一种机械臂的制作方法

技术特征：
1.一种机械臂，其特征在于，包括：一机架；一支撑部，固定于机架上；一旋转驱动机构，包括第一驱动马达和旋转部，所述第一驱动马达固定于机架上，所述旋转部和第一驱动马达的输出轴相连接，并由所述第一驱动马达带动旋转；一旋转机构，包括第一连接部、若干固定杆，所述第一连接部套接于支撑部上，并和所述旋转部旋转连接，由所述旋转部带动旋转；至少一个取放料机构，其一侧连接所述固定杆，另一侧设有载台，所述载台上表面用于接料，下表面设有吸嘴，用于吸料；工作时，取放料机构下表面吸取待加工件，在待加工件只加工成一种已加工件时，取放料机构旋转至加工位，上表面存放已加工件，下表面同时下放待加工件，之后旋转出加工位。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：一吸料机构，所述吸料机构设于取放料机构旁边，且位于机械臂旋转方向一侧，所述吸料机构包括吸料连接部和吸料载台，吸料连接部一侧固定于旋转方向一侧最临近取放料机构的固定杆，另一侧连接所述吸料载台；在待加工件加工成两个工件的加工工序中，吸料机构先进入吸取下方的第一工件，之后，吸有待加工件的取放料机构旋转至加工位，下表面下放待加工件，同时上表面存放从上方下放的第二工件。为了实现连续不断的加工，可以沿同一径向对称设置两组取放料机构5和吸料机构9。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：所述取放料机构数量为2个。4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，还包括：所述取放料机构和吸料机构数量为2个，并分别沿径向对称分布。5.根据权利要求1-4任一所述的机械臂，其特征在于，还设有第一升降机构，设于机架上对着待加工件存储工位一侧，带动取放料机构在取料工位处上下升降，所述第一升降机构包括：第二驱动马达；一支撑架，包括固定板和第二支撑板，固定板竖直放置，固定于第二驱动马达靠近输出轴的端面，第二支撑板水平放置，一侧连接固定板；第二导柱，竖直设置，数量至少两根，下端固定第二支撑板上表面，上端固定连接于所述上顶板的下表面；第一升降部，下侧连接第二驱动马达的输出轴，上侧设有升降块；所述取放料机构还包括取放料连接部、弹性机构，所述取放料连接部一侧滑动套接在所述固定杆上，另一侧延伸出上压板和下压板，所述取放料机构旋转至取料工位时，下压板上表面处于升降块下表面；第二驱动马达驱动第一升降部升降，第一升降部通过升降块下压下压板带动所述取放料机构下降吸料；所述弹性机构包括第三导柱、弹簧，所述第三导柱下侧固定于所述第一连接部上表面，并位于固定杆的外周，所述弹簧套接于所述第三导柱外侧，所述第三导柱向上穿过上压板；当所述取放料机构吸料后，所述第一升降部带动升降块上升，所述弹簧向上弹起上压板，从
而将取放料机构恢复至原位。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一升降部包括：一转动部，其一侧连接第二驱动马达的输出轴；升降架，其下侧和转动部连接，并由转动部上下旋转带动升降，其上侧设有竖直放置的定位板，所述定位板上侧设有定位孔，用于放置固定所述升降块的定位杆。7.根据权利要求1-4任一所述的机械臂，其特征在于，支撑部横截面为圆形，包括第一支撑板和支撑柱，所述第一支撑板固定在支架上，支撑柱下端面连接第一支撑板上表面，所述支撑柱贯穿所述支架；所述第一连接部包括旋转柱、连接板，所述旋转柱套接于支撑柱外侧，所述旋转柱下侧内壁和支撑柱下侧外壁轴转连接。8.根据权利要求1-4任一所述的机械臂，其特征在于，还包括第二升降机构,所述第二升降机构包括升降固定支架、4根固定柱、升降机，支撑部横截面为圆形，包括第一支撑板和支撑柱，所述第一支撑板固定在设于所述升降机上端面的法兰上，所述支撑柱下端面连接第一支撑板上表面，所述支撑柱贯穿所述支架；所述第一连接部包括旋转柱、连接板，所述旋转柱套接于支撑柱外侧，所述旋转柱下侧内壁和支撑柱下侧外壁轴转连接；所述升降固定支架固定于所述机架上，所述升降固定支架下侧板向下固定有4根固定柱，升降机固定在4根固定柱上，通过升降机对取放料机构的初始高度进行微调。9.根据权利要求1-4所述的机械臂，其特征在于，还设有工件载台，所述工件载台包括设于机架一侧的载台支架，设于载台支架上表面的导轨，滑动连接导轨的载台固定架，设于载台支架底板上表面的升降调节机构，设于载台支架顶板上的支撑座，设于支撑座上方的工件存储机构，用于存放待加工件或已加工件。10.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，还设有工件载台，所述工件载台包括设于机架一侧的载台支架，与所述第一升降机构同侧，设于载台支架上表面的导轨，滑动连接导轨的载台固定架，设于载台支架底板上表面的升降调节机构，设于载台支架顶板上的支撑座，设于支撑座上方的工件存储机构，用于存放待加工件。11.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述工件存储机构数量为2个，并对称设于支撑座两侧，且工件载台还设有载台旋转部，所述载台旋转部包括旋转支撑板和旋转柱，所述旋转柱设于支撑座内部的圆柱形空腔，所述旋转柱外壁和支撑座内壁轴转连接，旋转柱上表面高于支撑座上表面，旋转支撑板下表面连接旋转柱上表面，所述旋转支撑板上表面两侧对称连接件存储机构。12.根据权利要求11所述的机械臂，其特征在于，还设有工件推送机构，设于其中一个工件存储机构下方，当工件存储机构的待加工件被吸取后，所述工件推送机构将待加工件堆向上推。

技术总结
本发明公开了一种机械臂，包括机架；支撑架，固定于机架上；旋转驱动机构，包括第一驱动马达和旋转部，所述第一驱动马达固定于机架上，所述旋转部和第一驱动马达的输出轴相连接，并由所述第一驱动马达带动旋转；旋转机构，包括第一连接部、若干固定杆，所述第一连接部套接于支撑架上，并和所述旋转部旋转连接，由所述旋转部带动旋转；至少一个取放料机构，其一侧连接所述固定杆，另一侧设有载台，所述载台上表面用于接料，下表面设有吸嘴，用于吸料。本发明工作时，取放料机构下表面吸取待加工件，在待加工件只加工成一种已加工件时，取放料机构旋转至加工位，上表面存放已加工件，下表面同时下放待加工件，之后旋转出加工位。之后旋转出加工位。之后旋转出加工位。


技术研发人员：李华登 吴艺辉 苏木金
受保护的技术使用者：厦门华工睿智智能设备有限公司
技术研发日：2022.09.21
技术公布日：2022/12/9