走行控制方法、走行机构及钢轨铣磨车与流程

技术特征：
1.一种走行机构的走行控制方法，其特征在于，所述走行机构设有主液压马达、从液压马达和液压泵；所述方法包括：当接收到启动指令时，根据启动指令启动主液压马达和从液压马达；控制液压泵输出恒压给所述主液压马达和所述从液压马达；对所述主液压马达与所述从液压马达进行速度闭环控制，并限制所述主液压马达的扭矩和所述从液压马达的扭矩分别不超过扭矩预设值；对所述主液压马达与所述从液压马达进行扭矩闭环控制，并限制所述主液压马达的转速和所述从液压马达的转速分别不超过转速预设值。2.根据权利要求1所述的走行机构的走行控制方法，其特征在于，所述对所述主液压马达与所述从液压马达进行速度闭环控制，具体包括：获取所述主液压马达的主实时转速；根据所述主实时转速控制所述从液压马达的转速，使得所述从液压马达与所述主液压马达转速同步。3.根据权利要求1所述的走行机构的走行控制方法，其特征在于，所述对所述主液压马达与所述从液压马达进行扭矩闭环控制，具体包括：获取所述主液压马达的主实时输出扭矩；根据所述主实时输出扭矩控制所述从液压马达的扭矩，使得所述主液压马达与所述从液压马达扭矩同步。4.根据权利要求1至3中任一项所述的走行机构的走行控制方法，其特征在于，所述控制液压泵输出恒压给所述主液压马达和所述从液压马达，之后还包括：获取所述主液压马达的转速设定值；根据所述转速设定值控制所述主液压马达的转速。5.根据权利要求4所述的走行机构的走行控制方法，其特征在于，还包括：当所述主液压马达的实际转速未到达所述转速设定值时，从所述扭矩闭环控制切换至所述速度闭环控制；当所述主液压马达的实际转速到达所述转速设定值时，从所述速度闭环控制切换至所述扭矩闭环控制。6.根据权利要求1至3中任一项所述的走行机构的走行控制方法，其特征在于，所述走行机构的走行控制方法还包括：在执行所述扭矩闭环控制的过程中执行前馈控制；和/或在执行所述转速闭环控制的过程中执行前馈控制。7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器执行所述存储器中存储的所述计算机程序，以实现如权利要求1至6中任一项所述的走行机构的走行控制方法。8.一种走行机构，其特征在于，包括：主液压马达，连接有主驱动轴；
从液压马达，连接有从动轴，所述主液压马达与所述从液压马达均设有摆角传感器、转速传感器和压力传感器，所述摆角传感器适于检测对应的液压马达的摆角信号并发送，所述转速传感器适于检测对应的所述液压马达的转速信号并发送，所述压力传感器适于检测对应的所述液压马达的进油压力信号和出油压信号并发送；液压泵，输出恒压给所述主液压马达和所述从液压马达并回液；电子设备，与所述摆角传感器、所述转速传感器和所述压力传感器分别通讯连接，以接收所述摆角传感器发送的所述摆角信号、所述转速传感器发送的所述转速信号和所述压力传感器发送的进油压力信号和出油压力信号，所述电子设备根据所述摆角信号、所述转速信号和所述进油压力信号、所述出油压力信号对所述主液压马达与所述从液压马达进行速度闭环控制，并限制所述主液压马达的扭矩和所述从液压马达的扭矩分别不超过扭矩预设值，且所述电子设备对所述主液压马达与所述从液压马达进行扭矩同步控制，并限制所述主液压马达的转速和所述从液压马达的转速分别不超过转速预设值。9.根据权利要求8所述的走行机构，其特征在于，所述从液压马达设置为多个；其中，所述液压泵具有输油口和回油口，所述主液压马达和每个所述从液压马达均具有进油口和出油口，所述进油口与所述输油口连接，所述出油口与所述回油口连接，所述主液压泵和每个所述从液压马达均连接有一个齿轮箱，所述从动轴设于所述齿轮箱上。10.一种钢轨铣磨车，其特征在于，包括：如权利要求8或9所述的走行机构。

技术总结
本申请实施例提供一种走行控制方法、走行机构及钢轨铣磨车。走行机构设有主液压马达、从液压马达和液压泵，该走行控制方法包括：根据启动指令启动主液压马达和从液压马达；控制液压泵输出恒压给主液压马达和从液压马达；对主液压马达与从液压马达进行速度闭环控制，并限制主液压马达的扭矩和从液压马达的扭矩分别不超过扭矩预设值；对主液压马达与从液压马达进行扭矩闭环控制，并限制主液压马达的转速和从液压马达的转速分别不超过转速预设值。该走行机构的走行控制方法通过在多个液压马达之间进行速度闭环控制和扭矩闭环控制，实现了对马达摆角和转速的精确控制。对马达摆角和转速的精确控制。对马达摆角和转速的精确控制。


技术研发人员：王新磊 杨永江 吴鹏坤 晏腾飞 王晓涛
受保护的技术使用者：中国铁建高新装备股份有限公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2022/11/11