新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法与流程

1.本发明涉及工程控制建模技术领域，尤其是指一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法。


背景技术：

2.伴随我国社会的持续发展，我国的工业技术水平也有了长足的进步，近年来，各类先进的技术在各个领域得到了广泛应用。以电机控制技术为例，其是工业生产中不可或缺的重要技术。电机是把电能转换成机械能的设备，它在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业领域中都有着广泛的应用。直流电机的发展起步于二十世纪七八十年代，前联邦德国推出的mac无刷直流电机问世，带动了直流电动机控制技术在国际范围内的发展。我国国内也开始对直流电机展开广泛研究，先后推出了方波无刷电机、正弦波直流电机等典型的直流电机。与此同时，与电机相关的材料研究，也开始广泛开展，永磁材料也开始与微电子技术、自动化控制技术等相结合，促使直流电机控制技术的研究与实践无限贴合。
3.直流电机是实现机械能和直流电能相互转换的电磁机械装置。直流电机的历史可以追溯到1821年，其后迎来了直流电机发展的第一个发展期，期间电磁学和电机学的理论日渐完善，电机结构不断改进。直到1895年尼加拉瓜水库竞标失败后，直流电动机行业努力找准时长定位，完善技术，来到了黄金期，在一些无可替代的领域发挥了重要作用。
4.自从gouze等人提出区间观测器的概念之后，控制领域的许多学者对其展开了研究。区间观测器技术是一种状态重构技术，即根据现有信息复原系统的状态信息，使得借助于系统状态的控制或是单纯的观测成为可能。相比于龙伯格观测器，区间观测器通过构建上下两个子系统来包围原状态，在保证良好的稳定性、鲁棒性的同时，实现了对原系统的状态跟踪。时至今日，针对不同系统，如时变系统、切换系统、奇异系统的区间观测器设计已经由学者们完成，区间观测器技术仍然是学界研究的一大热点。
5.事件触发机制是一种被广泛认可的用于减轻网络通信负担的技术。在传统的时间触发机制下，数据的传输是连续不间断的，容易造成网络资源的浪费。事件触发机制出现后，出现了间断性的信息通信，在该机制下，仅仅在某种“事件”发生时，才认为信息的更新是必要的。在现有技术中，“事件”常被定义为某个误差超过了阈值，此时有必要传输数据以保证整体系统的性能是令人满意的。
6.在构建事件触发机制的触发条件时，常常会引入观测器的状态作为中间变量。现有的技术通常使用基于常规的龙伯格观测器构建触发条件，事件触发机制下基于观测器的控制结构图如图1所示，在构建触发条件时，引入观测器的输出作为中间变量，随后事件触发机制选择性地传输该变量给控制器。在区间观测器兴起后，学术界也出现了区间观测器与事件触发机制的结合，现有的研究共性是将原系统的输出置于触发机制的管理下，选择性地提供给区间观测器，在事件未发生时，区间观测器使用的信号是上一次事件触发时传输的信号，其结构如图2所示。
7.但是，传统的龙伯格观测器并不是对抗外界未知扰动的一种有效解决方案。在外界干扰的影响下，龙伯格观测器并不能精确地反映原系统的状态，其性能下降非常明显，当干扰的幅度增大时，这种现象更加严重。此外，从图1以及图2可以看出，现有的两种结构在事件触发监视器处都是开环结构，缺乏对触发条件的有效整定。当希望基于区间观测器的性能对触发条件进行调整时，现有的结构无法提供有效的接口，不能将未考虑的区间观测器的输出作为反馈量引入到触发条件中，不能有效提高区间观测器的性能。


技术实现要素：

8.为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，提供一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，可以将区间观测器的输出引入到触发条件中，有效提高区间观测器的性能，提高对外界的抗干扰能力。
9.为解决上述技术问题，本发明提供了一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，包括：
10.s1：构建直流电机系统的状态空间方程，
11.s2：根据所述直流电机系统的状态空间方程构建区间观测器，
12.s3：将所述区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制构建闭环的事件触发机制。
13.作为优选的，所述构建直流电机系统的状态空间方程，具体为：
14.s1：建立直流电机系统的动态方程为：
[0015][0016]
其中，θ(t)是t时刻电机的角速度，α(t)是t时刻电机的角加速度，i(t)是t时刻电机的电枢电流，电机角速度的一阶微分，电机角加速度的一阶微分，是电机电枢电流的一阶微分；b是摩擦系数，j是电枢惯性力矩，k同时表示电机扭矩常量以及反电动势常数，l是颠倒，r是电阻，v表示作用在电枢上的电压源；
[0017]
s1-2：所述直流电机系统的动态方程的t时刻的输入x(t)＝[θ(t) α(t) i(t)]
t
，当所述v＝0且直流电机系统的动态方程的0时刻的输入x(0)＝[θ(0) α(0) i(0)]
t
≠0时；选择系统输出为y(t)＝θ(t)，同时考虑有界外部干扰ω(t)，则所述直流电机系统的状态空间方程为：
[0018][0019]
其中，x(t)是系统的状态向量，是x(t)的一阶微分，a是系统矩阵，e是干扰量的增益矩阵，c是输出矩阵；y(t)是t时刻的直流电机系统输出。
[0020]
作为优选的，根据所述直流电机系统的状态空间方程构建区间观测器，具体为：
[0021]
建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出，对直流电机系统的状态的线性映射构建待观测的目标，根据所述区间观测器的动态方程、区间观测器的输出和待观测的目标构建区间观测器。
[0022]
作为优选的，建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出，具体为：
[0023]
当满足条件时，其中x(0)是所述x(0)的下界，是所述x(0)的上界；建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出为：
[0024][0025][0026]
其中，公式(3)是区间观测器的动态方程，若ti≤t＜t
i 1
，ti表示第i个触发时刻、t
i 1
表示第i 1个触发时刻，则用y(ti)表示最近一次传输的信号；ξ(t)是区间观测器的状态，是ξ(t)的一阶微分，ψ(t)是观测器的附加信号，是ψ(t)的上界，ψ(t)是ψ(t)的下界，是观测器整体的动态；
[0027]
公式(4)是区间观测器的输出，f(t)是待观测的目标，是f(t)的上界，f(t)是f(t)的下界，f1(t,ξ(t),y(t))是上界观测器的动态，f2(t,ξ(t),y(t))是下界观测器的动态。
[0028]
作为优选的，所述对直流电机系统的状态的线性映射构建待观测的目标，具体为：
[0029]
当满足条件：
[0030]
条件一、公式(3)是输入-状态-稳定的，
[0031]
条件二、对于所有的成立，
[0032]
条件三、若是一致有界的，那么也是一致有界的，|| ||是向量的范数；若对于所有的那么
[0033]
所述待观测的目标为：
[0034]
f(t)＝φx(t)
ꢀꢀꢀ
(5)，
[0035]
其中，φ是预设的线性函数。
[0036]
作为优选的，根据所述区间观测器的动态方程、区间观测器的输出和待观测的目标构建的区间观测器为：
[0037][0038]
其中，γ、g、o、l是常矩阵，ey(t)＝y(t)-y(ti)，是ey(t)的上界，ey(t)是ey(t)
的下界，是所述f(t)的上界，f(t)是所述f(t)的下界，和f(t)是区间观测器的最终输出，ξ(t)分别是上观测器和下观测器的状态向量，分别是和ξ(t)的一阶微分，是所述界外部干扰ω(t)的上界，ω(t)是所述界外部干扰ω(t)的下界；对于矩阵x的所有元素，取其本身与0中的较大值，得到的结果为x

，x-＝x
-x，得到(φe)

、(φe)-、g

、g-、o

、o-。
[0039]
作为优选的，将所述区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制构建闭环的事件触发机制，具体为：
[0040]
将所述区间观测器的输出与直流电机系统的输出组合成残差，构建自适应率和自适应权重，将所述残差引入动态事件触发机制得到闭环的事件触发机制。
[0041]
作为优选的，所述动态事件触发机制为：
[0042][0043]
其中，ρ(t)是自适应率，p是ey(t)的待设计的对称矩阵，q是y(t)的待设计的对称矩阵，()
t
表示转置；当不等式(7)不成立时，表示事件触发；
[0044]
所述残差为
[0045]
所述闭环的事件触发机制为：
[0046][0047]
其中，μ(t)是自适应权重，ε是触发阈值，表示广义逆矩阵，|| ||2表示向量二范数的平方。
[0048]
作为优选的，所述自适应率ρ(t)的计算方法为：
[0049][0050][0051]
其中，k是自然数，t是采样时间，α、β是给定的正标量。
[0052]
作为优选的，所述自适应权重μ(t)的计算方法为：
[0053]
μ(t)＝μ0(1 e-t
)，
[0054]
其中，μ0是μ(t)的初值。
[0055]
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0056]
本发通过构建区间观测器以对抗直流电机受到的外界干扰；在设计触发条件时，将区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制中，能够基于区间观测器的性能动态地调整触发条件，从而整定触发时刻的分布以及数量，反馈性地提高区间观测器的性能，提高了区间观测器对电磁干扰和环境噪声等外界干扰的抗干扰能力；本发明在结构上组成
了一个闭环系统，区间观测器和触发机制互相影响、互相调节，使得系统在通信资源利用率和观测器性能之间取得平衡。
附图说明
[0057]
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
[0058]
图1是事件触发机制下基于观测器的控制结构图；
[0059]
图2基于事件触发机制的区间观测器结构图；
[0060]
图3是本发明的结构示意图；
[0061]
图4是本发明中直流电机的示意图；
[0062]
图5是本发明实施例中线性映射f1以及它的区间估计走向图；
[0063]
图6是本发明实施例中线性映射f2以及它的区间估计走向图。
具体实施方式
[0064]
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
[0065]
参照图3结构所示，以如图4所示的带有测速发电机以及增量编码器的直流电机为例，本发明公开了一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，包括：
[0066]
s1：构建直流电机系统的状态空间方程。
[0067]
s1-1：选取直流电机系统的角速度、角加速度和电枢电流三个状态参数建立直流电机系统的动态方程为：
[0068][0069]
其中，θ(t)是t时刻电机的角速度，α(t)是t时刻电机的角加速度，i(t)是t时刻电机的电枢电流，电机角速度的一阶微分，电机角加速度的一阶微分，是电机电枢电流的一阶微分；b是摩擦系数，j是电枢惯性力矩，k同时表示电机扭矩常量以及反电动势常数，l是颠倒，r是电阻，v表示作用在电枢上的电压源；本实施例中，b＝0.1482[nms]，j＝0.0985[kgm2]，k＝0.4901[vs/rad]，l＝1.3726[h]，r＝0.0062[ω]。
[0070]
s1-2：根据所述直流电机系统的动态方程建立直流电机系统的状态空间方程为：
[0071]
所述直流电机系统的动态方程的t时刻的输入x(t)＝[θ(t) α(t) i(t)]
t
，考虑公式(1)的零输入响应，即当所述v＝0且直流电机系统的动态方程的0时刻的输入x(0)＝[θ(0) α(0) i(0)]
t
≠0时；选择系统输出为y(t)＝θ(t)，同时考虑有界外部干扰ω(t)，则公式(1)被重写为：
[0072][0073]
其中，是x(t)的一阶微分，a是系统矩阵，x(t)是系统的状态向量，e是干扰量的增益矩阵，c是输出矩阵，y(t)是t时刻的直流电机系统输出，直流电机系统的数学模型由(2)式表示；将公式(2)作为所述直流电机系统的状态空间方程，此状态空间方程具有线性定常系统的形式。
[0074]
s2：根据所述直流电机系统的状态空间方程构建函数区间观测器。区间观测器的作用即观测系统状态向量，当观测目标是状态向量的线性映射时，区间观测器进一步可以称为函数区间观测器。本实施例中构建的区间观测器即为函数区间观测器。
[0075]
s2-1：当满足条件时，其中x(0)是所述x(0)的下界，是所述x(0)的上界；建立所述直流电机系统的状态空间方程，即公式(2)的函数区间观测器的动态方程和函数区间观测器的输出：
[0076][0077][0078]
其中，公式(3)是函数区间观测器的动态方程，若ti≤t＜t
i 1
，ti表示第i个触发时刻、t
i 1
表示第i 1个触发时刻，ti和t
i 1
用于表示相邻的两个触发时刻，则用y(ti)表示最近一次传输的信号，ξ(t)是函数区间观测器的状态，是ξ(t)的一阶微分，ψ(t)是观测器的附加信号，如外界干扰等，是ψ(t)的上界，ψ(t)是ψ(t)的下界，是观测器整体的动态；公式(4)是函数区间观测器的输出，f(t)是待观测的目标，是f(t)的上界，f(t)是f(t)的下界，f1(t,ξ(t),y(t))是上界观测器的动态，f2(t,ξ(t),y(t))是下界观测器的动态；
[0079]
s2-2：当满足条件：
[0080]
条件一、公式(3)是输入-状态-稳定的，
[0081]
注：对于系统u(t)是输入，其中向量f:[0,∞)
×rn
×rm
→rn
是关于t的分段连续函数，r表示欧几里得空间，r的右上标表示欧几里得空间的维度；关于x(t),u(t)的局部lipschitz函数，u(t)对于所有的t≥0是t的分段连续有界函数。如果存在一个kl类函数β和一个k类函数γ，使对于任何初始状态x(t0)和有界输入u(t)对于所有的t≥t0都存在，且满足：sup表示函数值的上界，那么就称系统是输入-状态-稳定的。
[0082]
条件二、对于所有的成立，
[0083]
条件三、若是一致有界的，那么也是一致有界的，|| ||是向量的范数；若对于所有的那么
[0084]
对直流电机系统的状态的线性映射构建待观测的目标为：
[0085]
f(t)＝φx(t)
ꢀꢀꢀ
(5)，
[0086]
其中，φ是预设的线性函数。相比于常规的区间观测器，本发明中的函数区间观测器由于线性函数φ选择的多样性，使得本发明更加具有一般性和概括性。而函数区间观测器的使用相比于龙伯格观测器，对于外界干扰具有更强的鲁棒性。此外，函数区间观测器对原状态的包围，使得状态估计更精确。
[0087]
本实施例中
[0088]
s2-3：根据所述函数区间观测器的动态方程、函数区间观测器的输出和待观测的目标构建函数区间观测器为：
[0089][0090]
其中，γ、g、o、l、s是常矩阵，本实施例中γ、g、o、l、s分别取值为其中，γ、g、o、l、s是常矩阵，本实施例中γ、g、o、l、s分别取值为ey(t)＝y(t)-y(ti)，是ey(t)的上界，ey(t)是ey(t)的下界，是所述f(t)的上界，f(t)是所述f(t)的下界，和f(t)是函数区间观测器的最终输出，ξ(t)分别是上观测器和下观测器的状态向量，分别是和ξ(t)的一阶微分，是所述界外部干扰ω(t)的上界，ω(t)是所述界外部干扰ω(t)的下界。对于矩阵x的所有元素，取其本身与0中的较大值，得到的结果为x

，x-＝x
-x；同理得到(φe)

、(φe)-、g

、g-、o

、o-。可以得到，合理地选择参数矩阵，设计事件触发机制能够达到的效果。
[0091]
s3：将所述函数区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制构建闭环的事件触发机制。将所述区间观测器的输出与直流电机系统的输出组合成残差，构建自适应率和自适应权重，将所述残差引入动态事件触发机制得到闭环的事件触发机制。
[0092]
s3-1：说明了y(ti)是最后传输的信号，那么，如果选择信号传输的时刻，如何确定传输的频率可以由事件触发机制来决定。所述动态事件触发机制为：
[0093][0094]
其中，ρ(t)是一种自适应率，p是ey(t)的待设计的对称矩阵，q是y(t)的待设计的对称矩阵；()
t
表示转置；它可以动态地调节事件的频率。通常，不等式(7)是满足的，当不等式(7)不成立时，表示事件触发，就说明“事件”发生了，于是传输通道被开放，信息得到一次更新，本发明中对现有的事件触发机制(7)进行改进。
[0095]
s3-2：将所述函数区间观测器的输出f(t)与系统的输出y(t)组合成残差用来衡量函数区间观测器的性能情况；
[0096]
s3-3：将所述残差引入动态事件触发机制，得到闭环的事件触发机制为：
[0097][0098]
其中，μ(t)是自适应权重，用于调整反馈项对整体的影响程度，ε是触发阈值，是φ的广义逆矩阵，|| ||2表示向量二范数的平方。本实施例中，ε取值ε＝25。
[0099]
所述自适应率ρ(t)的计算方法为：
[0100][0101][0102]
其中，k是自然数，t是采样时间，α、β是给定的正标量。
[0103]
自适应权重μ(t)的计算方法为：
[0104]
μ(t)＝μ0(1 e-t
)，
[0105]
其中，μ0是μ(t)的初值，初值可选定。本实施例中t＝1s，α＝0.45，β＝0.2，μ0＝0.35。
[0106]
本发明提出的带有反馈项的动态事件触发机制能够赋予观测器能参与决定触发时刻的权力，使得触发时刻能够根据系统性能需要动态地进行调整，这显然是一种更合理的触发机制。此外，对比现有事件触发机制以及本发明提出的事件触发机制(即对比公式(7)和公式(8))，可以看出当选择μ(t)＝0,ε＝0时，提出的闭环的事件触发机制即退化为现有机制(即公式(8)变成公式(7))，这说明本发明中的闭环的事件触发机制不仅仅是对现有事件触发机制的改进，从范围上来看还是现有机制的父集合，更加具有一般性。
[0107]
直流电机、事件触发机制和区间观测器三者构成了一个闭环系统，事件触发机制中的触发条件受到区间观测器的输出影响，区间观测器的性能又受到事件触发机制的输出的传输信号影响。
[0108]
事件触发机制设计包括自适应律设计(即(8)式中ρ(t)的确定)、自适应反馈项权重设计(即(8)式中μ(t)的确定)、参数矩阵设计(即(8)式中矩阵p,q的确定)、触发阈值设计(即(8)式中标量ε的确定)。自适应律设计决定触发机制的静态/动态性质；自适应反馈项权重设计决定反馈项对于整体触发机制的影响程度，特别地，当权重为零时，所提机制退化为传统的动态事件触发机制；参数矩阵设计由区间观测器的稳定性充分条件确定；触发阈值
设计决定触发频率的高低。
[0109]
区间观测器设计包括观测器结构设计、特征值矩阵设计(即(6)式中矩阵γ的确定)、观测器增益矩阵设计(即(6)式中l矩阵的确定)、线性映射矩阵设计(即(5)式中矩阵φ的确定)。观测器结构设计包括中间变量选取，上下子结构设计；特征值矩阵设计需要考虑观测器系统的收敛性，其与观测器结构设计一同决定误差系统的正性；观测器增益矩阵设计受制于区间观测器的稳定性充分条件；线性映射矩阵设计具有一般性，由设计者根据实际观测需求确定。
[0110]
本发明针对直流电机构建了区间观测器和闭环的事件触发机制，用以完成对原系统的状态估计以及进一步整定触发条件。通过构建区间观测器以对抗直流电机受到的外界干扰；在设计触发条件时，将区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制中，能够基于区间观测器的性能动态地调整触发条件，从而整定触发时刻的分布以及数量，反馈性地提高区间观测器的性能，提高了区间观测器对电磁干扰和环境噪声等外界干扰的抗干扰能力；本发明在结构上组成了一个闭环系统，区间观测器和触发机制互相影响、互相调节，使得系统在通信资源利用率和观测器性能之间取得平衡。
[0111]
为了进一步说明本发明的有益效果，首先引入如下2个引理和2个定理：
[0112]
首先，引入引理1：假设矩阵a的特征方程可以写为：
[0113][0114]
其中，λ＝{λn,λ
n-1
,...,λi,...,λ}是矩阵a的特征值，mi(i＝0,1,
…
,n-1)是系数，i是单位矩阵。给定一个矩阵g，若矩阵γ的特征值非零且异于矩阵a的特征值，那么西尔韦斯特方程sa-γs＝gc的一个可行解是：
[0115]
s＝-[α(γ)]-1
unv
ꢀꢀꢀ
(10)，
[0116]
其中，c是系统(2)的输出矩阵，
[0117][0118]
引入引理2：对于方程φ＝os lc，其中φ,s是任意矩阵。若矩阵o满足：
[0119]
[0120]
则方程φ＝os lc的一个解是rank()表示矩阵的秩，是矩阵c的广义逆。
[0121]
接着，引入定理1：在事件触发机制、即公式(8)下，若γ是一个赫尔维茨及梅兹勒矩阵，且存在正标量τ1、τ2，正定矩阵p、p1、p2使得公式(13)和公式(14)成立，那么公式(6)是原系统(2)式的线性函数(5)式的一个区间观测器。
[0122][0123]
公式(13)中，*表示一个矩阵中对角对称的部分，
[0124][0125]
α是时变权重的终值，p，q是对称矩阵，μ0是时变权重η(t)的初值，η是一正标量，根据实际情况取值；其中，i是单位矩阵。
[0126]
注解1：要求解充分条件(8)，可以采取以下步骤：
[0127]
1.给定矩阵a，计算其特征方程以及[α(γ)]-1
；
[0128]
2.给定矩阵g，根据引理1计算u、n、v；
[0129]
3.对于给定矩阵φ，根据引理2以及条件计算矩阵o；
[0130]
4.借助matlab lmi工具箱解线性矩阵不等式得到p、p1、p2。
[0131]
引入定理2：若x(t)和ω(t)是有界的且阈值ε足够大，那么由事件触发机制(8)产生的触发时刻ti能够排除奇诺行为。
[0132]
证明定理2：首先，有：
[0133][0134]
由于因此根据(2)式，有
[0135][0136]
由于x(t)和ω(t)是有界的，因此从(15)和(16)式可以看出，存在一个正常量使得
[0137][0138]
此外，定理1已经说明，所构建的区间观测器是输入-状态-稳定的，因此可以推断出，和f(t)是有界的，于是知道，存在标量σ和使得反馈项是有界的，即
[0139][0140]
于是有：
[0141][0142]
即：
[0143][0144]
于是有：
[0145]
[0146]
也即：
[0147][0148]
其中，λ
max
(p)表示矩阵p的最大特征值，表示t
i 1
的左极限。
[0149]
那么即证明了由事件触发机制(8)产生的触发时刻ti能够排除奇诺行为。
[0150]
注解2：奇诺行为是指有限时间内发生无限次触发。奇诺行为的发生标志着事件触发机制的失败应用，因此，奇诺行为的排除是设计事件触发机制的必要工作和前提条件。
[0151]
本实施例中通过仿真算例来说明本发明的有益效果。
[0152]
考虑具有如下状态空间方程的直流电机：
[0153][0154]
假设外界干扰具有如下形式和边界：
[0155][0156]
根据注解1，矩阵s,o,l可以由如下步骤得到：
[0157]
1.矩阵a的特征方程是：
[0158]
α(λ)＝λ3 0.931λ2 0.2767λ 0.0256
ꢀꢀꢀ
(25)，
[0159]
2.选择矩阵使得其是赫尔维茨以及梅兹勒的。于是，
[0160][0161]
3.给定根据引理1，得到：
[0162][0163]
4.选择线性函数假设根据条件解得
[0164]
5.解出矩阵
[0165]
6.在matlab中解出线性矩阵不等式，得到：
[0166][0167]
其中，
[0168]
p＝861.5115
[0169][0170]
[0171]
q＝4.5491
×
10-4
[0172][0173][0174][0175]
基于以上计算，可以正式构建一个函数区间观测器以及完成事件触发机制的设计，其结果如图5和图6所示。在图5和图6中，函数区间观测器分别通过线性映射f1和f2得到直流电机系统的状态估计结果，是通过线性映射f1得到的直流电机系统状态的上界，f1是通过线性映射f1得到的直流电机系统状态的下界，是通过线性映射f2得到的直流电机系统状态的上界，f2是通过线性映射f2得到的直流电机系统状态的下界。从图中可以看到，区间估计可以很好的包裹f1,f2，误差f
1-f1、和f
2-f2、都在合理范围内，直流电机系统的状态稳定精确，因此使用本发明所提出的新型事件触发机制下的区间观测器的抗干扰能力得到了提升，区间观测器和触发机制之间的也得到了更好的平衡。
[0176]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0177]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0178]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0179]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0180]
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。