提及“示例性实施方式”、“优选实施方式”、“一个实施方式”等时意味着针对该实施方式描述的具体的特征、结构或特点包括在本发明的至少一个实施方式中。这些用词在本说明书中不同地方的出现不一定都指代同一实施方式。此外，当针对任一实施方式/实施方式描述具体的特征、结构或特点时，应当认为本领域技术人员也能够在所有所述实施方式中的其它实施方式中实现这种特征、结构或特点。
64.以上详细描述了本发明的实施方式。然而，本发明的方面不限于上述实施方式。在不脱离本发明的范围的情况下，各种改型和替换均可以应用到上述实施方式中。