物料车料斗姿态控制方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本说明书实施例涉及智能化设备技术领域，尤其涉及一种物料车料斗姿态控制方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.摊铺车，又称摊铺机，是一种主要用于高速公路上基层和面层各种材料摊铺作业的施工设备。料斗车是用于向摊铺机料斗运送物料的物料车，在实际应用过程中，摊铺机与料斗车是协同作业的，料斗车与摊铺机保持相对静止的状态，向摊铺机的料斗卸载物料，摊铺机同时进行物料的摊铺作业。摊铺车的料斗体积一般小于料斗车料斗体积，料斗车先以一个较小的倾角卸载物料，当摊铺机摊铺一定的物料之后，料斗车中的物料无法卸载，路旁工作人员通知料斗车驾驶员继续抬高料斗的倾斜角度继续卸载物料，直至物料卸载完毕，工作人员通知料斗车驶离摊铺车。
3.也就是说，摊铺车与料斗车的协同过程需路旁工作人员参与，一方面人力成本较高，且物料卸载过程会产生很多对人体有害的物质如粉尘，存在安全隐患；另一方面，如果工作人员注意力不集中导致指挥不及时，容易出现摊铺车摊铺时物料不足或空料，导致摊铺不均匀、摊铺宽度不足等问题。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供了一种物料车料斗姿态控制方法、装置、电子设备及介质。
5.第一方面，本说明书实施例提供了一种物料车料斗姿态控制方法，与所述物料车协同工作的摊铺车上设置有激光雷达，所述方法包括：
6.在物料车卸载物料的过程中，通过所述激光雷达采集所述物料车料斗的激光点云数据，其中，所述激光点云数据包括未被所述料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云；
7.基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；
8.基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度。
9.进一步地，所述基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，包括：
10.基于所述物料点云以及所述料斗挡板点云，得到未被遮挡物料占所在料斗容量空间的第一体积比，以及被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比；
11.对所述第一体积比以及所述第二体积比进行加权求和，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，其中，加权系数基于所述料斗的当前倾斜角度确定。
12.进一步地，所述第一体积比按照以下步骤得到：
13.基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程；
14.基于所述平面方程，得到所述料斗点云到所述料斗顶面的平均距离；
15.基于所述平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第一体积比。
16.进一步地，所述激光雷达采用横向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗侧面挡板的激光点云；所述基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程，包括：
17.基于所述料斗侧面挡板的激光点云，得到所述侧面挡板上边缘对应的直线方程；
18.基于所述直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程；
19.或者，所述激光雷达采用纵向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗前、后挡板的激光点云，所述基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程，包括：
20.基于所述前、后挡板的激光点云，分别得到前挡板上边缘线对应的第一直线方程，以及后挡板上边缘线对应的第二直线方程；
21.基于所述第一直线方程以及所述第二直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程。
22.进一步地，所述第二体积比按照以下步骤得到：
23.基于所述物料点云在激光雷达坐标系yoz平面上的投影点，得到物料分布曲线方程；
24.基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡物料的坐标范围；
25.基于所述物料分布曲线方程以及所述坐标范围，确定被遮挡料斗区域的物料分布；
26.基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到所述第二体积比。
27.进一步地，所述基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到所述第二体积比，包括：
28.基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料到料斗顶面的平均距离；基于所得到的平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第二体积比；
29.或者，基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料表面到料斗顶面之间的容量空间在所述yoz平面上的第一投影面积；基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡料斗区域在所述yoz平面上的第二投影面积；基于所述第一投影面积以及所述第二投影面积，得到所述第二体积比。
30.进一步地，所述基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度，包括：
31.若所述体积比超出当前倾斜角度对应的体积比阈值范围，发送调整指示信号到所述物料车，以使得所述物料车调整料斗倾斜角度继续卸载物料。
32.第二方面，本说明书实施例提供了一种物料车料斗姿态控制装置，与所述物料车协同工作的摊铺车上设置有激光雷达，所述装置包括：
33.数据获取模块，用于在物料车卸载物料的过程中，通过所述激光雷达采集所述物料车料斗的激光点云数据，其中，所述激光点云数据包括未被所述料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云；
34.体积比确定模块，用于基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；
35.姿态调整模块，用于基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度。
36.第三方面，本说明书实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面提供的物料车料斗姿态控制方法的步骤。
37.第四方面，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的物料车料斗姿态控制方法的步骤。
38.本说明书一个实施例提供的物料车料斗姿态控制方法，通过预先在与所述物料车协同工作的摊铺车上设置激光雷达，并使得激光雷达的发射面朝向物料车料斗内部，基于此，在物料车卸载物料的过程中，通过激光雷达采集物料车料斗的激光点云数据，包括未被料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云，然后基于激光点云数据，得到料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；从而基于该体积比调整料斗的倾斜角度，实现了料斗倾斜角度的自动控制，减少人工操作，节省人力成本，避免物料卸载过程产生的有害物质如粉尘给工作人员带来安全隐患；并且有利于提高物料车与摊铺车协同控制的及时性。
附图说明
39.图1为本说明书实施例第一方面提供的一种物料车料斗姿态控制方法的流程图；
40.图2为本说明书实施例提供的一种激光雷达测量场景示意图；
41.图3为本说明书实施例提供的横向测量时挡板激光点云的投影示意图；
42.图4为本说明书实施例第二方面提供的一种物料车料斗姿态控制装置的模块框图；
43.图5为本说明书实施例第三方面提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为了更好的理解本说明书实施例提供的技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
45.第一方面，如图1所示，本说明书实施例提供的物料车料斗姿态控制方法至少包括以下步骤s101至步骤s103。
46.步骤s101，在物料车卸载物料的过程中，通过激光雷达采集物料车料斗的激光点云数据，其中，激光点云数据包括未被料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云。
47.如图2所示，物料车料斗210包括前挡板211、后挡板212、左侧挡板213以及右侧挡板214，料斗210中承装有物料(图中未示出)。例如，物料车在向摊铺车卸载物料的过程中，物料车料斗210姿态呈倾斜状态，后挡板212底部打开，与料斗210底面之间形成卸料通道，物料从该通道卸载到摊铺车的料斗210中。
48.激光雷达200需安装在能够采集到物料车料斗210内物料分布的位置。例如，考虑到物料车是与摊铺车协同工作，在卸料过程中会跟随摊铺车移动，与摊铺车保持相对静止的状态，为了减少工程成本、提高检测稳定性，激光雷达200可以设置在摊铺车上，使得物料检测可以形成一雷达对多辆物料车进行检测，并且激光雷达200也与物料车保持相对静止，以采集到较稳定的料斗210激光雷达200数据。
49.激光雷达200的激光发射面朝向物料车料斗210安装完成后，其激光雷达200坐标系中各坐标轴的方向也就确定了，如图2所示，激光雷达200坐标系的y轴正方向为激光雷达200的发射面正前方，以发射面正前方为基准，x轴(图中未示出)正方向激光雷达200的正右方，z轴方向为激光雷达200的正上方。该场景中，由于激光雷达200的安装具有俯角θ，激光
雷达200坐标系中的y轴向下倾斜朝向物料车料斗210内。
50.需要说明的是，在物料车卸载物料的过程中，可以控制激光雷达200按照预设采样频率采集物料车料斗210的激光点云数据，每获取到一个采样时间点的激光点云数据，则对该激光点云数据执行以下步骤s102至步骤s103的处理过程。
51.步骤s102，基于激光点云数据，得到料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比。
52.由于激光雷达200具有一定的视角，采集到的激光点云数据可以包括：料斗挡板点云、物料点云以及其他周围物体如路边的绿化带、防护栏等的点云。因此，需要对采集到的激光点云数据进行预处理，分别筛选出其中的物料点云以及料斗挡板点云。基于料斗挡板点进行物料体积计算，考虑了料斗挡板的遮挡部分物料的问题，使得物料计算更为准确。
53.激光雷达200的测量方向不同，检测到的挡板也就不同。例如，若激光雷达200采样横向测量方式，即在xoy面上具有相对较大的视角，在yoz面上具有相对较小的视角，此时，料斗挡板点云可以包括上述左侧挡板213以及右侧挡板214对应的激光点云。若激光雷达200采样纵向测量方式，即在yoz面上具有相对较大的视角，在xoy面上具有相对较小的视角，此时，料斗挡板点云可以包括上述前挡板211以及后挡板212对应的激光点云。
54.基于物料点云以及料斗挡板点云，就可以得到物料占所在料斗容量空间的体积比。具体的，可以先基于料斗挡板点云，确定料斗顶面对应的平面方程；然后基于平面方程，得到料斗点云到料斗顶面的平均距离；进而基于平均距离以及料斗的装载高度，得到该体积比。
55.具体的，激光雷达200测量方式的不同，料斗挡板点云不同，得到上述平面方程的过程也就有所不同。下面分别就横向测量和纵向测量对该处理过程进行说明。
56.激光雷达200采用横向测量方式时，可以基于料斗侧面挡板的激光点云，得到侧面挡板上边缘对应的直线方程；然后基于该直线方程，得到料斗顶面对应的平面方程。其中，侧面挡板可以是指左侧挡板213，和/或，右侧挡板214。
57.例如，可以将左侧挡板213的激光点云投影到yoz平面上，得到左侧挡板213对应的投影点。如图3所示，将激光雷达200对于料斗的检测区在yoz平面上的投影划分为n个小区间；在每个区间内取各投影点(如图3中示出的黑色圆点)中的最高有效点(如图3中虚线圈标记的投影点)；对得到的各小区间内的最高点进行直线特征提取，得到该直线的直线方程。例如，直线特征提取算法可以采用ransac算法。该直线方程即表征了左侧挡板213的上边缘线。进一步地，利用直线方程就可以计算出料斗的顶面倾角以及顶面的平面方程。然后，计算物料点云到顶面的平均距离，作为容量指标。将该容量指标除以预设的料斗装载高度，即可得到物料表面与料斗顶面之间的距离与料斗装载高度的比例σ。那么物料高度与料斗装载高度的比例δ为：1-σ。需要说明的是，本文中的“物料高度”以及“料斗装载高度”均是指垂直于料斗底面的高度，“料斗装载高度”为料斗顶面到底面的高度。
58.由于料斗底面积与物料底面积是相同的，因此，可以将高度比例δ，作为物料占所在料斗容量空间的体积比。
59.激光雷达200采用纵向测量方式时，可以基于前挡板211以及后挡板212的激光点云，分别得到前挡板211上边缘线对应的第一直线方程，以及后挡板212上边缘线对应的第二直线方程；基于第一直线方程以及第二直线方程，得到料斗顶面对应的平面方程。
60.例如，可以根据距离不同，区分出前挡板211对应的激光点云，以及后挡板212对应的激光点云。检测前挡板211激光点云中的最高有效点，并采用ransac算法进行直线特征提取，得到上述第一直线方程。同理，检测后挡板212激光点云中的最高有效点，并采用ransac算法进行直线特征提取，得到上述第二直线方程。然后，对第一直线方程和第二直线方程进行平面拟合，即可得到料斗顶面的平面方程。根据该平面方程，还可以计算出当前料斗顶面相对于地平面的当前倾斜角度，即当前料斗姿态。接着，就可以类似上述横向测量方式的处理过程，计算物料点云到顶面的平均距离，作为容量指标，进一步得到物料占所在料斗容量空间的体积比。
61.进一步地，由于物料车料斗挡板存在一定的高度，在一些示例中，物料车料斗的挡板可能会遮挡一部分激光雷达200的视角，导致上述激光雷达200采集到的物料点云并不是料斗内全部物料的点云数据，而是未被挡板遮挡的那部分物料点云。例如，以激光雷达200设置在摊铺车上为例，激光雷达200被料斗后挡板212遮挡了一部分视角，则采集到的物料点云为未被后挡板212遮挡的物料对应的激光点云。
62.为了进一步提高所获得的剩余物料体积比的准确性，在一些示例中，可以将上述过程得到的体积比认为是：未被遮挡物料占所在料斗容量空间的第一体积比，再得到被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比，基于第二体积比对第一体积比进行调整，得到剩余物料占整个料斗容量空间的体积比。当然，在其他示例中，也可以不考虑挡板遮挡问题，将所得到的体积比作为剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，本实施例对此不做限制。
63.具体的，得到上述第二体积比的过程可以包括：先确定被遮挡料斗区域的物料分布，然后基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到第二体积比。
64.以物料被后挡板212遮挡的场景为例，确定被遮挡料斗区域的物料分布的过程可以包括：基于物料点云在激光雷达200坐标系yoz平面上的投影点，得到物料分布曲线方程；基于料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡物料的坐标范围；基于物料分布曲线方程以及所述坐标范围，确定被遮挡料斗区域的物料分布。
65.例如，可以将未被遮挡的物料点云投影到yoz平面，沿y轴方向上，将物料点云对应的投影区域划分为多个子区域，各子区域的投影最高点(z坐标最大的点)可以构成一个不规则曲线，该曲线表征了沿料斗长度方向，物料表面最高点的分布趋势。由于物料倾倒速度较为均匀，因此该曲线会呈现一个较为光滑的分布。对上述各投影最高点进行线性回归，得到一个回归后的曲线方程，即物料分布曲线方程。
66.此外，根据料斗的当前倾斜角度以及激光雷达200的位置与姿态信息(包括俯角、高度、以及激光雷达200与料斗尾端的距离等)，就可以计算出被遮挡物料的坐标范围(如y坐标范围)。其中，当前倾斜角度可以通过计算料斗顶面对应的平面方程与地平面的夹角得到。或者，也可以预先计算不同倾斜角度对应的被遮挡物料的坐标范围，并对应存储在预设对应表中，在确定料斗的当前倾斜角度后，通过查找预设对应表的方式，确定被遮挡物料的坐标范围。
67.将所确定的坐标范围带入上述物料分布曲线方程中，就可以预测出被挡板遮挡区域的物料分布。
68.在一些示例中，可以基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料到料斗顶
面的平均距离；基于所得到的平均距离以及料斗本身的装载高度，得到上述第二体积比。其中，料斗顶面对应的平面方程在上述第一体积比的计算过程中可以得到。同理，将得到的平均距离除以预设的料斗装载高度，即可得到被遮挡物料表面与料斗顶面之间的距离与料斗高度的比例那么被遮挡物料高度与料斗装载高度的比例ε为：由于被遮挡料斗区域的料斗底面积与物料底面积是相同的，因此，可以将高度比例ε，作为被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比。
69.在一些示例中，也可以基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料表面到料斗顶面之间的容量空间在yoz平面上的第一投影面积；基于料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡料斗区域在激光雷达200坐标系yoz平面上的第二投影面积；基于第一投影面积以及第二投影面积，得到上述第二体积比。
70.例如，根据料斗顶面对应的平面方程，可以将料斗顶面投影到yoz平面上，得到料斗顶面对应的投影直线；然后根据被遮挡物料的坐标范围，得到投影直线中对应于被遮挡物料的直线段。对被遮挡料斗区域的物料分布与该直线段之间围成的区域进行积分，就可以得到第一投影面积。根据料斗的当前倾斜角度以及激光雷达200的位置与姿态信息，可以得到被遮挡料斗区域在yoz平面上的第二投影面积。计算第一投影面积与第二投影面积的比例，然后用1减去该比例，即可作为被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比。
71.在一些示例中，对上述第一体积比以及第二体积比进行加权求和，就可以得到料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比。例如，可以按照以下公式：
72.v＝(1-w)*v1 w*v2
73.得到料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比v。v1表示第一体积比，即未被遮挡物料占所在料斗容量空间的体积比；v2表示第二体积比，即被遮挡物料占所在料斗容量空间的体积比，w表示权重系数，可以取大于或等于0且小于1的值。
74.由于料斗倾斜角度不同，被遮挡部分所占比例也不同，加权系数w可以基于料斗的当前倾斜角度确定，当前倾斜角度越大，被遮挡部分越少，w越小。例如，可以预先通过多次试验以及计算确定多个不同倾斜角度范围对应的权重系数，并将其进行对应存储，从而根据当前倾斜角度从中查找与之对应的权重系数。
75.当然，除了料斗倾斜角度以外，被遮挡部分所占比例也还受到其他位置因素影响，如激光雷达200距离料斗尾端的水平距离s，激光雷达200距离料斗尾端的垂直高度h，料斗本身高度h以及料斗长度l，如图2所示。例如，在一些示例中，假设料斗相对于地平面的倾斜角度为α，加权系数w也可以根据以下公式计算得到：
[0076][0077]
其中，
[0078]
预测被遮挡物料的分布，以对基于未被挡板遮挡物料的激光点云得到的体积比进行调整，有利于提高剩余物料体积比检测的准确性，从而提高对物料车料斗姿态控制的准确性。
[0079]
确定料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比后，就可以执行以下步骤s013。
[0080]
步骤s103，基于体积比调整料斗的倾斜角度。
[0081]
例如，可以预先设置多个不同倾斜角度对应的体积比阈值范围。例如，可以设置四挡体积比阈值范围，分别为[100％，80％)、[80％，50％)、[50％，30％)、[30％，0]。上述四挡体积比阈值范围对应的料斗倾斜角度分别为α0、α1、α2和α3，则α0＜α1＜α2＜α3。
[0082]
将上述步骤s102得到的体积比与当前倾斜角度对应的体积比阈值范围进行比较，若该体积比超出当前倾斜角度对应的体积比阈值范围，则发送调整指示信号到物料车，以使得物料车调整料斗倾斜角度继续卸载物料。若该体积比未超出当前倾斜角度对应的体积比阈值范围，则继续等待下一次检测结果，直至卸料结束。
[0083]
例如，当前倾斜角度为α0，对应的体积比阈值范围为[100％，80％)，若得到的体积比为90％，则继续等待；若得到的体积比为70％，则发送调整指示信号到物料车，使得物料车将料斗倾斜角度从α0调整至α1。
[0084]
具体实施时，上述步骤s101至s103的处理过程可以由预先配置的边缘计算单元实现。调整指示信号可以通过预先配置的信号发送单元发送给物料车驾驶员配备的移动终端如手机，或者，也可以发送给物料车上配置的车载终端。移动终端或车载终端中配置有相应的信号接收单元。例如，可以通过蓝牙、wifi、2g/3g/4g/5g等无线信号传输方式实现信号发送和接收。
[0085]
物料车如驾驶员配备的移动终端或车载终端接收到调整指示信号后，可以向驾驶员发起料斗倾角调整指示，驾驶员就可以按照指示，将料斗倾角调整到下一档位。
[0086]
例如，料斗倾角调整指示可以通过语音播报的方式发起，如播报“请调整料斗倾角”的语音提示，或者，也可以在显示屏上展示“请调整料斗倾角”的文字提示，又或者，还可以通过点亮指示灯等方式进行提示。
[0087]
或者，在其他示例中，移动终端或车载终端接收到调整指示信号后，也可以响应于调整指示信号，发送控制信号到料斗姿态控制装置，以使得料斗姿态控制装置将料斗倾角调整到下一档位，无需驾驶员操作。
[0088]
由激光雷达200、边缘计算单元和信号单元替代工作人员的作业，节省了人力，提高了物料车与摊铺车协同控制的及时性和准确性。
[0089]
第二方面，基于与前述第一方面实施例提供的物料车料斗姿态控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种物料车料斗姿态控制装置。与物料车协同工作的摊铺车上设置有激光雷达200。如图4所示，该物料车料斗姿态控制装置40包括：
[0090]
数据获取模块401，用于在物料车卸载物料的过程中，通过激光雷达采集所述物料车料斗的激光点云数据，其中，所述激光点云数据包括未被所述料斗挡板遮挡的物料点云以及料斗挡板点云；
[0091]
体积比确定模块402，用于基于所述激光点云数据，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比；
[0092]
姿态调整模块403，用于基于所述体积比调整所述料斗的倾斜角度。
[0093]
在一些示例中，上述体积比确定模块402，包括：
[0094]
确定子模块，用于基于所述物料点云以及所述料斗挡板点云，得到未被遮挡物料占所在料斗容量空间的第一体积比，以及被遮挡物料占所在料斗容量空间的第二体积比；
[0095]
调整子模块，用于对所述第一体积比以及所述第二体积比进行加权求和，得到所述料斗内剩余物料占整个料斗容量空间的体积比，其中，加权系数基于所述料斗的当前倾
斜角度确定。
[0096]
在一些示例中，上述确定子模块具体用于：
[0097]
基于所述料斗挡板点云，确定所述料斗顶面对应的平面方程；
[0098]
基于所述平面方程，得到所述料斗点云到所述料斗顶面的平均距离；
[0099]
基于所述平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第一体积比。
[0100]
在一些示例中，所述激光雷达采用横向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗侧面挡板的激光点云。此时，上述确定子模块具体用于：
[0101]
基于所述料斗侧面挡板的激光点云，得到所述侧面挡板上边缘对应的直线方程；
[0102]
基于所述直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程；
[0103]
或者，所述激光雷达采用纵向测量方式，所述料斗挡板点云包括：料斗前、后挡板的激光点云。此时，上述确定子模块具体用于：
[0104]
基于所述前、后挡板的激光点云，分别得到前挡板上边缘线对应的第一直线方程，以及后挡板上边缘线对应的第二直线方程；
[0105]
基于所述第一直线方程以及所述第二直线方程，得到所述料斗顶面对应的平面方程。
[0106]
在一些示例中，上述确定子模块具体用于：
[0107]
基于所述物料点云在激光雷达坐标系yoz平面上的投影点，得到物料分布曲线方程；
[0108]
基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡物料的坐标范围；
[0109]
基于所述物料分布曲线方程以及所述坐标范围，确定被遮挡料斗区域的物料分布；
[0110]
基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到所述第二体积比。
[0111]
在一些示例中，上述确定子模块具体用于：
[0112]
基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料到料斗顶面的平均距离；基于所得到的平均距离以及所述料斗的装载高度，得到所述第二体积比；
[0113]
或者，基于被遮挡料斗区域的物料分布，得到被遮挡物料表面到料斗顶面之间的容量空间在所述yoz平面上的第一投影面积；基于所述料斗的当前倾斜角度，确定被遮挡料斗区域在所述yoz平面上的第二投影面积；基于所述第一投影面积以及所述第二投影面积，得到所述第二体积比。
[0114]
在一些示例中，姿态调整模块403具体用于：
[0115]
若所述体积比超出当前倾斜角度对应的体积比阈值范围，发送调整指示信号到所述物料车，以使得所述物料车调整料斗倾斜角度继续卸载物料。
[0116]
需要说明的是，本说明书实施例所提供的物料车料斗姿态控制装置40，其中各个模块执行操作的具体方式已经在上述第一方面提供的方法实施例中进行了详细描述，具体实施过程可以参照上述第一方面提供的方法实施例，此处将不做详细阐述说明。
[0117]
第三方面，基于与前述实施例提供的物料车料斗姿态控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种电子设备。如图5所示，该电子设备包括存储器504、一个或多个处理器502及存储在存储器504上并可在处理器502上运行的计算机程序，处理器502执行该程序时实现前文第一方面或第二方面提供的物料车料斗姿态控制方法的任一实施例的
步骤。例如，电子设备可以是边缘计算设备、个人计算机、平板电脑、车载终端或服务器等具有数据处理功能的设备。
[0118]
其中，在图5中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器504代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口505在总线500和接收器501和发送器503之间提供接口。接收器501和发送器503可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器504可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。
[0119]
可以理解的是，图5所示的结构仅为示意，本说明书实施例提供的电子设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
[0120]
第四方面，基于与前述实施例中提供的物料车料斗姿态控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文第一方面提供的物料车料斗姿态控制方法的任一实施例的步骤。
[0121]
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0122]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。
[0123]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0124]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0125]
尽管已描述了本说明书的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本说明书范围的所有变更和修改。
[0126]
显然，本领域的技术人员可以对本说明书进行各种改动和变型而不脱离本说明书的精神和范围。这样，倘若本说明书的这些修改和变型属于本说明书权利要求及其等同技术的范围之内，则本说明书也意图包含这些改动和变型在内。