轨道机车恒速平稳性控制方法及相应轨道机车与流程

技术特征：
1.一种轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，采用速度pi调节器和加速度调节器共同控制力矩的输出，包括：步骤1，设置速度差阈值
△va
、加速度上限值a
a
和加速度下限值a
b
；步骤2，速度差
△
v与所述速度差阈值
△va
比较、以及加速度a与所述加速度上限值a
a
及所述加速度下限值a
b
比较，进行工况的判定，所述速度差
△
v＝vset-spdact，其中，vset为设定速度、spdact为实际速度；步骤3，根据判定的所述工况的不同，选择采用所述速度pi调节器或所述加速度调节器的输出值控制输出力矩fout，其中，各种所述工况均用所述输出力矩fout对所述速度pi调节器或所述加速度调节器的基准值复位。2.根据权利要求1所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，所述速度差阈值
△va
>0、所述加速度上限值a
a
>0、所述加速度下限值a
b
>0。3.根据权利要求2所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，步骤2中所述工况包括：工况1：所述速度差
△
v大于所述速度差阈值
△va
、所述加速度a大于所述加速度上限值a
a
，或所述速度差
△
v小于负的所述速度差
△va
且所述加速度a小于0且大于负的所述加速度下限值a
b
；工况2：所述速度差
△
v大于所述速度差阈值
△va
、所述加速度a大于0且小于所述加速度下限值a
b
，或所述速度差
△
v小于负的所述速度差阈值
△va
、所述加速度a小于负的所述加速度上限值a
a
；工况3：所述速度差
△
v的绝对值小于所述速度差阈值
△va
。4.根据权利要求3所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，根据所述加速度调节器输出值的中间变量fchange_temp控制所述输出力矩fout，所述中间变量fchange_temp分别为-1、0和1。5.根据权利要求4所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，根据所述中间变量fchange_temp的一阶惯性滤波输出值fchange控制所述输出力矩fout，-1<fchange<1。6.根据权利要求4所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，步骤3中：工况1：fchange_temp＝-1，采用所述速度pi调节器与所述加速度调节器输出的较小值控制所述输出力矩fout；工况2：fchange_temp＝1，采用所述速度pi调节器与所述加速度调节器输出的较大值控制所述输出力矩fout；工况3：fchange_temp＝0，采用所述速度pi调节器输出值控制所述输出力矩fout。7.根据权利要求5所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，步骤3中：工况1：-1<fchange<0，采用所述速度pi调节器与所述加速度调节器输出的较小值控制所述输出力矩fout；工况2：0<fchange<1，采用所述速度pi调节器与所述加速度调节器输出的较大值控制所述输出力矩fout；工况3：fchange＝0，采用所述速度pi调节器输出值控制所述输出力矩fout。8.根据权利要求6所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，根据所述中间变
量fchange_temp进行所述基准值复位：工况1：所述输出力矩值赋给所述速度pi调节器与所述加速度调节器的输出值的较大值，对相应调节器进行基准值复位；工况2：所述输出力矩值赋给所述速度pi调节器与所述加速度调节器的输出值的较小值，对相应调节器进行基准值复位；工况3：所述pi调节器与所述加速度调节器的输出值保持当前值不变。9.根据权利要求7所述的轨道机车恒速平稳性控制方法，其特征在于，根据所述一阶惯性滤波输出值fchange进行所述基准值复位：工况1：将上一个周期计算的所述输出力矩赋给所述pi调节器与所述加速度调节器的输出值的较大值，对相应调节器进行基准值复位；工况2：将上一个周期计算的所述输出力矩赋给所述pi调节器与所述加速度调节器的输出值的较小值，对相应调节器进行基准值复位；工况3：所述pi调节器与所述加速度调节器的输出值保持当前值不变。10.一种轨道机车，其特征在于，采用权利1-9任意一项所述的轨道机车恒速平稳性控制方法进行恒速平稳性控制。

技术总结
本公开提供了一种轨道机车恒速平稳性控制方法及相应轨道机车，控制方法是采用速度PI调节器和加速度调节器共同控制力矩的输出，具体步骤为：步骤1，设置速度差阈值


技术研发人员：贾峰 张彦民 吕世伟 李哲 周庆强 宋杨 高磊 张倚天 周洺宇 张亮亮
受保护的技术使用者：中车大连机车车辆有限公司
技术研发日：2022.09.28
技术公布日：2022/11/29