尾灯显示的控制方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及智能车辆尾灯显示领域，尤其涉及一种尾灯显示的控制方法、装置及车辆。


背景技术：

2.目前智能车辆为了解决本车看不到车辆后方盲区内的其他车辆的问题，提出了盲区预警和开门预警的技术，常规实现方案是利用车辆后保险杠内的中距离毫米波雷达（俗称角雷达），去探测车辆后方盲区内的障碍物，当盲区内出现车辆时，角雷达发信号给车身控制模块（bcm，body control module），bcm会给车辆的外后视镜盲区预警灯和车门上的开门预警灯发信号，提醒驾驶员或者乘客注意后方来车。
3.但是，现有的智能车辆的提醒方式并不能使后方的车辆直观地感知到盲区内的移动物体具体状态，也不知道该移动物体移动到了盲区内的哪个位置，不利于后方车辆的驾驶判断。
4.因此现有技术还有待于进一步发展。


技术实现要素：

5.针对上述技术问题，本发明提供了一种尾灯显示的控制方法、装置及车辆，提供一种更具象的尾灯信息显示以提醒后方驾驶车辆。
6.本发明的第一方面，提供一种尾灯显示的控制方法，包括：获取自车前方物体的图像，识别出所述物体及物体的移动状态；探测自车后方是否存在车辆，若后方存在，自车则执行对尾灯的显示控制；控制尾灯的显示区域显示标示图像，所述标示图像在所述显示区域的相对位置比例与所述物体与所述自车的横向位置比例大致相同。
7.可选地，所述获取自车前方物体的图像，包括：获取自车上一个或多个摄像头采集的前方影像，从所述前方影像中获取物体的图像；其中一个或多个摄像头的拍摄视野角度至少为180
°
。
8.可选地，所述识别出所述物体及物体的移动状态，包括：识别出所述物体的类型、移动方向、移动速度，将所述物体的类型、移动方向、移动速度作为显示所述标示图像的参数。
9.可选地，所述识别出所述物体及物体的移动状态，包括：将拍摄视野角度划分为若干个区域，根据所述物体所处的区域定位所述物体；将所述若干个区域转为百分比信号，根据所述物体所处的区域变化计算百分比信号变化计算所述物体的移动方向；根据百分比信号的变化速度计算所述物体的移动速度。
10.可选地，所述控制尾灯的显示区域显示标示图像，包括：根据所述物体的类型显示相应的标示图像，根据所述物体的移动状态控制所述标示图像在所述显示区域内动态显示。
11.可选地，所述方法还包括：探测所述物体与所述自车的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和/或使所述标示图像做闪烁显示。
12.可选地，所述方法还包括：探测所述自车与自车后面车辆的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和/或调节所述尾灯的显示亮度。
13.本发明的第二方面，提供一种尾灯显示的控制装置，包括：获取识别模块，用于获取自车前方物体的图像，识别出所述物体及物体的移动状态；探测控制模块，用于探测自车后方是否存在车辆，若后方存在，自车则执行对尾灯的显示控制；显示控制模块，用于控制尾灯的显示区域显示标示图像，所述标示图像在所述显示区域的相对位置比例与所述物体与所述自车的横向位置比例大致相同。
14.可选地，所述获取识别模块，包括图像获取单元，该图像获取单元用于获取自车上一个或多个摄像头采集的前方影像，从所述前方影像中获取物体的图像；其中一个或多个摄像头的拍摄视野角度至少为180
°
。
15.可选地，所述获取识别模块，包括识别模块，该识别模块用于将拍摄视野角度划分为若干个区域，根据所述物体所处的区域定位所述物体；以及将所述若干个区域转为百分比信号，根据所述物体所处的区域变化计算百分比信号变化计算所述物体的移动方向；根据百分比信号的变化速度计算所述物体的移动速度。
16.可选地，所述显示控制模块包括显示控制子单元，该显示控制子单元用于根据所述物体的类型显示相应的标示图像，根据所述物体的移动状态控制所述标示图像在所述显示区域内动态显示。
17.本发明的第三方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明的第一方面提供的所述方法。
18.本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行本发明的第一方面提供的所述方法。
19.本发明通过识别自车前方的物体以及物体的移动状态，在后方有其他车辆时在尾灯的显示区域显示相应的标示图像，使后方其他车辆可以了解障碍物相对于前车的相对位置以及移动状态，方便后方其他车辆及时调整驾驶策略，彻底解决驾驶盲区的问题；优化了尾灯的显示方式，同时也为车辆提供了新的功能。
附图说明
20.图1为本发明实施例中一种尾灯显示的控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例中一种尾灯显示的控制方法实现系统的示意图；图3为本发明实施例中另一种尾灯显示的控制方法的流程示意图；图4为本发明实施例中另一种尾灯显示的控制装置的模块示意图。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.对于尾灯显示提醒信息，通常采用文字提醒：一般是给出“前方有行人穿过”等的字样。文字提醒的缺陷在于需要阅读理解，然后根据理解内容决策驾驶行为，这极度影响提醒效率；正如交通红绿灯采用的是信号灯，可以更直观的对驾驶人员提醒，驾驶人员可以根据信号灯直接判断下一步的驾驶行为。对于不同的车型显示方式、不同的字样显示结果，对于被提醒驾驶人来说是一件提醒效果一般的事情，并没有使得被提醒驾驶人员可以了解事务的本质内容。
23.显然图形图像以及颜色可以更好的利用交通常识对驾驶人进行提醒，且提醒效率更佳。同时将提醒内容更具象化，让被提醒驾驶人可以了解被提醒事物是什么，运动趋势如何，以便做出更好的驾驶决策。因此本发明提供了如下内容：详见图1所示，本发明提供的尾灯显示的控制方法，包括以下步骤：步骤110：获取自车前方物体的图像，识别出所述物体及物体的移动状态。
24.随着技术的发展，汽车尾灯也实现了显示功能，该尾灯可以理解为布设在汽车尾部的显示设备，可包含车辆尾部的警示灯。车载摄像头及相应的技术也得到了长足的发展。智能汽车上的硬件包括毫米波雷达、摄像头等可以通过对周围环境的探测转化为信息数据，供用户读取或辅助驾驶。
25.因此可以利用车载摄像头获取自车前方的图像，该道路图像一方面可以作为自动驾驶的数据，另一方面也可以作为对后方车辆提醒内容的数据。可以理解为通过对同一数据的识别输出两种数据结果，从而减少数据处理的过程。例如仅使用一个广角摄像头时，采集自车前方的图像，该图像包括道路的图像、道路上物体的图像、红绿灯的图像等等。
26.对于获取的图像可利用卷积神经网络等方式识别出前方的物体以及该物体的移动状态，即物体的类别以及移动方向、移动速度、停止不动等状态。基于此可以对后方车辆进行相应的警示提醒。
27.步骤120：探测自车后方是否存在车辆，若后方存在，自车则执行对尾灯的显示控制。
28.现有技术中的尾灯提醒方式不考虑后面车辆状态，以及后方是否有车辆存在均无差别提醒。对于新能源汽车来说这是非必要的，也属于一种能源浪费及不必要的提醒。
29.本发明采用毫米波雷达对自车后方车辆进行探测，比如探测自车后方70米盲区内的移动障碍物，若存在移动障碍物则表征后方有移动车辆有提醒的必要性，可以向车身控制模块发送信号，控制尾灯控制模块启动显示控制。
30.在本发明的一实施例中，尾灯的显示内容由尾灯自身的显示控制模块控制。在其他的一些实施例中，尾灯的显示内容可以是通过域控制器、车身控制器或其他控制器向尾灯发送显示内容，由尾灯直接显示。
31.应当理解的是该步骤可以置于步骤110之前，即当检测到自车后方有车辆之后，执行步骤110开启识别前方是否有物体，若有物体则提醒则将识别的内容相应的在尾灯上显
示，若无物体存在即没提醒必要则不提醒。
32.步骤130：控制尾灯的显示区域显示标示图像，所述标示图像在所述显示区域的相对位置比例与所述物体与所述自车的横向位置比例大致相同。
33.在该步骤中所述标示图像可以是标识为人、动物、车体等的图形或图像，以图形化的方式提醒后车；同时可以为所述图形或图像赋予颜色，以标示提醒等级，例如：离障碍物比较近则以红色显示。所述标示图像是根据自车对前方物体的识别类型而定的，如果前方物体被识别为人，则提醒的标示图像采用人的图形显示，相应地如果物体是其他类型，也相应显示为表示其类型的图形或图像。
34.自车已经识别出前方物体的移动状态则可通过所述标示图像的动态显示表征前方物体与自车的相对位置关系以更好地提醒后方车辆。由于车辆的行驶速度不同、制动性能不同、物体运动状态不可控以及识别准确性的问题，可能会存在不一定严格按照一比一方式严格显示，但在一些场景中，比如物体状态静止、自车匀速、识别性能较好则可以将显示内容按照较为准确的方式显示出来。值得理解的是，步骤中所述的大致相同可以解释为动态的，即显示的比例确定在一定的动态范围内，不影响后方车辆的判断。允许有误差但误差可控。
35.因此后方车辆可以根据标示图像的动态显示了解到前方物体的具体移动状态，进行心理建设，是可以忽略还是应当紧急避险、降低车速等。相对于茫然的接收前方突兀的提醒前方有行人经过而言，更能很好的得到提醒，不至于引起慌乱，提醒方式也相应地更温和一些。
36.本发明通过识别自车前方的物体以及物体的移动状态，在后方有其他车辆时在尾灯的显示区域显示相应的标示图像，使后方其他车辆可以了解障碍物相对于前车的相对位置以及移动状态，具体可以采用图2所示的尾灯控制系统结构图，实现提醒后方其他车辆及时调整驾驶策略，彻底解决驾驶盲区的问题。
37.图2所示的系统结构中包括车身控制系统（未示出）、感知系统2、交互控制系统3和灯光投射系统4。其中，感知系统2包括感知单元2.1和信息采集单元2.2，主要用于采集图像及对图形中的数据的采集；交互控制系统3包括交互控制单元3.1、图像生成单元3.2；主要用于生成所示标示图像，然后将所述标示图像发送给所述灯光投射系统4，所述灯光投射系统4包括图像解析单元4.1、阵列式led控制器4.2、阵列式led4.3、投影模组光机系统4.4。图像解析单元4.1解析所述标示图像后，经阵列式led控制器4.2、投影模组光机系统4.4、阵列式led4.3显示。
38.进一步地，在图1所示的实施例中，步骤110中所述识别出所述物体及物体的移动状态，包括识别出所述物体的类型、移动方向、移动速度，将所述物体的类型、移动方向、移动速度作为显示所述标示图像的参数。
39.具体可以利用车辆上的一个摄像头或多个摄像头实现物体的数据采集，例如使用180
°
广角的摄像头，采用骁龙888芯片处理图像。当然也可以多个摄像头同时拍摄图像，将所有图像拼接后实现更大角度的图像采集。然后获取自车上一个或多个摄像头采集的前方影像，从所述前方影像中获取物体的图像。将拍摄范围限制为180
°
可以更清晰的判断前方情况，避免路况有突发情况，导致无法预警。
40.在一种实施例中，识别出前方物体为骑行电动车的人，其移动方向为从左至右，移
动速度为5km/h。可将骑行电动车的人、移动方向、速度作为参数从而确定所述的标示图像及其显示方式。
41.本发明对于上述物体进行神经网络模型识别后可继续识别出移动方向、移动速度，但计算方式比较复杂且算量较大。但不妨作为一种实现方式，本发明还提供了一种更方便的实现方式，具体如下：在识别出所述物体及物体的移动状态时，将拍摄视野角度划分为若干个区域，根据所述物体所处的区域定位所述物体。例如将摄像头前方视野分为100个区，将视野内的行人进行定位。对视野分区后可以定位行人所处视野的具体分区。
42.将所述若干个区域转为百分比信号，根据所述物体所处的区域变化计算百分比信号变化计算所述物体的移动方向；根据百分比信号的变化速度计算所述物体的移动速度。例如，将视野分区转化为百分比信号，如10%，30%，40%等，根据百分比推算出行人的运动方向，例如从30%-40%就是从左往右运动，40%-30%就是从右往左运动；根据百分比的变化速度，推算出行人的运动速度。
43.在一定的时间内，行人从定义的视野分区的100个分区中移动，初始时位于第50个分区，记为50%，移动到第80个分区，记为80%，通过计算可以知道分区位置变化、百分比增加时表示车辆是从左向右移动的，移动速度可以根据百分比计算。
44.那么控制尾灯显示时，根据所述物体的类型显示相应的标示图像，比如显示骑行的人的图像。然后根据所述物体的移动状态控制所述标示图像在所述显示区域内动态显示。由于已知物体的移动方向、移动速度，可以将尾灯的显示范围通过计算实现等效结果。例如物体位于自车前方车头中心正远方，那么显示在尾灯上就是显示的尾灯中心位置。如果行人向左移动，那么显示的图像也向左移动。如果行人移出摄像头采集范围，尾灯也相应的不再显示。
45.当然，还可以显示行人走路、老人、小孩、人群等各种各样的标示图像。在满足后车知晓前车物体的类型、移动方向、移动速度后，还可以通过所述物体与自车的相对距离提醒后车。提醒的方式可以采用颜色的变化或者图像的闪烁等。
46.在一些实施例中，探测所述物体与所述自车的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色。如果物体离自车距离较近可以使所述标示图像显示红色，距离较远采用绿色，如果距离属于预警距离则显示为黄色。距离设置可以协同车速显示，例如车速较慢距离阈值可以设置的大一些，车速较快则距离阈值设置的较小一些，方便驾驶人反应。
47.在一些实施例中，探测所述物体与所述自车的距离，根据所述距离使所述标示图像做闪烁显示。同上述可以根据距离控制标示图像闪烁的频次，越紧急闪烁越快，一般提醒则较慢频率闪烁。
48.在一些实施例中，探测所述物体与所述自车的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和使所述标示图像做闪烁显示。在该实施例中结合上述两种方式进行显示，以增加驾驶人的重视。
49.对于后方驾驶人员来说，提醒可以更为直接一些，防止与前车撞击。因此，自车可以检测与后方车辆的距离通过不同的方式显示，以提醒后方车辆。
50.在一些实施例中，中距离毫米波雷达探测所述自车与自车后面车辆的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色。假设行人与自车的距离为l1（m），自车的车长为l2
（m），与后方车辆的距离为l3（m），自车的移动速度为v1（m/s），后方车辆的移动速度为v2（m/s），当（l1 l2 l3）/（v2-v1）《1秒时，则判断后方车辆速度过快，有撞上前方行人的风险。该计算可在adas（advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统）模块中完成，adas模块将信号发送给bcm，bcm转发给尾灯显示。例如有撞击风险显示红色，预警显示黄色，仅提醒显示绿色。
51.在一些实施例中，探测所述自车与自车后面车辆的距离，根据所述距离调节所述尾灯的显示亮度。同上述，还可以通过尾灯的亮度实现警示，亮度可以设置为高亮、一般、稍暗；具体亮度可以根据需求而定，以有明显区分亮度为准。
52.在一些实施例中，探测所述自车与自车后面车辆的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和调节所述尾灯的显示亮度。
53.在一种场景中，如图3所示，尾灯显示的控制方法包括以下步骤：步骤s101：判断车辆前行方向是否有人；步骤s102：判断人与车距离是否小于等于预设距离；若否执行步骤s103，投射警示车辆司机避让行人的第二光型交互图像若是执行步骤s104，投射用以提醒行人先行的第一光型交互图像。
54.在该方法中，不仅提供了提醒后方车辆的功能，还提供了通过前灯投射前方行人先行的功能，具体可以使用车辆的智能大灯进行投影，该功能尤其适用在斑马线、红绿灯附近。
55.本发明可以覆盖车前方180度范围内的视野角度，由此解决了现有技术中摄像头/激光雷达的fov视角限制。此外，通过加入角雷达的判断条件，仅当探测到后方规定距离内有来车时，判断为后方有来车，此时尾灯才做出提醒，解决了不管后方有没有来车尾灯都提醒的问题。又通过加入高速图像处理，实时分析探测到的前方移动物体的动作，让尾灯可以显示同步显示探测到的物体动作。另外，还通过计算前方移动物体的运动速度和本车辆位置，以及计算侧后方来车的距离和速度，实时调整尾灯的亮度，解决了尾灯亮度不能根据报警优先级的问题。
56.如图4所示，本发明提供一种尾灯显示的控制装置，包括：获取识别模块41，用于获取自车前方物体的图像，识别出所述物体及物体的移动状态；探测控制模块42，用于探测自车后方是否存在车辆，若后方存在自车则执行对尾灯的显示控制；显示控制模块43，用于控制尾灯的显示区域显示标示图像，所述标示图像在所述显示区域的相对位置比例与所述物体与所述自车的横向位置比例大致相同。
57.所述获取识别模块41，包括图像获取单元，该图像获取单元用于获取自车上一个或多个摄像头采集的前方影像，从所述前方影像中获取物体的图像；其中一个或多个摄像头的拍摄视野角度至少为180
°
。
58.识别出所述物体及物体的移动状态，包括：识别出所述物体的类型、移动方向、移动速度，将所述物体的类型、移动方向、移动速度作为显示所述标示图像的参数。
59.所述获取识别模块41，包括识别模块，该识别模块用于将拍摄视野角度划分为若干个区域，根据所述物体所处的区域定位所述物体；以及将所述若干个区域转为百分比信
号，根据所述物体所处的区域变化计算百分比信号变化计算所述物体的移动方向；根据百分比信号的变化速度计算所述物体的移动速度。
60.所述显示控制模块43包括显示控制子单元，该显示控制子单元用于根据所述物体的类型显示相应的标示图像，根据所述物体的移动状态控制所述标示图像在所述显示区域内动态显示。
61.在一些实施例中，所述显示控制模块43还用于根据探测自车与自车后面车辆的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和/或调节所述尾灯的显示亮度。
62.在一些实施例中，所述显示控制模块43还用于探测所述物体与所述自车的距离，根据所述距离改变所述标示图像的显示颜色和/或使所述标示图像做闪烁显示。
63.本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车内多媒体音区切换方法的步骤。
64.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的尾灯显示的控制的步骤。
65.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (rom ，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
66.在本发明的某些实施方式中，装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
67.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
68.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
69.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例
对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。