导航方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品与流程

1.本技术实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品。


背景技术：

2.增强现实(augmented reality，简称ar)通过影像处理技术，将虚拟内容和真实存在的内容进行实时融合，实现虚拟和现实之间互动，ar实景是虚拟现实的延伸和发展，在虚拟现实的基础上增加了真实环境，从而创造出全新的体验。ar实景导航通过将真实环境和虚拟世界实时地叠加到同一个画面或空间，为出行对象提供导航引导服务，进一步提升了出行对象的出行体验。
3.目前，具备地图导航能力的应用程序可以同时支持ar实景导航和地图导航两种导航模式，这两种模式各有优缺点，如何实现两种导航模式间的平滑切换，是本领域技术人员需要解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供一种移动终端的导航方案，以至少部分解决上述问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种导航方法，包括获取移动终端的实时姿态信息；根据所述实时姿态信息，确定所述移动终端的姿态变化；随所述移动终端的姿态变化，监测所述移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式，所述导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。
6.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种导航装置，包括获取模块，用于获取移动终端的实时姿态信息；确定模块，用于根据所述实时姿态信息，确定所述移动终端的姿态变化；切换模块，用于随所述移动终端的姿态变化，监测所述移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式，所述导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。
7.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的导航方法对应的操作。
8.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的导航方法。
9.根据本技术实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述的导航方法对应的操作。
10.根据本技术实施例提供的导航方案，通过获取移动终端的实时姿态信息；根据实
时姿态信息，确定移动终端的姿态变化；随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式，导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。本技术通过模式切换的方式，根据移动终端的姿态变化可确定移动终端的动作，进而据此监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，若移动终端的相机光轴与选定方向的夹角达到设定的导航模式切换角度值，说明此时移动终端的图像采集视角能够拍摄到更丰富的环境，则对移动终端的两种导航模式进行自动平滑切换，以此传递给出行对象更多的空间画面，增加了互动性和趣味性，且无需出行对象进行手动切换，提高了出行体验。
附图说明
11.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1为本技术实施例提供的一种导航方法的步骤流程图；
13.图2为本技术实施例提供的一种移动终端的旋转示意图；
14.图3为本技术实施例提供的一种导航方法的应用场景；
15.图4a为本技术实施例提供的一种移动终端的导航模式切换方法的示意图；
16.图4b为本技术实施例提供的另一种移动终端的导航模式切换方法的示意图；
17.图5a为本技术实施例提供的再一种移动终端的导航模式切换方法的示意图；
18.图5b为本技术实施例提供的又一种移动终端的导航模式切换方法的示意图；
19.图6为本技术实施例提供的一种ar实景导航有效视角的示意图；
20.图7a为本技术实施例提供的一种ar实景导航模式的示意图；
21.图7b为本技术实施例提供的另一种ar实景导航模式的示意图；
22.图8a为本技术实施例提供的一种地图导航模式的示意图；
23.图8b为本技术实施例提供的另一种地图导航模式的示意图；
24.图9为本技术实施例提供的一种地图导航有效视角的示意图；
25.图10为本技术实施例提供的一种导航装置的结构框图；
26.图11为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
28.需要说明的是，本技术中的第一和第二只是为了区分名称，并不代表顺序关系，不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，例如，第一切换角度值、第二切换角度值。
29.下面结合本技术实施例附图进一步说明本技术实施例具体实现。
30.实施例一、
31.本技术实施例一提供的导航方法，如图1所示，图1为本技术实施例提供的一种导航方法的流程图，该导航方法包括以下步骤：
32.步骤s101、获取移动终端的实时姿态信息。
33.本技术实施例中，移动终端包括但不限于：例如，手机、笔记本电脑、平板电脑、个人数字助理、带姿态传感器或陀螺仪的摄像头、带姿态传感器或陀螺仪的相机、可穿戴设备(如眼镜、手套)等电子设备。
34.姿态信息用于表征移动终端在三维空间中的方位，其通常包括移动终端的俯仰角、航向角和横滚角、以及移动终端的经纬度。本技术实施例中的实时姿态信息可以通过设置在移动终端中的姿态传感器或陀螺仪等实时获得，对此本技术实施例不做限制。
35.步骤s102、根据实时姿态信息，确定移动终端的姿态变化。
36.本技术实施例中，根据实时采集的移动终端的姿态信息，可以确定移动终端的姿态变化。
37.步骤s103、随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式。
38.其中，导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。
39.需要说明的，移动终端的相机光轴表示穿过相机中镜头组所有镜片中心的一条直线，也可以理解为，在拍摄的时候，相机和被拍摄的物体之间的一条线。其中，选定方向可以是垂直方向，也可以是水平方向，选定方向与移动终端的姿态变化相关，示例地，若姿态变化是移动终端从水平方向向垂直方向运动，则选定方向是水平方向；若姿态变化是移动终端从垂直方向向水平方向运动，则选定方向是垂直方向。
40.移动终端的姿态变化能够反映移动终端旋转运动方向，如图2所示，图2为本技术实施例提供的一种移动终端的旋转示意图，图2中移动终端的姿态变化包括移动终端绕x轴顺时针或逆时针旋转运动。移动终端的相机光轴与水平方向或垂直方向的夹角信息可以反映移动终端的旋转位置，例如，以移动终端是手机为例进行说明，出行对象手持手机进行绕x轴的旋转运动，手机显示屏用于显示ar实景和地图，手机后置摄像头实时拍摄周边环境。为便于出行对象更好的体验ar实景导航，可以理解的是，当手机后置摄像头拍摄地面时，即相机光轴与水平方向夹角是90
°
，手机导航模式是地图导航；当手机绕x轴逆时针旋转时，相机光轴与水平方向的夹角慢慢减小，当手机后置摄像头拍摄正前方时，即相机光轴与水平方向夹角是0
°
，手机导航模式是ar实景导航。本技术实施例中，在移动终端绕x轴旋转过程中，移动终端的旋转位置发生变化，也就是相机光轴与水平方向或垂直方向的夹角发生变化，若监测到移动终端的相机光轴与选定方向的夹角达到设定的导航模式切换角度值，则对移动终端的当前导航模式进行自动切换。
41.本示例中移动终端进行旋转运动，以及移动终端的相机光轴与水平方向或垂直方向的夹角达到设定的导航模式切换角度值，当上述两者均满足时，对移动终端的导航模式进行自动切换，提高了导航模式切换的准确度。
42.本技术实施例中设定的导航模式切换角度值可以由本领域技术人员根据实际需
求适当设置，或者通过对大量的相机光轴与水平方向或垂直方向的夹角的处理中，移动终端的导航模式进行切换时所使用的大量切换角度值的分析确定，对此本技术实施例不做限制。
43.如图3所示，图3为本技术实施例提供的一种导航方法的应用场景，以手机从水平方向向垂直方向运动，选定方向是水平方向，手机绕x轴逆时针旋转，相机光轴与水平方向的夹角由90
°
变化为0
°
，当监测到相机光轴与水平方向的夹角达到设定的导航模式切换角度值α时，α小于90
°
，将移动终端的导航模式从地图导航模式自动切换至ar实景导航模式。
44.可选地，步骤s103也可以通过以下步骤实现：随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与垂直线或水平线的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式；其中，水平线与地面平行，垂直线与地面垂直，相机光轴、水平线和垂直线在同一平面。需要说明的是，若相机光轴、水平线和垂直线不在同一平面，会导致在计算相机光轴与水平线或垂直线的夹角时，将夹角计算成空间角，空间角是两条异面直线所成的角，空间角不能真实反映移动终端的旋转位置。本示例中通过将相机光轴、水平线和垂直线设置在同一平面，避免将相机光轴与水平线或垂直线的夹角计算成空间角，减小误差，提高了计算夹角的准确度。
45.可选地，步骤s103也可以通过以下步骤实现：随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与水平面或铅垂面的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式。需要说明的是，若采用水平面和铅垂面，则不需要定义相机光轴、水平方向和垂直方向在同一平面。
46.根据本技术实施例提供的导航方案，通过获取移动终端的实时姿态信息；根据实时姿态信息，确定移动终端的姿态变化；随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式，导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。本技术通过模式切换的方式，根据移动终端的姿态变化可确定移动终端的动作，进而据此监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，若移动终端的相机光轴与选定方向的夹角达到设定的导航模式切换角度值，说明此时移动终端的图像采集视角能够拍摄到更丰富的环境，则对移动终端的两种导航模式进行自动平滑切换，以此传递给出行对象更多的空间画面，增加了互动性和趣味性，且无需出行对象进行手动切换，提高了出行体验。
47.实施例二、
48.本技术实施例二基于实施例一的方案，可选地，在本技术实施例的一种示例中，本技术实施例可以包括以下步骤s201-步骤s204。
49.步骤s201、获取移动终端的实时姿态信息。
50.步骤s201与实施例一中的步骤s101一致，在此不再赘述。
51.步骤s202、根据实时姿态信息，确定移动终端的实时俯仰角信息。
52.步骤s203、根据俯仰角信息的变化，确定移动终端的姿态变化。
53.其中，姿态变化包括：从水平方向向垂直方向运动或者从垂直方向向水平方向运动。
54.实时姿态信息包括移动终端的俯仰角，移动终端的俯仰角信息反映移动终端的俯
仰角的变化情况，移动终端的俯仰角的变化情况表征移动终端的旋转运动方向，例如，移动终端的俯仰角未发生变化，说明移动终端未发生旋转运动；移动终端的俯仰角变大，说明移动终端逆时针旋转运动，即移动终端从水平方向向垂直方向运动；移动终端的俯仰角变小，说明移动终端顺时针旋转运动，即移动终端从垂直方向向水平方向运动。
55.示例地，如图2所示，以移动终端是手机为例进行说明，手机绕x轴旋转，即手机前后摇摆，手机的俯仰角发生变化，俯仰角的变化范围为-180
°
到180
°
。根据俯仰角信息的变化，确定移动终端的姿态变化，示例地，手机的俯仰角未发生变化，说明手机未发生旋转运动；手机的俯仰角变大，说明手机绕x轴逆时针旋转运动，即手机从水平方向向垂直方向运动；手机的俯仰角变小，说明手机绕x轴顺时针旋转运动，即手机从垂直方向向水平方向运动。
56.需要说明的是，本技术实施例中移动终端从水平方向向垂直方向运动，与相机光轴由与水平方向垂直到平行的方向运动为同一运动过程，可以互换。移动终端从垂直方向向水平方向运动与相机光轴由与水平方向平行到垂直的方向运动为同一运动过程，可以互换。
57.步骤s204、随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式。
58.步骤s204与实施例一中的步骤s103一致，在此不再赘述。
59.可选地，在步骤s204中对移动终端的导航模式进行自动切换时，可以具体通过以下两个示例所示方式实现。
60.示例一，若姿态变化是移动终端从水平方向向垂直方向运动，选定方向是水平方向，则监测移动终端的相机光轴与水平方向的夹角是否达到设定的导航模式第一切换角度值，若达到，将移动终端的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式，其中，设定的导航模式第一切换角度值小于90
°
。亦可是将移动终端的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式。
61.其中，当移动终端从水平方向向垂直方向运动时，移动终端的相机光轴与水平方向的夹角从90
°
变化为0
°
。若移动终端的相机光轴与水平方向的夹角达到设定的导航模式第一切换角度值，则将移动终端的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式，可以理解为相机光轴与水平方向的夹角从大于第一切换角度值变化为第一切换角度值，将移动终端的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式。
62.如图4a和图4b所示，图4a和图4b分别为本技术实施例提供了一种移动终端的导航模式切换方法，图4a和图4b以α表示第一切换角度值、以手机表示移动终端，图4a中4.1表示三维空间，手机前后摇摆，即手机绕x轴旋转运动，相机光轴在yoz平面。本示例中移动终端从水平方向向垂直方向运动，为便于理解，图4a中4.2表示yoz二维平面，y轴为水平方向，z轴为垂直方向，图4b的4.3和4.4中分别表示相机光轴由与水平方向垂直到平行的方向运动的两种场景。图4b的4.3中手机俯仰角的变化范围为0
°
到90
°
，手机逆时针旋转运动，手机相机光轴与水平方向的夹角从90
°
变化为0
°
；图4b的4.4中手机俯仰角的变化范围为180
°
到90
°
，手机顺时针旋转运动，手机相机光轴与水平方向的夹角从90
°
变化为0
°
。当相机光轴与水平方向的夹角从大于α变化为α，将手机的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式。α小于90
°
示例地，α可以是20
°
、25
°
或30
°
等。
63.本示例中第一切换角度值可以由本领域技术人员根据实际需求适当设置，或者通过对大量的相机光轴与水平方向的夹角的处理中，移动终端的导航模式进行切换时所使用的大量切换角度值的分析确定，对此本技术实施例不做限制。
64.可选地，在本技术实施例的一个示例中，若移动终端的相机光轴与水平方向的夹角未达到设定的导航模式第一切换角度值，则将移动终端的导航模式保持为地图导航模式；若移动终端的相机光轴与水平方向的夹角超过设定的导航模式第一切换角度值，将移动终端的导航模式保持为ar实景导航模式。
65.其中，移动终端的相机光轴与水平方向的夹角未达到设定的导航模式第一切换角度值，可以理解为相机光轴与水平方向的夹角大于第一切换角度值、且小于或等于90
°
；移动终端的相机光轴与水平方向的夹角超过设定的导航模式第一切换角度值，可以理解为相机光轴与水平方向的夹角大于或等于0
°
、且小于或等于第一切换角度值。
66.如图4a和图4b所示，相机光轴与水平方向的夹角大于α、且小于或等于90
°
，手机的导航模式为地图导航模式；相机光轴与水平方向的夹角大于或等于0
°
、且小于或等于α，手机的导航模式为ar实景导航模式。
67.需要对示例一说明的是，实际应用过程中，对移动终端的起始位置不做限制，不一定是以相机光轴与水平方向垂直为旋转起点，以相机光轴与水平方向到平行为旋转终点。仅需要确定移动终端的旋转方向是从水平方向向垂直方向运动，还是从垂直方向向水平方向运动，以及确定相机光轴与水平方向的夹角是否过第一切换角度值即可。
68.示例二，若姿态变化是移动终端从垂直方向向水平方向运动，选定方向是垂直方向，则监测移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角达到设定的导航模式第二切换角度值，将移动终端的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式，其中，设定的导航模式第二切换角度值小于90
°
。亦可是将移动终端的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式，该切换与示例一将移动终端的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式，配合使用。
69.其中，当移动终端从垂直方向向水平方向运动时，移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角从90
°
变化为0
°
。若移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角达到设定的导航模式第二切换角度值，则将移动终端的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式，可以理解为相机光轴与垂直方向的夹角从大于第二切换角度值变化为第二切换角度值，将移动终端的导航模式切换至地图导航模式。
70.如图5a和图5b所示，图5a和图5b分别为本技术实施例提供的一种移动终端的导航模式切换方法，图5a和图5b以β表示第二切换角度值、以手机表示移动终端，图5a中5.1表示三维空间，手机前后摇摆，即手机绕x轴旋转运动，相机光轴在yoz平面。本示例中移动终端从垂直方向向水平方向运动，为便于理解，图5a中5.2表示yoz二维平面，y轴为水平方向，z轴为垂直方向，图5b的5.3和5.5中分别表示相机光轴由与水平方向平行到垂直的方向运动的两种场景。图5b的5.3中手机俯仰角的变化范围为90
°
到0
°
，手机顺时针旋转运动，手机相机光轴与垂直方向的夹角从90
°
变化为0
°
；图5b的5.5中手机俯仰角的变化范围为90
°
到180
°
，手机逆时针旋转运动，手机相机光轴与垂直方向的夹角从90
°
变化为0
°
。当相机光轴与垂直方向的夹角从大于β变化为β，将手机的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式。β小于90
°
示例地，β可以是22
°
、25
°
或33
°
等。β也可以是α的余角，例如，70
°
、65
°
或60
°
等。
71.可以理解的是，图4中4.3与图5中5.3是相反的两个旋转过程，图4中4.4与图5中5.4是相反的两个旋转过程。本技术实施例中第一切换角度值和第二切换角度值可以相同，也可以不同，一种可实现的方式中，第一切换角度值和第二切换角度值可以互为余角，若第一切换角度值和第二切换角度值可以互为余角，则图5中5.3是图4中4.3的逆过程，图5中5.4是图4中4.4的逆过程。本示例对第二切换角度值不做限制，与第一切换角度值的描述一致，在此不再赘述。
72.可选地，在本技术实施例的一个示例中，若移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角未达到设定的导航模式第二切换角度值，则将移动终端的导航模式维持在ar实景导航模式；若移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角超过设定的导航模式第二切换角度值，则将移动终端的导航模式维持在地图导航模式。
73.其中，移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角未达到设定的导航模式第二切换角度值，可以理解为相机光轴与垂直方向的夹角大于第二切换角度值、且小于或等于90
°
；移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角超过设定的导航模式第二切换角度值，可以理解为相机光轴与垂直方向的夹角大于或等于0
°
、且小于或等于第二切换角度值。
74.如图5a和图5b所示，相机光轴与垂直方向的夹角大于β、且小于或等于90
°
，手机的导航模式为ar实景导航模式；相机光轴与垂直方向的夹角大于或等于0
°
、且小于或等于β，手机的导航模式为地图导航模式。
75.需要对示例二说明的是，实际应用过程中，对移动终端的起始位置不做限制，不一定是以相机光轴与水平方向平行为旋转起点，以相机光轴与水平方向到垂直为旋转终点。仅需要确定移动终端的旋转方向是从水平方向向垂直方向运动，还是从垂直方向向水平方向运动，以及确定相机光轴与垂直方向的夹角是否过第二切换角度值即可。
76.可选地，在本技术实施例的一个示例中，若移动终端的相机光轴对应的视角采集范围属于设定的非正常视角采集范围，则移动终端的导航模式为地图导航模式。
77.本技术实施例中的设定的非正常视角采集范围可以表示为相机光轴与垂直方向的正向之间的角度取值为0
°
到-180
°
，其中，垂直方向的正向为远离地面的方向。
78.本技术实施例中以出行对象前进的视线方向所能到达的范围，作为移动终端的有效图像采集视角范围，即正常视角采集范围，可以理解为ar实景导航有效视角。如图6所示，图6为本技术实施例提供的一种ar实景导航有效视角的示意图。图6中6.1是三维空间，图6中6.1和6.2的阴影部分表示ar实景导航有效视角，也就是有效图像采集视角范围位于出行对象的前方，即图6中6.3表示的相机光轴与垂直方向的正向之间的角度取值为0
°
到180
°
，即正常视角采集范围。可以理解的是，6.3中表示的ar实景导航有效视角对应于图4b示例的相机光轴由与水平方向垂直到平行的方向运动的两种场景，以及对应于图5b示例的相机光轴由与水平方向平行到垂直的方向运动的两种场景。当相机光轴与垂直方向的正向之间的角度取值为0
°
到-180
°
时，说明图像采集视角范围不在有效图像采集视角范围内，即非正常视角采集范围，如图6中6.1和6.2虚线部分示意的非正常视角采集范围，也可以理解为出行对象的后方，移动终端的导航模式为地图导航模式，不再采用ar实景导航模式，可以节约移动终端的能耗。
79.在上述步骤s204之后，该导航方法还包括：步骤s205、显示与移动终端的导航模式
相匹配的导航界面。
80.在确定移动终端的导航模式之后，本示例中还在移动终端的显示区域显示与移动终端的导航模式相匹配的导航界面，以方便出行对象进行观看，提高出行体验。
81.此处通过以下两个示例对步骤s205中显示的导航界面进行说明。
82.示例一，若移动终端的导航模式为ar实景导航模式，则在移动终端的导航显示区域中第一显示区域显示ar实景，在第二显示区域显示3d地图导航，第一显示区域的面积大于第二显示区域的面积。
83.如图7a和图7b所示，图7a和图7b为本技术实施例提供了一种ar实景导航模式的示意图。当移动终端的导航模式为ar实景导航模式时，将地图导航和ar实景导航同时向出行对象呈现，移动终端的显示区域中既保留地图导航，又增加了ar实景导航，两者共存，方便出行对象查看行程，进一步增加了导航效果。为方便出行对象的观看习惯，本示例中第一显示区域设置在第二显示区域的上面。并且用于显示ar实景的区域的面积大于用于显示3d地图的区域的面积，能够减少3d导航地图对出行对象的视线的影响。
84.本示例中的第二显示区域显示3d地图导航，相较于平面地图导航，3d地图导航更具有空间立体感，与ar实景导航放置在一个显示区域，更符合出行对象的观看习惯，提高出行体验。
85.可选地，在本技术实施例的一个示例中，当移动终端的导航模式是ar实景导航模式时，该导航方法还包括：根据3d地图导航中当前定位位置的导航标志同步更新ar实景中的导航标志。
86.需要说明的是，移动终端的实时姿态信息还包括移动终端的经纬度，根据移动终端的经纬度确定移动终端的当前定位位置。也可以通过移动终端的导航天线获取移动终端的当前定位位置，对此本技术实施例不做限制。
87.根据3d地图导航中当前定位位置的导航标志同步更新ar实景中的导航标志，使得ar实景中的导航标志与3d地图导航中当前定位位置的导航标志一致，在ar实景导航过程中，可以在显示界面的实景视频中一直展示ar导航标志，提高导航过程的直观性。
88.本示例中导航标志用于对出行对象进行提醒，如图7a中的“直行1.2公里”和图7b中的“无名道路”。该导航标志包括行进方向、行进道路、待行进距离、待行进时间中的至少一项。当移动终端的导航模式是ar实景导航模式时，在ar实景导航视频中标示行进方向、行进道路、待行进距离和待行进时间等。示例地，行进道路可以是绿色线条，也可以是道路名字，如中山路。行进方向可包括直行、左转、右转和调头等，行进方向可以是用于引导出行对象行进的箭头图标，例如箭头指向左边，说明出行对象需要向左行进。待行进距离包括该行进方向上的剩余距离、移动终端当前定位位置与下一个路口或下一个拐点之间的距离、移动终端当前定位位置与目的地之间的剩余距离。待行进时间包括该行进方向上的剩余时间、距离下一个路口或下一个拐点所需要的时间以及预计到达的时间、距离目的地所需要的时间以及预计到达的时间。例如，在ar导航标志上显示有中山路直行20米、待进行距离还有5米、到达目的地还有10分钟。本技术实施例对导航信息的具体内容不作限制。
89.示例二，若移动终端的导航模式为地图导航模式，则移动终端的导航显示区域显示平面地图导航。
90.当移动终端的导航模式为地图导航模式时，不再展示ar实景，如图8a和图8b所示，
图8a和图8b为本技术实施例提供了一种地图导航模式的示意图，在移动终端的显示区域中展示平面地图导航，提高展示效率，减少对出行对象的观看视线的影响。
91.由于在移动终端的导航模式为ar实景导航模式时，移动终端的第二显示区域显示3d地图导航，在移动终端的导航模式为地图导航模式时，移动终端的显示区域中展示平面地图导航，可见，地图导航模式不依赖于移动终端的图像采集装置。以手机表示移动终端为例，如图9所示，图9为本技术实施例提供的一种地图导航有效视角的示意图，不管手机摄像头处于任何视角，地图导航模式都可以生效，不管手机如何旋转，如图9中绕x轴旋转360
°
，绕y轴旋转360
°
，绕z轴旋转360
°
，手机的显示区域均可以显示地图导航，使得出行对象可以以任意姿态随时根据地图导航查看导航全览，预先知道周边的地形路况地图导航模式，提高出行体验。地图导航与ar实景导航不同，ar实景导航只有在有效图像采集视角范围内才能生效。
92.实施例三、
93.本实施例中，以手机表示移动终端为例，列举一个具体地示例对本技术实施例中移动终端的导航方式进行说明，具体如下。
94.1、在手机摄像头视角处于“ar实景导航有效视角”时，可以采用“ar实景导航”模式，如实施例二中的图6所示。
95.2、“地图导航”不依赖于手机摄像头，手机摄像头处于任何视角时，都可以生效，如实施例二中的图9所示。
96.3、模式切换，以手机摄像头视角表示相机光轴为例。
97.3.1、当手机摄像头视角由与水平方向垂直向平行的方向运动，且摄像头视角与水平方向的角度到达切换角度值α时，移动终端的导航模式由“地图导航模式”切换为“ar实景导航模式”。
98.3.2、当手机摄像头视角由与水平方向平行向垂直的方向运动，且摄像头视角与垂直方向的角度到达切换角度值β时，移动终端的导航模式由“ar实景导航模式”切换为“地图导航模式”。
99.本示例中通过“ar实景导航模式”与“地图导航模式”转换过渡动画的衔接，转换过渡动画是两种模式切换时的动画效果，本示例对动画过渡的具体方式不做限制，可采用任意适当的动画方式进行过渡。以“ar实景导航模式”向“地图导航模式”切换为例，“ar实景导航”可以通过飞入、弹跳、缩放、由下拉出、由上拉出等任一方式退出，“地图导航”可以通过飞入、弹跳、缩放、由下拉入、由上拉入等任一方式进入，然后“地图导航”显示在手机的显示区域中。其中，上述两种导航方式可以是先退出再进入，或者退出和进入同时执行。当退出和进入同时执行时，两种导航方式同时存在，在进行切换时，一种方式中，“ar实景导航”同比例缩小，然后从手机的整个显示区域中消失；“地图导航”同比例放大，然后占据手机的整个显示区域；另一种方式中，“ar实景导航”不做缩放，从手机顶端或从手机底端退出，同时，“地图导航”从手机底端或从手机顶端进入，以此通过动画衔接的方式进行转换，实现导航模式的平滑过渡。“ar实景导航模式”突出显示导航引导内容，“地图导航模式”显示完整导航全局信息。通过不同侧重模式的变化，提高出行体验。并且在“非ar实景导航有效视角”时，不采用“ar实景导航模式”，可节约能源。
100.ar实景导航是采用ar技术，结合实景与扎点的地图导航。扎点是结合实景呈现、起
到导航引导作用的一切元素的统称，可以理解为导航标志。ar实景导航专注于实景与扎点的展示，用于直观展示实时获取的真实地理面貌，展示部分在整个地图中所占的区域十分有限，出行对象无法有效查看导航全览。当仅展示地图导航时，虽然出行对象可以根据地图导航很好地查看导航全览，预先知道周边的地形路况，但是地图导航仅展示地图，与出行对象之间无互动，不够直观，缺乏趣味性。现有技术中，出行对象可以根据自身需求自主选择所需要的导航功能，但是需要出行对象进行手动切换，降低了出行体验。本示例中通过跟踪手机的状态，通过动画过渡ar实景导航模式和地图导航模式的变化，增加了互动性和趣味性，无需出行对象进行手动切换，提高了出行体验。
101.实施例四、
102.基于上述实施例一至实施例三描述的任一项导航方法，本技术实施例提供了一种导航装置，如图10所示，图10为本技术实施例提供的一种导航装置，导航装置100包括：获取模块1001，用于获取移动终端的实时姿态信息；确定模块1002，用于根据实时姿态信息，确定移动终端的姿态变化；切换模块1003，用于随移动终端的姿态变化，监测移动终端的相机光轴与选定方向的夹角是否达到设定的导航模式切换角度值，以切换导航模式，导航模式的切换包括：从ar实景导航模式切换至地图导航模式或者从地图导航模式切换至ar实景导航模式。
103.可选地，在本技术实施例的一种示例中，确定模块1002还用于根据实时姿态信息，确定移动终端的实时俯仰角信息；根据俯仰角信息的变化，确定移动终端的姿态变化，姿态变化包括：从水平方向向垂直方向运动或者从垂直方向向水平方向运动。
104.可选地，在本技术实施例的一种示例中，切换模块1003还用于若姿态变化是移动终端从水平方向向垂直方向运动，选定方向是水平方向，则监测移动终端的相机光轴与水平方向的夹角是否达到设定的导航模式第一切换角度值，若达到，将移动终端的导航模式从地图导航模式切换至ar实景导航模式，其中，设定的导航模式第一切换角度值小于90
°
。
105.可选地，在本技术实施例的一种示例中，导航装置还包括第一保持模块，第一保持模块用于若移动终端的相机光轴与水平方向的夹角未达到设定的导航模式第一切换角度值，则将移动终端的导航模式保持为地图导航模式；若移动终端的相机光轴与水平方向的夹角超过设定的导航模式第一切换角度值，将移动终端的导航模式保持为ar实景导航模式。
106.可选地，在本技术实施例的一种示例中，切换模块1003还用于若姿态变化是移动终端从垂直方向向水平方向运动，选定方向是垂直方向，则监测移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角达到设定的导航模式第二切换角度值，将移动终端的导航模式从ar实景导航模式切换至地图导航模式，其中，设定的导航模式第二切换角度值小于90
°
。
107.可选地，在本技术实施例的一种示例中，导航装置还包括第二保持模块，第二保持模块还用于若移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角未达到设定的导航模式第二切换角度值，则将移动终端的导航模式维持在ar实景导航模式；若移动终端的相机光轴与垂直方向的夹角超过设定的导航模式第二切换角度值，则将移动终端的导航模式维持在地图导航模式。
108.可选地，在本技术实施例的一种示例中，导航装置还包括地图显示模块，地图显示模块还用于若移动终端的相机光轴对应的视角采集范围属于设定的非正常视角采集范围，
则移动终端的导航模式为地图导航模式。
109.本技术实施例的导航装置用于实现前述多个方法实施例中相应的导航方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本技术实施例的导航装置中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。
110.实施例五、
111.基于上述实施例一至实施例三描述的任一项导航方法，本技术实施例提供了一种电子设备，需要说明的，本技术实施例的导航方法可以由任意适当的具有移动终端的导航能力的电子设备执行，包括但不限于：手机、笔记本电脑、平板电脑、个人数字助理、带姿态传感器或陀螺仪的摄像头、带姿态传感器或陀螺仪的相机、可穿戴设备(如眼镜、手套)等。如图11所示，图11为本技术实施例提供的一种电子设备的结构图。本技术具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。该电子设备110可以包括：处理器(processor)1102、通信接口(communications interface)1104、存储器(memory)1106、以及通信总线1108。
112.其中：处理器1102、通信接口1104、以及存储器1106通过通信总线1108完成相互间的通信。
113.通信接口1104，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
114.处理器1102，用于执行计算机程序1110，具体可以执行上述导航方法实施例中的相关步骤。
115.具体地，计算机程序1110可以包括计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机操作指令。
116.处理器1102可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
117.存储器1106，用于存放计算机程序1110。存储器1106可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
118.程序1110中各步骤的具体实现可以参见上述导航方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
119.实施例六、
120.基于上述实施例一至实施例三所描述的导航方法，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例一至实施例三所描述的导航方法。
121.基于上述实施例一至实施例三所描述的导航方法，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令指示计算设备执行如实施例一至实施例三所描述的导航方法对应的操作。
122.需要指出，根据实施的需要，可将本技术实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本技术实施例的目的。
123.上述根据本技术实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如cd rom、ram、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如asic或fpga)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，ram、rom、闪存等)，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的导航方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的导航方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的导航方法的专用计算机。
124.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例地单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术实施例的范围。
125.以上实施方式仅用于说明本技术实施例，而并非对本技术实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术实施例的范畴，本技术实施例的专利保护范围应由权利要求限定。