柔性末端可控医疗器械进给机构

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种柔性末端可控医疗器械进给机构。


背景技术：

2.柔性末端可控医疗器械在进入人体内部前需要有机构对其进行导向支撑和进给，即为进给机构。现有的进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，或仅能对柔性末端可控医疗器械进行夹持，无法实施进给功能。


技术实现要素：

3.本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，用以解决现有技术中进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，或仅能对柔性末端可控医疗器械进行夹持，无法实施进给功能的缺陷。
4.本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，包括：
5.第一滚轮，外周构造出与柔性末端可控医疗器械一侧接触的第一卡槽；
6.第二滚轮，外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械另一侧接触的第二卡槽，以使得所述第一卡槽和所述第二卡槽能够配合夹持所述柔性末端可控医疗器械；
7.驱动组件，与所述第一滚轮连接，用以驱动所述第一滚轮绕中心轴线旋转且所述柔性末端可控医疗器械在所述第一卡槽的带动下沿第一方向进给；
8.夹持组件，与所述第二滚轮连接，用以转动支撑所述第二滚轮，并能够带动所述第二滚轮沿第二方向滑动，所述第二方向垂直于所述第一方向。
9.根据本发明实施例的柔性末端可控医疗器械进给机构，包括第一滚轮、驱动组件、第二滚轮和夹持组件，第一滚轮和第二滚轮通过第一卡槽和第二卡槽配合夹持柔性末端可控医疗器械，驱动组件驱动第一滚轮绕中心轴线旋转，第一滚轮通过摩擦力带动柔性末端可控医疗器械沿第一方向进给。若需调整夹持力时，可通过夹持组件带动第二滚轮沿第二方向滑动，调整第一滚轮与第二滚轮之间的距离，从而调整夹持力，本发明实施例能够同时实现进给和调整夹持力。
10.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述第一卡槽的槽壁设有多个凸起，多个所述凸起沿所述第一滚轮的周向和轴向均匀分布，所述第二卡槽的结构与所述第一卡槽的结构相同。设置多个凸起，能够分别提高第一卡槽、第二卡槽与柔性末端可控医疗器械之间的摩擦力，提高进给效率。
11.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述第二滚轮的结构与所述第一滚轮的结构相同；所述第一滚轮包括：
12.轮毂，外周面设有第一固定部；
13.轮胎，内周面设有与所述第一固定部相配合的第二固定部，以将所述轮胎固定装配于所述轮毂，所述第一卡槽设在所述轮胎的外周面。轮毂与轮胎通过第一固定部和第二固定部可拆卸连接，方便拆卸，方便替换，以便轮毂与轮胎采用不同的制作工艺，提高夹持
和进给性能。
14.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述第一固定部沿所述轮毂的轴向延伸，多个所述第一固定部沿所述轮毂的周向排列设置；
15.所述第二固定部沿所述轮胎的轴向延伸，多个所述第二固定部与多个所述第一固定部一一对应设置。设置多个第一固定部和多个第二固定部，提高轮胎与轮毂之间的稳固性。
16.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述轮胎为弹性材料制件。轮毂为第一滚轮和第二滚轮提供支撑及旋转功能，轮胎采用柔性弹性材料支撑，增强对柔性末端可控医疗器械的摩擦力，进而提高夹持稳定性。
17.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述驱动组件包括：
18.第一滚轮安装座，构造出用于转动支撑所述第一滚轮的第一支架；
19.旋转轴，设于所述第一支架，并与所述第一滚轮连接，以转动支撑所述第一滚轮；
20.驱动轮，与所述旋转轴连接，能够带动所述旋转轴和所述第一滚轮旋转。
21.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述夹持组件包括：
22.第二滚轮安装座，构造出用于转动支撑所述第二滚轮的第二支架；
23.导轨，沿所述第二方向延伸，所述第二滚轮安装座与所述导轨连接并能够沿着所述导轨滑动；
24.弹性组件，与所述第二滚轮安装座连接，用以向所述第二滚轮安装座提供沿所述第二方向的弹性力，以调整所述第二滚轮的夹持力。通过导轨确保第二滚轮滑动方向的准确性，通过手动按压第二滚轮安装座可改变第二滚轮的位置，调整第二滚轮与第一滚轮之间的位置，改变夹持力，方便柔性末端可控医疗器械取出或进入。
25.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，所述弹性组件包括：
26.弹簧，一端与所述第二支架连接；
27.弹簧座，与所述弹簧的另一端连接，所述弹簧座设有可调连接部，用以沿第二方向调整所述弹簧座的位置。通过可调连接部调整所述弹簧座的位置，弹簧的压缩程度不同，给第二滚轮的弹性力不同，从而实现调整夹持力。
28.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，还包括：
29.底板，所述驱动组件和所述夹持组件安装于所述底板，所述底板上还设有用于所述柔性末端可控医疗器械通过的通孔，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对设置于所述通孔轴线的两侧。底板为第一滚轮和第二滚轮提供一个平面，使得第一滚轮和第二滚轮处于相对的位置，保证稳定性。另外，底板设置通孔，使得柔性末端可控医疗器械穿过，提高了柔性末端可控医疗器械在进给过程中的稳定性，也起到了导向的作用。
30.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，柔性末端可控医疗器械可为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
31.本发明提供的柔性末端可控医疗器械进给机构，通过第一滚轮和第二滚轮配合夹持柔性末端可控医疗器械，通过夹持组件调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，通过第一滚轮和驱动组件实现对柔性末端可控医疗器械的进给，解决了现有的进给机构无法调节
对柔性末端可控医疗器械的夹持力，或仅能对柔性末端可控医疗器械进行夹持，无法实施进给功能的缺陷。
32.柔性末端可控医疗器械本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明实施例提供的柔性末端可控医疗器械进给机构的一个角度的结构示意图；
35.图2是本发明实施例提供的柔性末端可控医疗器械进给机构的另一个角度的结构示意图；
36.图3是轮毂的结构示意图；
37.图4是轮胎的结构示意图；
38.图5是第一滚轮和驱动组件的结构示意图；
39.图6是第二滚轮和夹持组件的结构示意图。
40.附图标记：
41.1-第一滚轮；
42.11-第一卡槽；
43.12-轮毂；121-第一固定部；
44.13-轮胎；131-第二固定部；
45.2-驱动组件；
46.21-第一滚轮安装座；211-第一支架；
47.22-旋转轴；
48.23-驱动轮；
49.3-第二滚轮；
50.4-夹持组件；
51.41-第二滚轮安装座；411-第二支架；
52.42-导轨；
53.43-挡块；
54.44-弹性组件；441-弹簧；442-弹簧座；
55.5-底板；51-通孔；
56.6-柔性末端可控医疗器械。
具体实施方式
57.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，
而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
59.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
60.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
61.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
62.图1是本发明实施例提供的柔性末端可控医疗器械进给机构的一个角度的结构示意图；图2是本发明实施例提供的柔性末端可控医疗器械进给机构的另一个角度的结构示意图；参照图1和图2，本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，适用于柔性末端可控医疗器械，包括：第一滚轮1、驱动组件2、第二滚轮3和夹持组件4。
63.第一滚轮11，外周构造出与柔性末端可控医疗器械6一侧接触的第一卡槽11；
64.驱动组件2，与所述第一滚轮1连接，具体的，可固定连接，用以驱动所述第一滚轮1绕中心轴线旋转且所述柔性末端可控医疗器械6在所述第一卡槽11的带动下沿第一方向进给；
65.第二滚轮3，外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械6另一侧接触的第二卡槽，以使得所述第一卡槽11和所述第二卡槽能够配合夹持所述柔性末端可控医疗器械6；
66.夹持组件4，与所述第二滚轮3连接，用以转动支撑所述第二滚轮3，并能够带动所述第二滚轮3沿第二方向滑动，所述第二方向垂直于所述第一方向。
67.在使用时，第一滚轮1和第二滚轮3通过第一卡槽11和第二卡槽配合夹持柔性末端可控医疗器械6，驱动组件2带动第一滚轮1绕中心轴线旋转，第一滚轮1通过摩擦力带动柔
性末端可控医疗器械6沿第一方向进给。若需调整夹持力时，可通过夹持组件4带动第二滚轮3沿第二方向滑动，调整第一滚轮1与第二滚轮3之间的距离，从而调整夹持力，本发明实施例能够同时实现进给和调整夹持力。
68.其中，第一滚轮1为主动轮，第二滚轮3为从动轮，第一滚轮1可通过第一卡槽11带动柔性末端可控医疗器械6移动，柔性末端可控医疗器械6通过第二卡槽带动第二滚轮3转动。
69.此外，调整第一滚轮1与第二滚轮3之间的距离不仅能够调整夹持力，还可适用于柔性末端可控医疗器械6的不同部位，由于各部分直径不同导致柔性末端可控医疗器械6整体外径不同，可能在取放时出现卡顿或者直接损害柔性末端可控医疗器械6外观。而本技术实施例提供的柔性末端可控医疗器械进给，可通过调整第二滚轮3的位置，适配柔性末端可控医疗器械6的不同部位，不会出现卡顿或者损害外观的情况。
70.本发明实施例的柔性末端可控医疗器械进给机构，包括：第一滚轮1、驱动组件2、第二滚轮3和夹持组件4，结构比较简单、零部件少、便于装配且操作简便。
71.本发明实施例中提到的第一方向为竖直方向，第一滚轮1在驱动组件2的驱动下，可顺时针或逆时针旋转，以使得柔性末端可控医疗器械6在上、下不同方向进给。第二方向为水平方向，通过调整第一滚轮1与第二滚轮3之间的距离，调整夹持力。由于柔性末端可控医疗器械6和第二滚轮3的运动均为双向的往复运动，所以，第一方向和第二方向均为双向。
72.本发明实施例的柔性末端可控医疗器械进给机构，图中第一滚轮1和第二滚轮3的数量为1个，在实际应用中，可根据需求设置第一滚轮1和第二滚轮3的数量，本技术对此不作限定。
73.本发明实施例的柔性末端可控医疗器械进给机构，当需要进给或调整夹持力的时候，可通过驱动组件2带动第一滚轮1实现顺时针或逆时针进给旋转，还可通过夹持组件4带动第二滚轮3向前或向后调整，实现调整夹持力，且能够适应柔性末端可控医疗器械不同部位的不同外径。
74.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，所述第一卡槽11的槽壁设有多个凸起，多个所述凸起沿所述第一滚轮的周向和轴向均匀分布；所述第二卡槽的结构与所述第一卡槽11的结构相同，即第二卡槽的外表面也设有多个沿所述第二滚轮的周向和轴向均匀分布的凸起。
75.相邻的凸起之间可错落设置，以便提高摩擦力。
76.凸起的形状可为半球形或长方体形或圆柱形或凸台形。
77.除此之外，也可在第一卡槽11和第二卡槽之间外表面设置周向和轴向均匀设置的多个凹陷。
78.相邻的凹陷之间可错落设置，以提高摩擦力。
79.可以理解的是，设置多个凸起，能够分别提高第一卡槽11、第二卡槽与柔性末端可控医疗器械6之间的摩擦力，提高进给效率。
80.在上述实施例的基础上，作为一个可选的实施例，所述第一卡槽11的横截面呈弧形或者梯形。
81.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图3和图4所示，所述第二滚轮3的结构与所述第一滚轮1的结构相同，所述第一滚轮1包括：
82.轮毂12，外周面设有第一固定部121；第一固定部121的宽度沿所述轮毂12的轴向向外逐渐变窄，防止第二固定部131从第一固定部121中脱落，提高轮毂12与轮胎13之间的稳固性。
83.轮胎13，内周面设有与所述第一固定部121相对应的第二固定部131，其中，所述第一卡槽11设在所述轮胎的外周面。例如，第一固定部121为固定槽，第二固定部131为固定凸筋。
84.轮毂12设有弧形支撑部，既能节省材料，又能保证支撑性。
85.在组装时，可从侧面对准第二固定部131和第一固定部121，逐渐向里推进，实现组装。
86.可以理解的是，轮毂12与轮胎13通过第一固定部121和第二固定部131可拆卸连接，方便拆卸，方便替换，以便轮毂12与轮胎13采用不同的制作工艺，提高夹持和进给性能。
87.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，所述第一固定部121沿所述轮毂12的轴向延伸，多个所述第一固定部121沿所述轮毂12的周向排列设置；
88.所述第二固定部131沿所述轮胎13的轴向延伸，多个所述第二固定部131与多个所述第一固定部121一一对应设置。
89.可以理解的是，设置多个第一固定部121和多个第二固定部131，提高轮胎与轮毂之间的稳固性。
90.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，所述轮毂12由塑料材料经3d打印制成，所述轮胎13为弹性材料制件，具体的，可采用硅胶材料。
91.可以理解的是，轮毂12由塑料材料制成，为第一滚轮1和第二滚轮3提供支撑及旋转功能，轮胎13采用弹性柔性材料制成，增强对柔性末端可控医疗器械6的摩擦力，进而提高夹持稳定性。
92.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图5所示，所述驱动组件2包括：
93.第一滚轮安装座21，构造出用于转动支撑所述第一滚轮1的第一支架211；第一滚轮安装座21设有螺孔。
94.旋转轴22，设于所述第一支架211，并与所述第一滚轮1连接，以转动支撑第一滚轮1；旋转轴22用于将所述第一滚轮1安装在所述第一支架211上。旋转轴22与第一滚轮1的连接处设有突起部，以便带动第一滚轮1转动。
95.驱动轮23，与所述旋转轴22连接，能够带动所述旋转轴22和所述第一滚轮1旋转。本发明实施例中提到的第一方向为竖直方向，第一滚轮1在驱动轮23的驱动下，可顺时针旋转或逆时针旋转，以使得柔性末端可控医疗器械6在上、下不同方向进给。
96.可选的，所述驱动轮23为滚动齿轮，还用于与电机齿轮啮合，随所述电机齿轮转动。
97.可以理解的是，电机齿轮带动驱动轮23转动，可以根据需求设定滚动速度，无需手动控制进给，减轻医生的工作负担。
98.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图6所示，所述夹持组件4包括：
99.第二滚轮安装座41，构造出用于转动支撑所述第二滚轮3的第二支架411；第二支
架411的截面呈u型。第二滚轮安装座41用于转动支撑第二滚轮3，第二滚轮3通过支撑轴与第二支架411连接，第二滚轮3可绕支撑轴转动。
100.导轨42，沿所述第二方向延伸，设于所述第二滚轮安装座41的下方，所述第二滚轮安装座41与所述导轨42连接并能够沿着所述导轨42滑动；本技术实施例中，导轨42的数量为1个，在其他实施例中，也可以根据需求进行自定义设置，本技术对此不作限定。
101.弹性组件44，与所述第二滚轮安装座41连接，用以向所述第二滚轮安装座41提供沿所述第二方向的弹性力，以调整所述第二滚轮3的夹持力。
102.可以理解的是，通过导轨42确保第二滚轮3滑动方向的准确性，通过手动按压第二滚轮安装座41可改变第二滚轮3的位置，调整第二滚轮3与第一滚轮1之间的位置，改变夹持力，方便柔性末端可控医疗器械6取出或进入。
103.可选的，所述夹持组件4还包括：
104.挡块43，设于所述第二支架411的侧面；具体的，挡块43的数量为2。在其他实施例中，也可以根据需求进行自定义设置，本技术对此不作限定。
105.弹性组件44可与挡块43连接。通过手动按压挡块43，从而改变第二滚轮3的位置，调整第二滚轮3与第一滚轮1之间的位置，改变夹持力，方便柔性末端可控医疗器械6取出或进入。
106.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，所述弹性组件44包括：
107.弹簧441，一端与所述第二支架411连接，可固定连接；在本技术实施例中，弹簧441的数量为2。第二滚轮安装座41与弹簧座442之间放置两个压缩弹簧441，可为夹紧柔性末端可控医疗器械6提供夹持力。
108.弹簧座442，与所述弹簧441的另一端连接，可固定连接，所述弹簧座442设有可调连接部，用以沿所述第二方向调整所述弹簧座442的位置，具体的，可调连接部为腰型槽，用以调整所述弹簧座442的位置。通过腰型槽调整弹簧441的弹性力，弹簧441给第二滚轮3的弹性力不同，从而实现调整夹持力。
109.按压挡块43可使第二滚轮3向后发生位移，增大第一滚轮1及第二滚轮3之间的间距，便于柔性末端可控医疗器械6整体进入或退出。
110.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，还包括：
111.底板5，所述驱动组件2和所述夹持组件4安装于所述底板5，所述底板5上还设有用于所述柔性末端可控医疗器械6通过的通孔51，所述第一滚轮1和所述第二滚轮3的相对设置于所述通孔6轴线的两侧，以使得所述柔性末端可控医疗器械6通过。
112.可以理解的是，底板5为第一滚轮1和第二滚轮3提供一个平面，使得第一滚轮1和第二滚轮3处于相对的位置，保证稳定性。另外，底板5设置通孔51，使得柔性末端可控医疗器械6穿过，提高了柔性末端可控医疗器械6在进给过程中的稳定性，也起到了导向的作用。
113.根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械进给机构，柔性末端可控医疗器械可为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。使得柔性末端可控医疗器械进给过程中具有上述实施例的全部有益效果，此处不再赘述。内窥镜为二级同心管式机构，内窥镜包含鞘及插入部，鞘套设在插入部外侧，插入部可在鞘内前后移动。具体的，本技术提供的进给机构实现对鞘及插入部的同时进给。
114.可以理解的是，柔性电子内窥镜的进给原理为：本技术实施例提供的第一滚轮和第二滚轮通过第一卡槽和第二卡槽配合夹持鞘，驱动组件带动第一滚轮绕中心轴线旋转，第一滚轮通过摩擦力带动鞘沿第一方向给进。若需调整夹持力时，可通过夹持组件带动第二滚轮沿第二方向滑动，调整第一滚轮与第二滚轮之间的距离，从而调整夹持力，本发明实施例能够同时实现进给和调整夹持力。
115.鞘外观由鞘蛇骨、接圈及鞘导管等组成，由于各部分直径不同导致鞘整体外径不同，可能出现取放时出现卡顿或者直接损害鞘外观。而本技术实施例提供的进给机构，可通过调整第二滚轮的位置，适配鞘的不同部位，不会出现卡顿或者损害外观的情况。
116.可选的，若需要对内窥镜进行微小进给时，即进给长度小于目标长度，比如两毫米时，则控制调整第一滚轮的转动角度，若需对内窥镜进行大幅度进给时，即进给长度大于目标长度，则控制调整第一滚轮的转速和转动时长，通过上述方案，可提高内窥镜进给的精准度和效率。
117.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。