行车电子地图获取方法及系统与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种行车电子地图获取方法及系统。


背景技术：

2.在既有城市轨道交通基于通信的列车控制系统(communication based train control system，cbtc)中，车载信号设备利用本地存储的电子地图数据完成列车定位、限速计算及自动驾驶等功能。当线路或地面设备信息发生变化时，需要对车载信号设备数据进行更新和验证。为实现城市轨道交通线路的互联互通，各信号设备厂商开展互联互通研究，形成了统一的行车电子地图技术规范。车载信号设备通过存储多条线路的电子地图数据或者在跨线区域提前通过地面数据存储单元(dsu)上传新线电子地图数据，以实现跨线运营功能。
3.车载信号设备通过存储多条线路的电子地图数据的方式存在以下两个方面的缺陷：
4.1、因存储多条线路数据，车载信号设备需具备较大存储空间，可能存在存储空间不足的情形。
5.2、若某一线路数据变化，将影响其他线路，需对车载信号设备进行全部升级，费时费力，且易在更新数据过程中引入安全风险。
6.通过地面数据存在单元(dsu)上传电子地图数据的方式受地点及车地通信的限制，上传易中断或时间较长。此外，当车载信号设备因某些原因在线路上故障并重启时，需重新上传，影响列车正常运营。


技术实现要素：

7.本发明提供的行车电子地图获取方法及系统，用于解决现有技术中存在的上述至少一个问题，通过从地面应答器获取行车电子地图数据，解决了通过地面数据存在单元(dsu)上传行车电子地图数据的方式受地点、车地通信距离的限制、上传易中断且上传时间较长的限制，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
8.本发明提供的一种行车电子地图获取方法，包括：
9.在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
10.根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
11.根据本发明提供的一种行车电子地图获取方法，所述根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图，包括：
12.解析所述报文数据，获取所述报文数据中的数据结构；
13.根据所述数据结构，确定所述行车电子地图。
14.根据本发明提供的一种行车电子地图获取方法，所述数据结构至少包括如下数据
项：
15.轨道区段基本数据结构、轨道区段扩展数据结构、站台数据结构、特殊区段数据结构、通信管理数据结构、应答器数据结构以及信号机或车挡数据结构；
16.其中，所述轨道区段基本数据结构至少包括如下数据：区段编号、区段默认方向与运营方向的关系、区段长度、区段属性、区段停车点及区段停车点属性；
17.轨道区段扩展数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、区段限速、区段坡度及区段曲线半径；
18.站台数据结构至少包括如下数据：站台编号、所属区段编号、开门侧、默认开门顺序、默认站停时间、站台门id及紧急关闭按钮id；
19.特殊区段数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、风井、防淹门、隧道、无电区及分相区；
20.通信管理数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、所属区域控制器zc编号、所属接管zc编号、所属计算机联锁ci编号、所属接管ci编号、所属列车自动监控系统ats编号及所属接管ats编号；
21.应答器数据结构至少包括如下数据：应答器编号、应答器所属区段编号、应答器在轨道区段内的位置、应答器属性、对应的信号机编号、安装误差、下一应答器编号及属性及下一应答器所属区段编号；
22.信号机或车挡数据结构至少包括如下数据：信号机或车挡标识、编号、属性、所属轨道区段编号及在轨道区段内的位置。
23.根据本发明提供的一种行车电子地图获取方法，所述预告应答器组包括多个应答器，其中，所述多个应答器中至少有一个应答器为有源应答器。
24.根据本发明提供的一种行车电子地图获取方法，所述方法，还包括：
25.当列车运行至所述当前线路与所述目标线路进路的目标分界处时，根据所述行车电子地图进行控车。
26.根据本发明提供的一种行车电子地图获取方法，所述行车电子地图预先存储在所述预告应答器组内的各个应答器中，每个所述应答器存储所述目标线路进路内的一段线路的行车电子地图。
27.本发明还提供一种行车电子地图获取系统，包括：第一获取模块以及第二获取模块；
28.所述第一获取模块，用于在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
29.所述第二获取模块，用于根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
30.本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述行车电子地图获取方法。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述行车电子地图获取方法。
32.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器
执行时实现如上述任一种所述行车电子地图获取方法。
33.本发明提供的行车电子地图获取方法及系统，通过从地面应答器获取行车电子地图数据，解决了通过地面数据存在单元(dsu)上传行车电子地图数据的方式受地点、车地通信距离的限制、上传易中断且上传时间较长的限制，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的行车电子地图获取方法的流程示意图；
36.图2是本发明提供的侧向进路预告应答器组的示意图；
37.图3是本发明提供的行车电子地图数据结构的示意图；
38.图4是本发明提供的行车电子地图获取系统的结构示意图；
39.图5是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.行车电子地图图1是本发明提供的行车电子地图获取方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：
42.步骤100、在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
43.步骤200、根据报文数据，获取列车在目标线路进路的行车电子地图。
44.需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备。
45.可选地，在步骤100中，当列车运行在当前线路前方存在目标线路进路时，获取部署在当前线路与目标线路进路的目标分界处外方一定距离内预告应答器组的报文数据。
46.在一实施例中，预告应答器组的报文数据是由地面信号控制设备控制预告应答器组发送的。
47.在一实施例中，列车按照当前线路的行车电子地图数据，在当前线路中正常运行，在其运行前方存在目标线路进路的情况下，由cbtc中的控制站、监控系统或区域控制站向列车发送线路变更指令，这个指令中包含了对列车下达的跨线运行命令及需切换至的目标线路进路目标线路；列车接收线路变更指令中的跨线运行命令并确认目标线路；车载信号设备接收地面信号控制设备控制预告应答器组发送的报文数据；并通过解析该报文数据，得到目标线路进路目标线路的行车电子地图。
48.如图2所示，目标线路进路以列车当前线路与前方目标线路进路的目标分界处的外方一定距离(即预设距离)内部署的预告应答器组b0为例，对本发明提供行车电子地图获取方法进行详细说明：
49.在一实施例中，当列车当前线路的前方存在目标线路进路为跨线进路(图2中为侧向进路)时，通过设置预告应答器组方式提前告知列车前方侧向线路数据信息，由地面信号控制设备控制其报文数据的发送，b0为预告应答器组。当列车经过预告应答器组b0时，地面信号控制设备控制预告应答器组b0发送报文数据，并通过解析该报文数据，获取侧向进路的行车电子地图，按照跨线线路数据信息控制列车运行。
50.在一实施例中，当列车当前线路的前方存在目标线路进路为本线(当前线路)进路(图2中为直向进路)时，通过设置预告应答器组方式提前告知列车前方直向线路数据信息，由地面信号控制设备控制其报文数据的发送，如图2所示。当列车经过预告应答器组b0时，地面信号控制设备控制预告应答器组b0发送报文数据，并通过解析该报文数据，获取直向进路的行车电子地图，继续按照本线线路数据信息控制列车运行。
51.在一实施例中，当列车经过预告应答器组b0时，列车当前线路的前方存在的目标线路进路还未确定是直向进路或侧向进路时，则由地面信号控制设备控制预告应答器组b0发送默认报文数据(无线路数据信息)。若列车未接收到预告应答器组b0的报文数据，则列车使用当前线路原有的行车电子地图中的线路数据进行控车，并将原有线路数据截断至应答器组b1所对应的轨道区段末端。
52.本发明提供的行车电子地图获取方法，通过从地面应答器获取行车电子地图数据，解决了通过地面数据存在单元(dsu)上传行车电子地图数据的方式受地点、车地通信距离的限制、上传易中断且上传时间较长的限制，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
53.进一步地，在一个实施例中，步骤200可以具体包括：
54.步骤2001、解析报文数据，获取报文数据中的数据结构；
55.步骤2002、根据数据结构，确定行车电子地图。
56.进一步地，在一个实施例中，数据结构至少包括如下数据项：
57.轨道区段基本数据结构、轨道区段扩展数据结构、站台数据结构、特殊区段数据结构、通信管理数据结构、应答器数据结构以及信号机或车挡数据结构；
58.其中，轨道区段基本数据结构至少包括如下数据：区段编号、区段默认方向与运营方向的关系、区段长度、区段属性、区段停车点及区段停车点属性；
59.轨道区段扩展数据结构至少包括如下数据：区段编号、区段限速、区段坡度及区段曲线半径；
60.站台数据结构至少包括如下数据：站台编号、所属区段编号、开门侧、默认开门顺序、默认站停时间、站台门id及紧急关闭按钮id；
61.特殊区段数据结构至少包括如下数据：区段编号、风井、防淹门、隧道、无电区及分相区；
62.通信管理数据结构至少包括如下数据：区段编号、所属区域控制器zc编号、所属接管zc编号、所属计算机联锁ci编号、所属接管ci编号、所属列车自动监控系统ats编号及所属接管ats编号；
63.应答器数据结构至少包括如下数据：应答器编号、应答器所属区段编号、应答器在轨道区段内的位置、应答器属性、对应的信号机编号、安装误差、下一应答器编号及属性及下一应答器所属区段编号；
64.信号机或车挡数据结构至少包括如下数据：信号机或车挡标识、编号、属性、所属轨道区段编号及在轨道区段内的位置。
65.可选地，本发明提供的行车电子地图获取方法，通过在地面设置应答器实现对行车电子地图数据的存储。一般而言，应答器报文有效数据长度为830位，除去帧头和帧尾，用户信息包为772位，传输数据内容有限，因此，需对行车电子地图重新规划设计，重新设计后的行车电子地图数据结构如图3所示，包括如下数据结构：
66.轨道区段基本数据结构、轨道区段扩展数据结构、站台数据结构、特殊区段数据结构、通信管理数据结构、应答器数据结构以及信号机或车挡数据结构；
67.其中，轨道区段基本数据结构至少包括如下数据：区段编号、区段默认方向与运营方向的关系、区段长度、区段属性、区段停车点及区段停车点属性；
68.轨道区段扩展数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、区段限速、区段坡度及区段曲线半径；
69.站台数据结构至少包括如下数据：站台编号、所属区段编号、开门侧、默认开门顺序、默认站停时间、站台门id及紧急关闭按钮id；
70.特殊区段数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、风井、防淹门、隧道、无电区及分相区；
71.通信管理数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、所属区域控制器zc编号、所属接管zc编号、所属计算机联锁ci编号、所属接管ci编号、所属列车自动监控系统ats编号及所属接管ats编号；
72.应答器数据结构至少包括如下数据：应答器编号、应答器所属区段编号、应答器在轨道区段内的位置、应答器属性、对应的信号机编号、安装误差、下一应答器编号及属性及下一应答器所属区段编号；
73.信号机或车挡数据结构至少包括如下数据：信号机或车挡标识、编号、属性、所属轨道区段编号及在轨道区段内的位置。
74.为了与行车电子地图适配，预告应答器组中各个应答器的报文数据按上述行车电子地图的数据结构类型进行设计。
75.在一实施例中，列车按照当前线路的行车电子地图数据，在当前线路中正常运行，在其运行前方存在目标线路进路跨线进路的情况下，由cbtc中的区域控制设备向列车发送线路变更指令；列车接收线路变更指令中的跨线运行命令并确认目标线路进路目标线路；车载系统接收地面信号控制设备控制预告应答器组发送的报文数据；并通过解析该报文数据，得到报文数据中包括的数据结构，根据该数据结构，便可以得到目标线路进路中目标线路的行车电子地图。
76.本发明提供的行车电子地图获取方法，因应答器传输数据内容有限，因此通过对行车电子地图数据结构进行重新设计，以保证列车能获取前方一定距离内的所有线路数据，从而保障列车跨线运营安全。
77.进一步地，在一个实施例中，预告应答器组包括多个应答器，其中，多个应答器中
至少有一个应答器为有源应答器。
78.进一步地，在一个实施例中，行车电子地图预先存储在所述预告应答器组内的各个应答器中，每个应答器存储目标线路进路内的一段线路的行车电子地图。
79.可选地，为了避免应答器丢失造成线路数据缺失，需对应答器进行冗余配置，因单个应答器存储空间有限，使用多个应答器组成预告应答器组的方式进行存储，当预告应答器组容量不能满足要求时增加组内应答器数量。
80.在一实施例中，预告应答器组中的每个应答器存储一段线路的行车电子地图。例如，列车当前线路的前方目标线路进路的线路长度为1公里，则通过设置两个应答器组成预告应答器组，每个应答器存储一段线路例如500米的行车电子地图。
81.需要说明的是，预告应答器组包括的多个应答器中至少有一个应答器为有源应答器。
82.有源应答器有着一根专用的应答器电缆与地面电子单元相连接，在信号机旁边都安装有该应答器，地铁线路其它地方则视情况而定，因有源应答器有着电缆连接，所以其内部的存储信息是可以根据需要进行实时更改的，它主要传递的信息除了固定的线路信息外，还可以根据需要发出临时限速，车载信号的开闭等可变信息。
83.在一实施例中，考虑到列车反向运营的情况，预告应答器组需同时存储反向运营时的行车电子地图。当列车无定位经过该预告应答器组时，车载信号设备需同时考虑接收正向运营和反向运营时的预告应答器组发送的报文数据。
84.本发明提供的行车电子地图获取方法，通过设置应答器组的形式，解决单个应答器存储空间有限，无法完成对目标线路进路内线路数据的行车电子地图存储的问题。
85.进一步地，在一个实施例中，所述方法，还可以具体包括：
86.当列车运行至当前线路与目标线路进路的目标分界处时，根据行车电子地图进行控车。
87.可选地，以列车需要在2条线路上跨线1次为例，具体如下：
88.在cbtc中，待运行的列车停靠在车库中，从列车运营排班表获取它的当前线路为线路1。
89.列车将下载得到的线路1的行车电子地图存在其车载信号设备中的内存分区1内，若这之前的内存分区1未清空，则可以在清空内存分区1后再存入车载电子地图数据、或虽然内存分区1未清空，但内存分区2为空白分区时，也可以将线路1的行车电子地图数据先存入空白的内存分区2内，在之后接到跨线命令后，再清空内存分区1，本实施例中假设线路1的行车电子地图数据存入了内存分区1中。
90.列车在线路1中正常运行期间，确定线路1前方存在目标线路进路为线路2，并接收到cbtc中的监控系统向其发送线路变更指令，这个指令中包含了对列车下达的跨线运行命令及需切换至的线路2；列车接收线路变更指令中的跨线运行命令并确认线路2。
91.由于列车当前处于正常运行状态，为了不影响车载系统各周期的正常处理功能，在列车运行到线路1与线路2的目标分界处之前，获取预告应答器组发送的报文数据，并通过解析该报文数据，得到线路2的行车电子地图，具体地，可以将线路2的行车电子地图数据存储在内存分区2中。
92.列车抵达线路1与线路2的目标分界处时，锁定列车进入线路2中运行，并按照内存
分区2中的行车电子地图控制列车运行，实现无缝衔接的跨线运行。
93.本发明提供的行车电子地图获取方法，通过重新对行车电子地图数据结构重新规划设计，并使用地面应答器实现对行车电子地图数据的存储，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
94.下面对本发明提供的行车电子地图获取系统进行描述，下文描述的行车电子地图获取系统与上文描述的行车电子地图获取方法可相互对应参照。
95.图4是本发明提供的行车电子地图获取系统的结构示意图，如图4所示，包括：
96.第一获取模块410以及第二获取模块411；
97.所述第一获取模块410，用于在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
98.所述第二获取模块411，用于根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
99.本发明提供的行车电子地图获取系统，通过从地面应答器获取行车电子地图数据，解决了通过地面数据存在单元(dsu)上传行车电子地图数据的方式受地点、车地通信距离的限制、上传易中断且上传时间较长的限制，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
100.进一步地，在一个实施例中，第二获取模块411，还可以具体用于：
101.解析所述报文数据，获取所述报文数据中的数据结构；
102.根据所述数据结构，确定所述行车电子地图；
103.其中，所述数据结构至少包括如下数据项：
104.轨道区段基本数据结构、轨道区段扩展数据结构、站台数据结构、特殊区段数据结构、通信管理数据结构、应答器数据结构以及信号机或车挡数据结构；
105.其中，所述轨道区段基本数据结构至少包括如下数据：区段编号、区段默认方向与运营方向的关系、区段长度、区段属性、区段停车点及区段停车点属性；
106.轨道区段扩展数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、区段限速、区段坡度及区段曲线半径；
107.站台数据结构至少包括如下数据：站台编号、所属区段编号、开门侧、默认开门顺序、默认站停时间、站台门id及紧急关闭按钮id；
108.特殊区段数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、风井、防淹门、隧道、无电区及分相区；
109.通信管理数据结构至少包括如下数据：所述区段编号、所属区域控制器zc编号、所属接管zc编号、所属计算机联锁ci编号、所属接管ci编号、所属列车自动监控系统ats编号及所属接管ats编号；
110.应答器数据结构至少包括如下数据：应答器编号、应答器所属区段编号、应答器在轨道区段内的位置、应答器属性、对应的信号机编号、安装误差、下一应答器编号及属性及下一应答器所属区段编号；
111.信号机或车挡数据结构至少包括如下数据：信号机或车挡标识、编号、属性、所属轨道区段编号及在轨道区段内的位置。
112.本发明提供的行车电子地图获取系统，因应答器传输数据内容有限，因此通过对行车电子地图数据结构进行重新设计，以保证列车能获取前方一定距离内的所有线路数据，从而保障列车跨线运营安全。
113.进一步地，在一个实施例中，预告应答器组包括多个应答器，其中，多个应答器中至少有一个应答器为有源应答器。
114.进一步地，在一个实施例中，行车电子地图预先存储在预告应答器组内的各个应答器中，每个应答器存储目标线路进路内的一段线路的行车电子地图。
115.本发明提供的行车电子地图获取系统，通过设置应答器组的形式，解决单个应答器存储空间有限，无法完成对目标线路进路内线路数据的行车电子地图存储的问题。
116.进一步地，在一个实施例中，所述系统，还可以具体包括：
117.行车控制模块412，用于当列车运行至所述当前线路与所述目标线路进路的目标分界处时，根据所述行车电子地图进行控车。
118.本发明提供的行车电子地图获取系统，通过重新对行车电子地图数据结构重新规划设计，并使用地面应答器实现对行车电子地图数据的存储，使得城市轨道交通互联互通及跨线运营更为灵活及方便。
119.图5是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communication interface)511、存储器(memory)512和总线(bus)513，其中，处理器510，通信接口511，存储器512通过总线513完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器512中的逻辑指令，以执行如下方法：
120.在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
121.根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
122.此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
123.进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的行车电子地图获取方法，例如包括：
124.在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
125.根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
126.另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的行车电子地图获取方法，例如包括：
127.在列车当前线路的前方存在目标线路进路的情况下，获取预告应答器组的报文数据，所述预告应答器组部署在距目标分界处预设距离处，所述目标分界处为所述当前线路与所述目标线路进路的分界处；
128.根据所述报文数据，获取列车在所述目标线路进路的行车电子地图。
129.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
130.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
131.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。