物料车料斗姿态控制方法、装置、电子设备及介质与流程

技术特征：
1.一种物料车料斗姿态控制方法，其特征在于，与所述物料车协同工作的摊铺车上设置有激光雷达，所述方法包括：在物料车卸载物料的过程中，通过所述激光雷达采集所述物料车料斗的激光点云数据，其中，所述激光点云数据包括未被所述料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云；基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，包括：基于所述物料点云以及所述料斗挡板点云，得到未被遮挡物料占所在料斗容量空间的第一体积比，以及被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比；对所述第一体积比以及所述第二体积比进行加权求和，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，其中，加权系数基于所述料斗的当前倾斜角度确定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一体积比按照以下步骤得到：基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程；基于所述平面方程，得到所述料斗点云到所述料斗顶面的平均距离；基于所述平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第一体积比。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光雷达采用横向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗侧面挡板的激光点云；所述基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程，包括：基于所述料斗侧面挡板的激光点云，得到所述侧面挡板上边缘对应的直线方程；基于所述直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程；或者，所述激光雷达采用纵向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗前、后挡板的激光点云，所述基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程，包括：基于所述前、后挡板的激光点云，分别得到前挡板上边缘线对应的第一直线方程，以及后挡板上边缘线对应的第二直线方程；基于所述第一直线方程以及所述第二直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二体积比按照以下步骤得到：基于所述物料点云在激光雷达坐标系yoz平面上的投影点，得到物料分布曲线方程；基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡物料的坐标范围；基于所述物料分布曲线方程以及所述坐标范围，确定被遮挡料斗区域的物料分布；基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到所述第二体积比。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到所述第二体积比，包括：基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料到料斗顶面的平均距离；基于所得到的平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第二体积比；或者，基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料表面到料斗顶面之间的容量空间在所述yoz平面上的第一投影面积；基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡料斗区域在所述yoz平面上的第二投影面积；基于所述第一投影面积以及所述第二投影面积，得到所述第二体积比。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度，包括：若所述体积比超出当前倾斜角度对应的体积比阈值范围，发送调整指示信号到所述物料车，以使得所述物料车调整料斗倾斜角度继续卸载物料。8.一种物料车料斗姿态控制装置，其特征在于，与所述物料车协同工作的摊铺车上设置有激光雷达，所述装置包括：数据获取模块，用于在物料车卸载物料的过程中，通过所述激光雷达采集所述物料车料斗的激光点云数据，其中，所述激光点云数据包括未被所述料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云；体积比确定模块，用于基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；姿态调整模块，用于基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本说明书实施例提供了一种物料车料斗姿态控制方法、装置、电子设备及介质，通过预先在与物料车协同工作的摊铺车上配置激光雷达，并使得激光雷达的发射面朝向物料车料斗内部，在物料车卸载物料的过程中，通过激光雷达采集物料车料斗的激光点云数据，然后基于激光点云数据，得到料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；从而基于该体积比调整料斗的倾斜角度，实现了料斗倾斜角度的自动控制，有利于节省人力成本。省人力成本。省人力成本。


技术研发人员：曾帅 张磊
受保护的技术使用者：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司
技术研发日：2022.08.11
技术公布日：2022/11/15