地图中体素查找方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种地图中体素查找方法，其特征在于，所述方法包括：接收终端发送的当前地图中待查询点的近邻体素的查询请求；根据所述查询请求中的所述待查询点的位置信息以及所述当前地图对应的地图数据，确定所述待查询点对应的目标高度块的信息，所述地图数据包括所述当前地图中各点所属的当前体素的信息以及各所述当前体素所属的高度块的信息；根据所述目标高度块的信息，采用最近邻查找算法确定与所述待查询点对应的近邻体素的指向信息；将所述指向信息发送至所述终端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据还包括各所述当前体素的体素参数，各所述当前体素的体素参数包括根据各所述当前体素中各点的点云数据确定的键值，所述方法还包括：获取当前帧的点云数据，并根据所述点云数据将对应的点云划分为多个新增体素；根据各所述新增体素中各点的点云数据确定各所述新增体素的体素参数，所述各所述新增体素的体素参数包括各所述新增体素的键值；根据各所述新增体素的键值对各所述新增体素按照预设规则进行排序，得到第一体素序列；获取所述当前地图中各所述当前体素构成的第二体素序列，所述第二体素序列为根据各所述当前体素的体素参数按照所述预设规则进行排序生成的序列；分别从头遍历并比对所述第一体素序列中的各所述新增体素与所述第二体素序列中各所述当前体素的键值；依次获取各次比对结果中所述键值较小的体素的体素参数，存入预设的目标内存中；根据所述目标内存中的各体素参数，得到新的地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述当前地图的各点所在的三维坐标空间进行划分，得到各所述当前体素；对各所述当前体素进行划分，得到各所述高度块；所述根据所述查询请求中的所述待查询点的位置信息以及所述当前地图对应的地图数据，确定所述待查询点对应的目标高度块的信息，包括：根据所述待查询点的位置信息以及所述地图数据中各点所属的当前体素的信息，确定所述待查询点所属的当前体素的信息；根据所述待查询点所属的当前体素的信息以及所述地图数据中各所述体素所属的高度块的信息，确定所述待查询点所属的高度块的信息；根据所述待查询点所属的高度块的信息以及相邻的高度块的信息，确定所述目标高度块的信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述第一体素序列中获取各所述高度块对应的子体素序列；根据各所述高度块对应的当前体素中各个点的坐标值，为各所述高度块对应的子体素序列创建对应的kdtree；所述根据所述目标高度块的信息，采用最近邻查找算法确定与所述待查询点对应的近邻体素的指向信息，包括：
根据所述最近邻查找算法对所述目标高度块对应的kdtree进行k邻域搜索，得到与所述待查询点对应的近邻体素的指向信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各所述当前体素的体素参数还包括各所述体素的点数、质心以及协方差，各所述新增体素的体素参数还包括各所述新增体素的点数、质心以及协方差，所述方法还包括:若比对的结果为所述新增体素与所述当前体素键值相同，则对键值相同的所述当前体素与所述新增体素的点数进行合并，得到合并体素的点数；根据键值相同的所述当前体素与所述新增体素的点数以及质心进行合并，得到所述合并体素的质心；根据键值相同的所述当前体素与所述新增体素的点数以及协方差进行合并，得到所述合并体素的协方差；将所述合并体素的点数、质心以及协方差存入所述目标内存中。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述合并体素的键值与所述目标内存中已有的体素的键值相同，则将所述合并体素的体素参数与所述目标内存中键值相同的体素的体素参数进行合并，并存入所述目标内存中。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述新的地图的大小超过预设阈值时，获取所述新的地图中的待删除体素；从所述新的地图中第一个体素利用预设的第一指针以及第二指针开始遍历；若所述第一指针指向的体素为所述待删除体素时,则所述第二指针不动,所述第一指针向后遍历；若所述第一指针指向的体素为待保留体素时,则将所述第一指针指向的体素移动到所述第二指针指向的位置，以替换所述第二指针原来指向的体素,所述第一指针向后遍历；循环执行所述若所述第一指针指向的体素为所述待删除体素时,则所述第二指针不动,所述第一指针向后遍历的步骤，以及所述若所述第一指针指向的体素为待保留体素时,则将所述第一指针指向的体素移动到所述第二指针指向的位置，以替换所述第二指针原来指向的体素,所述第一指针向后遍历的步骤；当所述第一指针遍历到所述当前地图中的最后一个体素时，删除所述第二指针所指向的体素之后的所有体素。8.一种地图中体素的查找装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收终端发送的当前地图中待查询点的近邻体素的查询请求；确定模块，用于根据所述查询请求中的所述待查询点的位置信息以及所述当前地图对应的地图数据，确定所述待查询点对应的目标高度块的信息，所述地图数据包括所述当前地图中各点所属的当前体素的信息以及各所述当前体素所属的高度块的信息；查找模块，用于根据所述目标高度块的信息，采用最近邻查找算法确定与所述待查询点对应的近邻体素的指向信息；发送模块，用于将所述指向信息发送至所述终端。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所
述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种地图中体素查找方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收终端发送的当前地图中待查询点的近邻体素的查询请求，所述当前地图包括多个体素；对各高度块中的所述体素根据最近邻查找算法进行查找，得到所述待查询点对应的一个或多个近邻体素的指向信息，各所述高度块为预先对所述当前地图中的各所述体素进行划分得到；将所述指向信息发送至所述终端。本申请可以预先对当前地图中的各体素进行划分成多个高度块，基于各高度块进行查找近邻体素，解决了传统技术中对整个点云地图进行搜索所带来的查找效率低下的问题，提高了查找效率。提高了查找效率。提高了查找效率。


技术研发人员：李四林
受保护的技术使用者：广州小马智行科技有限公司
技术研发日：2022.07.28
技术公布日：2022/11/25