用于缠绕料管的方法、装置、缠绕机构和存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于缠绕料管的方法，应用于缠绕机构，所述缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在所述设备的外周；其特征在于，所述缠绕机构还能够带动所述设备平移；所述方法包括：在缠绕所述料管的过程中，获取所述缠绕机构的旋转角度；根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置；根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩，包括：获取所述缠绕机构对所述料管施加的预设张力；根据旋转角度，确定预设张力的力臂；根据预设张力和力臂，确定目标缠绕扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度，确定预设张力的力臂，包括：计算所述设备的旋转半径；根据旋转半径和旋转角度，确定预设张力的力臂。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置，包括：计算所述设备的旋转半径；根据旋转半径和旋转角度，确定所述设备的中心的目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缠绕机构包括：第一驱动机构、第二驱动机构和转台，所述设备放置于所述转台，所述第一驱动机构用于驱动所述转台旋转，所述第二驱动机构用于驱动所述转台水平移动；所述根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行，包括：控制所述第一驱动机构输出目标缠绕扭矩；和/或，控制所述第二驱动机构驱动所述转台移动，以使所述设备的中心移动至目标位置。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述缠绕机构还能够带动所述设备升降；在所述获取所述缠绕机构的旋转角度之后，所述方法还包括：获取所述料管在所述设备的外周的预设缠绕间距；根据预设缠绕间距和旋转角度，确定所述设备的目标升降高度；根据目标升降高度，控制所述缠绕机构运行。7.一种用于缠绕料管的装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为在缠绕料管的过程中，获取所述缠绕机构的旋转角度；确定模块，被配置为根据旋转角度确定所述缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定所述设备的中心的目标位置；控制模块，被配置为根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制所述缠绕机构运行。8.一种用于缠绕料管的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于缠绕料管的方法。
9.一种缠绕机构，所述缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在所述设备的外周；其特征在于，所述缠绕机构还能够带动所述设备平移；所述缠绕机构包括：如权利要求7或8所述的用于缠绕料管的装置。10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的用于缠绕料管的方法。

技术总结
本申请公开一种用于缠绕料管的方法，应用于缠绕机构，缠绕机构能够带动设备旋转，以使料管缠绕在设备的外周；缠绕机构还能够带动设备平移；方法包括：在缠绕料管的过程中，获取缠绕机构的旋转角度；根据旋转角度确定缠绕机构的目标缠绕扭矩；和/或，根据旋转角度确定设备的中心的目标位置；根据目标缠绕扭矩和/或目标位置，控制缠绕机构运行。本方法能够保持料管的张力恒定，避免驱动竞争。还能够通过带动设备实时平移，使设备的外周与料管的接触位置始终位于同一直线上，避免料管发生摆动。如此，通过避免驱动竞争和/或料管摆动，提高料管的缠绕效果。本申请还公开一种用于缠绕料管的装置、缠绕机构和存储介质。缠绕机构和存储介质。缠绕机构和存储介质。


技术研发人员：牟海春 高帅
受保护的技术使用者：行文智教（南京）科技有限公司
技术研发日：2022.08.08
技术公布日：2022/11/18