多种指令协议编码的校验装置及方法与流程

1.本发明属于计算机技术领域，特别是涉及多种指令协议编码的校验装置及方法。


背景技术：

2.目前，在指令协议的定义方面，颗粒度太粗，没有区分命令指令和协议指令，具体协议指令也没有区分自定义协议和各种标准协议。同时，在指令协议的校验时无法用一个装置，同时验证多种指令格式的完整性和正确性，并且不能实时进行验证，多数是记录成文件，后处理分析验证。并且无法支持高频指令协议数据验证，对指令协议的输出频率方面未进行针对性的验证。


技术实现要素：

3.基于此，本发明提供了多种指令协议编码的校验装置及方法，解决了指令协议校验时无法用一个装置同时验证多种指令格式的完整性和正确性、不能实时验证、无法支持高频指令协议数据验证及指令之间相互关联的特殊字段的正确性的问题。
4.本发明实施例提供了多种指令协议编码的校验装置，所述装置包括：
5.指令生成模块，被配置为获取多条指令协议，基于所述多条指令协议生成随机的组合指令协议，其中，所述组合指令协议包含至少一种类型的指令协议；
6.指令转换模块，被配置为接收所述组合指令协议，对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
7.指令校验模块，被配置为获取所述组合指令协议中每条指令协议对应的校验判断标准；接收所述数据，对所述数据进行解码，将解码后的数据根据所述校验判断标准进行校验，生成校验结果。
8.进一步地，所述指令转换模块包括：
9.识别模块，被配置为将所述组合指令协议识别为预设的指令协议格式；
10.编码模块，被配置为接收识别为指令协议格式的组合指令协议，对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
11.输出模块，被配置为将所述数据传输至所述指令校验模块。
12.进一步地，所述识别模块具体被配置为：
13.识别所述组合指令协议由所述指令生成模块传输至所述识别模块的第一传输方式，识别所述组合指令协议中包含的指令协议类型，识别每条指令协议中的指令字符串；
14.根据识别出的所述第一传输方式、所述指令协议类型和所述每条指令协议中的指令字符串将所述组合指令协议依次存储，得到指令协议格式的组合指令协议；
15.将存储的所述指令协议格式的组合指令协议发送至所述编码模块。
16.进一步地，所述编码模块具体被配置为：
17.接收所述指令协议格式的组合指令协议；
18.对所述组合指令协议中包含的指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串进
行编码，并对所述每条指令协议进行运算得到校验码，根据编码结果和校验码生成所述组合指令协议对应的数据；
19.根据所述组合指令协议由所述指令生成模块传输至所述识别模块的第一传输方式和所述组合指令协议对应的数据生成输出列表，将所述输出列表发送至所述输出模块。
20.进一步地，所述输出模块具体被配置为：
21.根据所述第一传输方式，获取所述输出模块与所述指令校验模块之间的第二传输方式，其中，所述第二传输方式为与所述第一传输方式相同的传输方式；
22.通过所述第二传输方式将所述数据发送至所述指令校验模块。
23.进一步地，所述指令校验模块还被配置为：
24.数据校验完成后生成校验完成信号，所述校验完成信号用于控制所述指令生成模块生成随机的组合指令协议的操作。
25.进一步地，所述装置还包括：
26.存储模块，被配置为存储指令协议及对应的校验判断标准。
27.本发明实施例还提供了多种指令协议编码的校验方法，所述方法包括：
28.获取多条指令协议，基于所述多条指令协议生成随机的组合指令协议，其中，所述组合指令协议包含至少一种类型的指令协议；
29.对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
30.获取所述组合指令协议中每条指令协议对应的校验判断标准；对所述数据进行解码，将解码后每条指令协议对应的数据根据所述校验判断标准进行校验，生成校验结果。
31.进一步地，所述对所述组合指令协议进行编码，生成数据，包括：
32.将所述组合指令协议识别为预设的指令协议格式；
33.对所述组合指令协议进行编码，生成数据。
34.进一步地，所述对所述组合指令协议进行编码，生成数据，包括:
35.识别所述组合指令协议的传输方式，识别所述组合指令协议中包含的指令协议类型，识别每条指令协议中的指令字符串；
36.根据识别出的所述传输方式、所述指令协议类型和所述每条指令协议中的指令字符串将所述组合指令协议依次存储，得到指令协议格式的组合指令协议；
37.所述对所述组合指令协议进行编码，生成数据，包括：
38.对所述组合指令协议中包含的指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串进行编码，并对所述每条指令协议进行运算得到校验码，根据编码结果和校验码生成所述组合指令协议对应的数据。
39.本发明提供的多种指令协议编码的校验装置，通过指令生成模块实现多种指令协议随机组合；通过所述指令转换模块、所述指令生成模块和指令校验模块之间的配合，采用多线程编码，降低耦合度，提高处理效率，并支持多个串口同时交互校验，实现对多种指令协议用一个装置同时进行完整性和正确性的校验，同时实现自动化闭环实时校验，满足了同时校验多种指令协议的需求，并且对区分开的命令指令和协议指令分别进行了校验，降低了人工操作的验证成本，可协助提高指令协议编码的正确性。本发明还提供的多种指令协议编码的校验方法，也可实现上述有益效果。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本发明实施例提供的多种指令协议编码的校验装置的结构框图；
42.图2为图1中指令转换模块的结构框图；
43.图3为本发明实施例提供的另一种多种指令协议编码的校验装置的结构框图；
44.图4为本发明实施例提供的多种指令协议编码的校验方法的流程示意图；
45.图5为图4中对所述组合指令协议进行编码生成数据的流程示意图。
具体实施方式
46.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
47.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
48.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本技术的说明，其本身并没有特定的意义。
50.如图1所示，为本发明实施例提供的多种指令协议编码的校验装置100的结构框图，所述装置100包括：指令生成模块110，被配置为获取多条指令协议，基于所述多条指令协议生成随机的组合指令协议，其中，所述组合指令协议包含至少一种类型的指令协议。
51.具体地，指令生成模块110中获取的指令协议包括：用户自定义的命令协议、自定义的ascii log协议、自定义的二进制log协议、标准的nmea log协议、标准的rtcm3.x log协议。获取指令协议之后，随机组合获取的指令协议，生成组合指令协议，其中，在获取指令时生成随机的组合指令协议时，获取的指令协议可以是同类型协议，也可以是不同类型的协议，如随机组合10条指令协议生成随机的组合指令协议如下：
52.config undulation 0.0
53.mode base 40.078993938 116.236612846 58.0388
54.rangea com1 1
55.gngga com1 1
56.rtcm1006 com1 10
57.rtcm1033 com1 10
58.rtcm1075 com1 0.1
59.rtcm1085 com1 0.1
60.rtcm1095 com1 0.1
61.rtcm1125 com1 0.1
62.在这个组合指令协议中，前两条指令协议是命令协议，第三条指令协议是用户自定义的ascii log协议，第四条指令协议是标准的nmea log协议，剩下指令协议全部为标准的rtcm3.x log协议。
63.其中，在上述的指令协议中，命令协议没有数据频率属性，是一维的；其他指令协议有设备和数据频率属性，为多维的，其中，支持的输出时间间隔从高到低可以为120秒，100秒，60秒，30秒，20秒，10秒，5秒，2秒，1秒，0.1秒，0.2秒，0.5秒，0.05秒，0.01秒。以上述的组合指令协议中rangea com1 1为例进行说明其他指令协议有设备和数据频率属性，其中，com1为设备名称，如rangea指令协议通过pc端的软件下发给板卡时，将rangea指令协议下发给板卡之后，板卡会通过板卡的com1反馈输出给pc端的软件；1是频率属性，表示间隔1秒输出一条rangea。
64.指令转换模块120，被配置为接收所述组合指令协议，对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
65.在一些实施例中，如图2所示，所述指令转换模块120包括：识别模块1201，被配置为将所述组合指令协议识别为预设的指令协议格式；
66.进一步地，所述识别模块1201具体被配置为：识别所述组合指令协议由所述指令生成模块110传输至所述识别模块120的第一传输方式，识别所述组合指令协议中包含的指令协议类型，识别每条指令协议中的指令字符串；根据识别出的所述第一传输方式、所述指令协议类型和所述每条指令协议中的指令字符串将所述组合指令协议依次存储，得到指令协议格式的组合指令协议；将存储的所述指令协议格式的组合指令协议发送至所述编码模块。
67.优选地，在实际应用中，可以将指令转换模块120运行为芯片的嵌入式程序，将指令生成模块110运行在pc端的windows程序，pc端与芯片之间通过串口通信，且所述组合指令协议由所述指令生成模块110传输至所述识别模块120时，可以同时支持多个串口交互，在所述指令转换模块120的所述识别模块1201监听并识别串口输入的指令协议，将识别出的指令协议按串口设备标号、指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串存储为三维指令协议列表，第一维表示串口，第二维表示指令类型，第三维存储具体的指令字符串。
68.优选地，可以将所述组合指令协议由所述指令生成模块传输至所述识别模块的第一传输方式进行标号并赋值，将所述指令协议类型进行标号并赋值，在所述识别模块1201监听并识别串口输入的指令协议时，直接识别指令协议第一传输方式的标号，所述指令协议类型的标号。如在上述示例中，pc端与芯片之间通通信的串口包括：串口1、串口2、串口3和串口4，对其进行标号及赋值，如将串口1标为1，取值为0；串口2标为2，取值为1；串口3标为3，值为2和串口4标为4，取值为3；同时，对所述指令协议类型的协议进行标号及赋值，如
将所述自定义的ascii log协议标为1，取值为0；将所述自定义的二进制log协议标为2，取值为1；将标准的nmea log协议标为3，取值为2；将标准的rtcm3.x log协议标为4，取值为3；将用户自定义的命令协议标为5，取值为4；将识别出的指令协议按串口设备标号、指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串存储为三维指令协议列表list[comindex][typeindex][stringindex]，第一维表示串口标号取值comindex，第二维表示指令类型标号取值typeindex，第三维存储具体的指令字符串。然后将存储的三维的指令协议列表list[comindex][typeindex][stringindex]发送至编码模块1202。
[0069]
编码模块1202，被配置为接收识别为指令协议格式的组合指令协议，对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
[0070]
进一步地，所述编码模块1202具体被配置为：接收所述指令协议格式的组合指令协议；对所述组合指令协议中包含的指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串进行编码，并对所述每条指令协议进行运算得到校验码，根据编码结果和校验码生成所述组合指令协议对应的数据；根据所述组合指令协议由所述指令生成模块110传输至所述识别模块1201的第一传输方式和所述组合指令协议对应的数据生成输出列表，将所述输出列表发送至输出模块1203。
[0071]
具体地，所述编码模块1202接收到三维指令列表后，对所述指令协议类型的协议进行标号及对应的指令协议中的指令字符串进行编码，并对所述每条指令协议进行运算得到校验码，根据编码结果和校验码生成所述组合指令协议对应的数据；然后根据所述组合指令协议由所述指令生成模块110传输至所述识别模块1201的串口标号和所述组合指令协议对应的数据生成二维输出列表output[comindex][data]发送至输出模块1203。其中，不同类型的指令协议采用不同的校验规则，即生成结尾校验码的方法不同，在本技术中采用的校验规则具体如下：
[0072]
自定义的命令协议采用8bit的crc校验；自定义的ascii log协议采用32bit的crc校验；自定义的二进制log协议采用32bit的crc校验；标准的nmea协议采用8bit的crc校验；标准的rtcm3.x协议采用24bit的crc校验。采用不同长度的crc校验，是基于指令协议的差异点进行区别设计。命令协议长度短(80％命令长度小于10个字符)，响应实时性要求高，所以8bit的crc校验不但满足了校验完整性的需求，而且减少生成crc校验码的消耗，提高处理效率；一条完整log包括三部分：所有log通用的header、log特定数据结构的body和crc校验结尾码，所以一条完整的log长度长，如log rangea会超过1btyes的长度。因此，采用32bit的crc校验，确保校验的准确性，nmea和rtcm3.x是官方标准的格式，所以crc校验规则按官方标准设计。
[0073]
其中，命令分为两种：配置命令和查询命令，配置命令只会输出执行命令的反馈，举例mode base如下：
[0074]
$command,mode base,response:ok*4c
[0075]
只在反馈的后面增加8bit的crc校验，确认命令被正常执行并反馈。
[0076]
查询命令除了输出执行命令的反馈，还会输出反馈的结果，举例mode如下：
[0077]
$command,mode,response:ok*79
[0078]
mode,98,gps,fine,2204,270703000,0,0,18,839；mode base*6d
[0079]
第一行反馈ok表示正确执行，第二行输出mode的状态，两行的结尾都有8bit的crc
校验，确保反馈信息的完整性。
[0080]
log指令中，nmea协议与自定义的ascii协议的指令，通过指令前面的特定字符串区分指令类型，如一个nmea协议log和gngga标识的类型，如下：
[0081]
$gngga,081311.00,4004.73986370,n,11614.19676030,e,7,28,0.66,64.0431,m,-7.6172,m,*60
[0082]
ascii协议log和psrposa协议log的类型，如下：
[0083]
#psrposa,com1,0,98.0,fine,2204,288872.000,25361823,6,18；sol_computed,fixedpos,40.07899772831,116.23661267163,64.0431,-7.6172,wgs84,0.0000,0.0000,0.0000,"0",0.000,0.000,49,28,28,0,32,12,01,41*087827d3
[0084]
rtcm3.x协议与自定义的二进制协议的log，通过header中的id字段区分log类型，分别列出二者header头部数据结构说明。rtcm3.x协议的header数据结构如下，其中msgnum标识类型：
[0085]
typedef struct
[0086]
{
[0087]
crtcmuint12 msgnum；//12bits message number
[0088]
crtcmuint12 refstationid；//12bits reference station id
[0089]
crtcmuint30 epochtime；//30bits gps epoch time
[0090]
crtcmbit1 multimsgbit；//1bit multiple message bit
[0091]
crtcmuint3 iods；//issue of data station
[0092]
crtcmbit7 reserved；//may be gnss specific
[0093]
crtcmuint2 clockstein；//clock steering indicator
[0094]
crtcmuint2 exterclockin；//external clock indicator
[0095]
crtcmbit1 gnssdivsmoothin；//smoothing indicator
[0096]
crtcmbit3 gnsssmoothmask；//gnss smoothing interval
[0097]
crtcmbit32 gnsssatmaskh32；//gnss satellite mask
[0098]
crtcmbit32 gnsssatmaskl32；//gnss satellite mask
[0099]
crtcmbit32 gnsssigmask；//gnss signal mask；
[0100]
}_packed_stunilogheader_t；
[0101]
自定义的二进制协议的header数据结构如下，其中usmessageid标识类型：
[0102]
typedef struct
[0103]
{
[0104]
uchar ucsync1；
[0105]
uchar ucsync2；
[0106]
uchar ucsync3；
[0107]
uchar ucidletime；
[0108]
ushort usmessageid；
[0109]
ushort usmessagelength；
[0110]
uchar uctimeref；
[0111]
uchar uctimestatus；
[0112]
ushort usweek；
[0113]
ulong ulmilliseconds；
[0114]
ulong ulres；
[0115]
uchar ucrelversion；
[0116]
uchar ucleepsec；
[0117]
ushort usdelayms；
[0118]
}_packed_stunilogheader_t；
[0119]
输出模块1203，被配置为将所述数据传输至所述指令校验模块。
[0120]
进一步地，所述输出模块1203具体被配置为：根据所述第一传输方式，获取所述输出模块1203与指令校验模块130之间的第二传输方式，其中，所述第二传输方式为与所述第一传输方式相同的传输方式；通过所述第二传输方式将所述数据发送至指令校验模块130。
[0121]
优选地，在实际应用中，将令校验模块运行在与所述指令生成模块110相同的pc端的windows程序，所述输出模块1203接收所述编码模块1202输出的二维输出列表output[comindex][data]后，根据所述组合指令协议由所述指令生成模块110传输至所述识别模块1201的串口标号，识别出所述输出模块1203与指令校验模块130之间的相同的串口，然后将相同串口对应的数据通过此串口发送至所述指令校验模块。
[0122]
指令校验模块130，被配置为获取所述组合指令协议中每条指令协议对应的校验判断标准；接收所述数据，对所述数据进行解码，将解码后的数据根据所述校验判断标准进行校验，生成校验结果。
[0123]
优选地，所述指令生成模块110还被配置为将生成所述随机的组合指令协议发送至所述指令校验模块130，在所述指令校验模块130获取所述组合指令协议中每条指令协议对应的校验判断标准可以根据所述组合指令协议进行获取，提高获取校验判断标准的准确性。
[0124]
具体地，所述指令校验模块130解压数据之后，对其进行校验包含完整性和正确性校验，在进行完整性校验时，验证所述组合指令协议中指令条数的完整性时，通过验证指令反馈数量与所述组合指令协议中组合的指令协议的条数是否相同进行验证，若收到的指令反馈的数量少于所述指令协议条数，说明所述组合指令协议不完整。在进行正确性验证时，获取校验判断标准之后，比较所述组合指令协议输出的顺序是否与所述组合指令协议输入的指令组合顺序一致，若一致，则通过校验；比较指令中不同字段的合法取值范围，若取值在合法范围内，则通过校验；编码时是否根据指令协议格式进行编码的(如有无校验码及crc校验能否通过等)，若是，则校验通过；是否符合指令类型的传输方式、指令类型支持的频率范围，如pc端与芯片之间通通信的串口之间的串口类型，组合指令协议从pc端传输至芯片的频率在指令协议支持的范围之内；若符合，则通过验证；指令协议的字符串长度是否符合标准，符合标准则通过验证；指令间相互关联字段的赋值是否正确等，如rtcm3.x协议中，对于不同卫星系统的观测值rtcm数据，若在某一时刻同时请求，则需要将最后一条观测值rtcm数据的数据头multimsgbit字段置为0，前面几条观测值rtcm数据的数据头的ultimsgbit字段置为1，若是，则相互关联字段的赋值正确，通过验证。
[0125]
在一些实施例中，所述指令校验模块130还被配置为：
[0126]
根据所述指令生成模块110输出组合指令协议的频率，动态确定校验时间间隔。
[0127]
具体地，所述指令生成模块110生成的指令组合中的指令协议有输出时间间隔，所以在指令校验模块130中动态确定校验时间间隔，可以对指令协议有输出进行校验，动态确定校验时间间隔时基于所述指令生成模块110输出组合指令协议时，指令协议间隔的最长时间进行确定，如设定为最长时间间隔的四倍。
[0128]
在一些实施例中，所述指令校验模块130还被配置为：
[0129]
数据校验完成后生成校验完成信号，所述校验完成信号用于控制所述指令生成模块生成随机的组合指令协议的操作。
[0130]
具体地，校验完成之后，将校验结果存成文件,按时间戳进行记录，方便追踪分析。同时，生成校验完成信号，并将校验完成信号传输至所述指令生成模块110，所述指令生成模块110接收到所述校验完成信号之后，获取新的多条指令协议，基于所述新的多条指令协议生成随机的新的组合指令协议，触发下一次的循环。
[0131]
在一些实施例中，如图3所示，所述装置100还包括：存储模块140，被配置为存储指令协议及对应的校验判断标准。
[0132]
具体地，可以将所述指令协议及对应的校验判断标准存储在所述存储模块140中，所述指令生成模块110直接从所述存储模块140中获取指令协议，所述指令校验模块130直接从所述存储模块140中获取指令协议及对应的校验判断标准。
[0133]
本发明实施例提供的多种指令协议编码的校验装置，通过指令生成模块中将区分的命令指令和协议指令实现多种指令协议随机组合；通过所述指令转换模块、所述指令生成模块和指令校验模块之间的配合，采用多线程编码，降低耦合度，提高处理效率，并支持多个串口同时交互校验，实现对多种指令协议用一个装置同时进行完整性和正确性的校验，同时实现自动化闭环实时校验，满足了同时校验多种指令协议的需求，降低了人工操作的验证成本，可协助提高指令协议编码的正确性。
[0134]
如图4所示，为本发明实施例提供的多种指令协议编码的校验方法的流程示意图，所述方法包括：
[0135]
步骤s10:获取多条指令协议，基于所述多条指令协议生成随机的组合指令协议，其中，所述组合指令协议包含至少一种类型的指令协议；
[0136]
步骤s20:对所述组合指令协议进行编码，生成数据；
[0137]
步骤s30:获取所述组合指令协议中每条指令协议对应的校验判断标准；对所述数据进行解码，将解码后每条指令协议对应的数据根据所述校验判断标准进行校验，生成校验结果。
[0138]
进一步地，请参阅图5，所述步骤s20包括：
[0139]
步骤s201:将所述组合指令协议识别为预设的指令协议格式；
[0140]
步骤s202:对所述组合指令协议进行编码，生成数据。
[0141]
具体地，所述步骤s201为：识别所述组合指令协议的传输方式，识别所述组合指令协议中包含的指令协议类型，识别每条指令协议中的指令字符串；
[0142]
根据识别出的所述传输方式、所述指令协议类型和所述每条指令协议中的指令字符串将所述组合指令协议依次存储，得到指令协议格式的组合指令协议；
[0143]
所述步骤s202为：对所述组合指令协议中包含的指令协议类型和每条指令协议中的指令字符串进行编码，并对所述每条指令协议进行运算得到校验码，根据编码结果和校
验码生成所述组合指令协议对应的数据。
[0144]
本实施例提供的方法具体的实现过程可以参考多种指令协议编码的校验装置100，再此不在赘述。
[0145]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0146]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0147]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。