用于控制车辆的牵引的系统和方法与流程

用于控制车辆的牵引的系统和方法


背景技术：

1.本公开涉及牵引电动车辆。
2.当在牵引车辆后面牵引机动车辆时，被牵引车辆的信号灯(即，制动灯、转向灯和倒车灯)和制动当前经由牵引车辆与被牵引车辆之间的外部电连接以及使用售后设备诸如辅助制动系统而与牵引车辆同步。
3.当由永磁同步马达驱动的电动车辆被牵引时产生反电动势(back emf)，该反电动势在超出一定马达速度时可能高于高压(hv)直流(dc)总线的电压，并且如果不加以控制，可能导致能量以不受控的方式流回电池。此外，未被电池消耗的不受控的反电动势可能使hv dc总线上的逆变器部件或其他部件经受可能大于其设计电压范围的电压。
4.此外，在被牵引的电动车辆中持续不受控地应用再生制动扭矩可能导致牵引车辆消耗额外的燃料，并可能使被牵引车辆摇晃加剧而增加被牵引车辆的不稳定性。
5.本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息并且可不构成现有技术。


技术实现要素：

6.各种公开的实施方案包括系统、车辆和用于在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下控制车辆的牵引的方法。
7.在一个例示性实施方案中，一种系统包括控制器。该控制器包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为使处理器：在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下接收指示牵引车辆的至少一个属性的感测数据；以及响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性。
8.在另一个例示性实施方案中，车辆包括可旋转车轮和至少一个驱动单元。该至少一个驱动单元包括至少一个逆变器、能够电联接到至少一个逆变器并且能够旋转地联接到可旋转车轮中的至少一个可旋转车轮的至少一个电动马达、以及被配置为控制至少一个逆变器的至少一个逆变器控制器。车辆还包括至少一个传感器和控制器。该控制器包括处理器和计算机可读介质，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为使处理器：在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下接收指示牵引车辆的至少一个属性的感测数据；以及响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性。
9.在另一个例示性实施方案中，一种方法包括：在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下感测指示牵引车辆的至少一个属性的数据；以及响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性。
10.上述发明内容仅为例示性的，并非旨在以任何方式进行限制。除了上述例示性方面、实施方案和特征之外，通过参照附图和以下具体实施方式，另外的方面、实施方案和特征将变得显而易见。
附图说明
11.例示性实施方案在附图的参考图中示出。本文所公开的实施方案和附图旨在被认为是例示性的而非限制性的。
12.图1是例示性电动车辆被牵引车辆牵引的透视图。
13.图2a是图1的例示性电动车辆的框图。
14.图2b是图1和图2的车辆的例示性信号灯的框图。
15.图2c是图1和图2a的车辆的例示性传感器的框图。
16.图3a是在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下控制车辆的牵引的例示性方法的流程图。
17.图3b至图3d是图3a的方法的细节的流程图。
18.图4是例示性逆变器的框图。
19.图5a是控制被牵引车辆的逆变器的例示性方法的流程图。
20.图5b至图5f是图5a的方法的细节的流程图。
21.各种图式中的相同的参考符号大体上指示相同的元件。
具体实施方式
22.在以下具体实施方式中，参照了附图，该附图形成具体实施方式的一部分。在附图中，除非上下文另外指出，否则类似的符号通常标识类似的部件。具体实施方式、附图和权利要求书中所述的例示性实施方案并非意在进行限制。在不脱离此处所呈现的主题的实质或范围的情况下，可以利用其他实施方案，并且可以作出其他改变。
23.各种公开的实施方案包括系统、车辆和用于在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下控制车辆的牵引的方法。
24.通过非限制性概述并且参考图1和图2，在各种实施方案中，例示性系统包括控制器64。控制器64包括处理器66和计算机可读介质68，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为使处理器66：在牵引车辆12与被牵引车辆10之间不具有电连接的情况下接收指示牵引车辆12的至少一个属性的感测数据；并且响应于指示牵引车辆12的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆10的属性。
25.关于(待被牵引的)车辆10的例示性细节将首先仅通过例示而非限制的方式来解释。然后，关于在牵引车辆12与被牵引车辆10之间不具有电连接的情况下控制车辆10的牵引并控制被牵引车辆10的逆变器56的例示性细节将仅通过例示而非限制的方式来解释。
26.本公开涉及“减速度”。如本文所用，减速度是负加速度。
27.如图1所示，车辆10能够在牵引车辆12后面被牵引。在各种实施方案中，车辆10可以是任何合适的电动车辆，诸如例如电动车辆、混合动力车辆、插电式混合动力车辆等。然而，应当理解，如下文所解释的，在一些实施方案中，车辆10可以是任何类型的机动车辆，不论其动力来源如何，也可以包括由内燃机诸如火花点火发动机或压燃式发动机、燃料电池、天然气、丙烷等供电的车辆。不论其动力来源如何，车辆10可以是根据需要的任何类型的可牵引机动车辆，诸如例如但不限于小轿车、卡车、运动型多用途车辆、货车、旅宿汽车、公共汽车等。
28.在各种实施方案中，牵引车辆12根据需要可以是任何类型的机动车辆(其能够牵
引另一机动车辆)，诸如但不限于小轿车、卡车、运动型多用途车辆、货车、旅宿汽车、公共汽车等。牵引车辆12包括设置在牵引车辆12的后端16周围的各种信号灯14。信号灯14被配置为照亮并向他人传递有关牵引车辆12的动作和牵引车辆12的司机的意图的信息。例如，信号灯14适当地包括制动灯18、转向灯20和倒车灯22。
29.车辆10通过牵引杆24适当地拴系到牵引车辆12。牵引杆24包括具有前端28和后端30的柄部26。牵引杆24还包括各自具有前端34和后端36的臂32。臂32在其前端34处附接到柄部26的后端30。
30.挂接装置接收器38附接到牵引车辆12的后端16的下部40。具有横向构件42的底板(为清楚起见未示出)附接到车辆10的前端46的下部44。挂接装置接收器38将牵引负载均匀地分配到牵引车辆12的车架(为清楚起见未示出)，并且底板将牵引负载均匀地分配到车辆10的车架(为清楚起见未示出)。柄部26的前端28可移除地附接到挂接装置接收器38，并且臂32的后端36可移除地附接到底板。安全电缆48(诸如钢缆或钢链)适当地可移除地附接到挂接装置接收器38和底板，以帮助防止被牵引车辆10与牵引车辆12的意外和/或无意断开。
31.如下文将解释的，在各种实施方案中，可以在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接的情况下控制车辆10的牵引，并且在各种实施方案中，可以在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接的情况下同样地控制车辆10的逆变器56。因此，应当理解，在各种实施方案中，在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接并且不使用售后设备的情况下，车辆10能够在牵引车辆12的后面被高速牵引。
32.如图2a所示，在各种实施方案中，并且作为初始高级的介绍性示例，车辆10包括高压直流(dc)电池50、可旋转车轮52和至少一个驱动单元54。每个驱动单元54适当地包括电联接到电池50的至少一个逆变器56。每个逆变器56适当地包括三端子功率半导体器件(图2a中未示出)。每个驱动单元54还适当地包括至少一个电动马达58，该至少一个电动马达能够电联接到至少一个逆变器56并且能够旋转地联接到可旋转车轮52中的至少一个可旋转车轮。每个驱动单元54还包括被配置为控制至少一个逆变器56的至少一个逆变器控制器60。车辆10还包括至少一个传感器62和控制器64(诸如电子控制单元(ecu))。控制器64包括处理器66和被配置为存储计算机可执行指令的计算机可读介质68。
33.既然已经阐述了车辆10的初始高级的介绍性示例，将通过非限制性示例来解释附加细节，该非限制性示例仅通过例示而非限制的方式来提供。
34.同样如图2a所示，在各种实施方案中，电池50包括高压dc电池。在此类实施方案中，电池50被配置为经由高压(hv)dc总线51提供高压dc电功率，诸如大约450伏。在各种实施方案中，电池50可以包括锂离子电池。然而，应当理解，电池50根据需要可以包括任何合适的电池，并且对电池的进一步描述对于本领域技术人员理解所公开的主题不是必须的。
35.在各种实施方案中，车辆10包括电子控制单元(ecu)64，该ecu经由对等网络总线70诸如控制器局域网(can)总线控制各种部件的操作。其他对等网络总线诸如局域网(lan)、广域网(wan)或增值网络(van)也可以用于实现ecu 64与连接到对等网络总线70的部件之间的通信。
36.在各种实施方案中，处理器66可包括计算机处理单元(cpu)、通用处理器、数字信号处理器、现场可编程门阵列等和/或它们的任何组合。处理器是众所周知的，并且对其构造和操作的进一步描述不必用于供本领域的技术人员理解所公开主题。
37.在各种实施方案中，计算机可读介质68可包括任何合适的计算机存储器，该计算机存储器被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为使处理器66执行本文所述的功能。通过非限制性示例的方式，计算机可读介质68可以包括：任何合适的易失性存储器元件，诸如但不限于随机存取存储器(ram)(诸如动态ram(dram)、静态ram(sram)、静态动态ram(sdram)等)；非易失性存储器元件，诸如但不限于只读存储器(rom)、硬盘驱动器、磁带、光盘rom(cdrom)等、以及它们的组合。此外，计算机可读介质18根据需要可包括电子的、磁性的、光学的和/或其他类型的存储介质。
38.在各种实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与人机接口(hmi)72通信。在各种实施方案中并且仅通过举例而非限制的方式，hmi 72可以包括机械按钮或开关，或者可以包括在车辆显示设备上呈现的可选择的图形用户界面特征。
39.在各种实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与电池管理单元(bmu)74通信。在各种实施方案中并且仅通过举例而非限制的方式，bmu 74与电池50通信以生成电池状态信息，该电池状态信息经由对等网络总线70发送到ecu 64。bmu 74从电池50和/或从与电池50相关联或包括在该电池中的任何传感器(为清楚起见未示出)接收电池信息。电池信息可以包括荷电状态(soc)、温度、电池单元的电压、输入/输出电流、冷却剂流量或与电池操作有关的其他值。bmu 74使用电池信息来控制电池再充电和电池热管理，并且经由对等网络总线70与车辆10的其他部件通信，或根据需要与外部部件或其他系统或设备通信。
40.在各种实施方案中，ecu 64与制动系统76直接通信或经由对等网络总线70与之通信。在各种实施方案中，制动系统76可以包括脚踏开关(为清楚起见未示出)、制动螺线管或压力传感器(为清楚起见未示出)、手动制动器(为清楚起见未示出)、安装在方向盘上的制动拨片(为清楚起见未示出)或类似的制动部件(为清楚起见未示出)、以及摩擦制动器(为清楚起见未示出)。在各种实施方案中，如果需要，则制动系统76可以是线控制动系统，或根据需要为任何类型的制动系统。
41.在各种实施方案中，dc/dc转换器78电联接到电池50以在适当的dc电压电平下(诸如，例如但不限于大约12vdc左右)向待在车辆10被牵引时通电的各种辅助负载提供dc电功率，该辅助负载诸如各种控制单元、外部照明系统、用于冷却驱动单元54及其部件的冷却泵等。
42.在各种实施方案中，驱动单元54可以包括一个或多个逆变器56、一个或多个位置传感器80(诸如分解器)和一个或多个电动马达58，诸如但不限于无刷直流(bldc)马达、交流感应马达(acim)、永磁(pm)同步马达(pmsm)、内部pm马达(ipmm)、pm开关磁阻马达(pmsrm)，或根据需要为任何合适的电动马达。反电动势传感器94被配置为当相关联的电动马达58充当发电机时感测和测量该电动马达58的反电动势。
43.驱动单元54还包括电联接到逆变器56和位置传感器80的至少一个逆变器控制器60。逆变器控制器60包括处理器61和计算机可读介质63，该计算机可读介质被配置为存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令被配置为使处理器61执行本文所述的功能。在各种实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与逆变器控制器60通信，以使逆变器控制器60执行本文所述的各种功能。驱动构件82诸如轮轴等能够旋转地联接到电动马达58。至少一个推进车轮52能够旋转地耦接到驱动构件82。
44.应当理解，如果需要，则一个或多个车轮52可适当地根据需要而能够从相关联的
电动马达58旋转地断开，从而防止相关联的马达58在车辆10被牵引时旋转。然而，在各种实施方案中，在车辆10被牵引时，至少一个电动马达58能够通过其相关联的车轮52旋转，从而根据需要并且如下文进一步解释的，提供再生制动的应用和电池50的充电。
45.另外参考图2b，在各种实施方案中，车辆10的信号灯14还可以包括但不限于制动灯18中的至少一个制动灯、转向灯20中的至少一个转向灯(图1)和倒车灯22。在各种实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与信号灯14通信以执行本文所述的各种功能。
46.另外参考图2c，在各种实施方案中，传感器62可以包括特定应用所需的任何传感器。例如并通过非限制性示例的方式，在各种示例中，传感器62可以包括但不限于前置相机84、加速度计86(其感测纵向加速度和/或横向加速度)、车辆速度传感器88、车轮速度传感器90和马达速度传感器92。而且，在各种实施方案中，传感器62可以包括但不限于无线电检测和测距(radar)传感器96、光检测和测距(lidar)传感器98、声音检测和测距(sodar)传感器100、超声波传感器102等。在各种实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与传感器62通信以执行本文所述的各种功能。
47.既然已经描述了车辆10，在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接的情况下控制车辆10的牵引将通过非限制性示例的方式来解释，该非限制性示例仅通过例示而非限制的方式来提供。
48.在各种实施方案中，计算机可执行指令被配置为使处理器66在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接的情况下从至少一个传感器62接收指示牵引车辆12的至少一个属性的感测数据，并且使处理器66响应于指示牵引车辆12的对应属性的感测数据而控制车辆10的属性。
49.在一些此类实施方案中，牵引车辆12的信号灯14可与车辆10的信号灯14同步。应当理解，在此类实施方案中，车辆10可以是任何类型的机动车辆，不论其动力来源如何，(除了上述电动车辆以外)也可以包括由内燃机诸如火花点火发动机或压燃式发动机、燃料电池、天然气、丙烷等供电的车辆。
50.在此类实施方案中，牵引车辆属性包括视觉信令，传感器62包括前置相机84，并且指示牵引车辆属性的数据包括诸如以下的至少一个数据：牵引车辆12的至少一个制动灯18的视觉上检测到的照明、牵引车辆12的转向灯20的视觉上检测到的照明和牵引车辆12的倒车灯的视觉上检测到的照明。应当理解，在各种实施方案中，来自相机84的数据可以包括图像数据和/或视频数据。
51.在此类实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于指示牵引车辆12的对应属性(即对应信号灯14的照明)的数据而引起车辆10的信号灯诸如至少一个制动灯18、转向灯20和倒车灯22的照明。
52.在一些其他实施方案中，牵引车辆12的制动可与车辆10的制动同步。应当理解，在(如上所述的)一些此类实施方案中，车辆10可以是任何类型的机动车辆，不论其动力来源如何，(除了上述电动车辆以外)也可以包括由内燃机诸如火花点火发动机或压燃式发动机、燃料电池、天然气、丙烷等供电的车辆。
53.在一些此类实施方案中，牵引车辆属性包括减速度，并且至少一个传感器62可以包括以下中的任一者或多者：加速度计86、车辆速度传感器88、车轮速度传感器90、马达速度传感器92、反电动势传感器94和/或前置相机84。
54.在此类实施方案中，指示牵引车辆属性的数据包括诸如以下的至少一个数据：来自加速度计86的车辆10的感测减速度、来自车辆速度传感器88的车辆10的感测车辆速度、来自车轮速度传感器90的车辆10的感测车轮速度、来自马达速度传感器92的车辆10的感测马达速度、来自反电动势传感器94的车辆10的一个或多个电动马达58的感测反电动势以及来自前置相机84的牵引车辆12的至少一个制动灯18的视觉上检测到的照明。
55.在各种此类实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于指示牵引车辆减速度的数据而引起诸如以下的至少一个动作：经由至少一个制动过程来应用比例制动，该至少一个制动过程如应用摩擦制动器、应用再生制动；以及使至少一个制动灯照明。
56.上文已经讨论了关于牵引车辆12的制动灯18与车辆10的制动灯同步的例示性细节，并且为了简洁起见不再重复。
57.在一些此类实施方案中，响应于指示牵引车辆减速度的数据，处理器66使制动系统76经由摩擦制动器的应用来应用比例制动。在此类实施方案中，摩擦制动器可以是线控制动系统的一部分或根据需要为任何其他类型的制动系统的一部分。
58.应当理解，在使牵引车辆12的制动灯18与车辆10的制动灯同步并且经由摩擦制动器的应用来同步比例制动的实施方案中，车辆10可以是任何类型的机动车辆，不论其动力来源如何，(除了上述电动车辆以外)也可以包括由内燃机诸如火花点火发动机或压燃式发动机、燃料电池、天然气、丙烷等供电的车辆。
59.在一些其他此类实施方案中，响应于指示牵引车辆减速度的数据，处理器66使制动系统76经由再生制动的应用来应用比例制动。在此类实施方案中，ecu 64经由对等网络总线70与逆变器控制器60通信，以使处理器61控制逆变器56应用比例再生制动。应当理解，再生制动的应用可以有助于减少车辆10的摩擦制动器的磨损，从而有助于增加车辆10的摩擦制动器的寿命。关于再生制动的细节将仅通过例示而非限制的方式来进一步讨论。
60.在一些其他实施方案中，如果牵引车辆12与车辆10之间的物理牵引连接断开，则车辆10可安全停止。也就是说，当车辆10在牵引车辆12后面被牵引时，如果牵引杆24断裂，或者如果牵引杆24的柄部26与牵引车辆12的挂接装置接收器38断开连接，或者如果牵引杆24的臂32中的一个或多个臂与横向构件42断开连接，则车辆10可安全停止。
61.在此类实施方案中，牵引车辆属性包括从牵引车辆12到车辆10的距离，并且至少一个传感器62包括至少一个距离传感器，诸如雷达传感器96、lidar传感器98、sodar传感器100和超声波传感器102。应当理解，此类传感器可以包括在传感器的高级驾驶员辅助系统(adas)套件中。还应理解，一些此类传感器也可以称为车前驻车传感器和/或自适应巡航控制传感器。在此类实施方案中，指示牵引车辆属性的数据包括诸如距牵引车辆的感测距离的至少一个数据。
62.在此类实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于距牵引车辆12的感测距离不同于预定距离而经由至少一个制动过程来应用制动，该至少一个制动过程诸如应用摩擦制动器和/或应用再生制动，并且该制动足以使车辆10停止。
63.例如，在一些此类实施方案中，预定距离可以是当车辆10被拴系到具有牵引杆24的牵引车辆上时牵引车辆12与车辆10之间的距离。当车辆10在牵引车辆12后面被牵引时，如果牵引杆24断裂，或者如果牵引杆24的柄部26与牵引车辆12的挂接装置接收器38断开连接，或者如果牵引杆24的臂32中的一个或多个臂与横向构件42断开连接，则牵引车辆12与
车辆10之间的距离将改变。
64.例如，在一些情况下，当车辆10滑行并减慢而牵引车辆12继续被驱动时，牵引车辆12和车辆10将彼此相距更远。又如，在一些其他情况下，当车辆10滑行并减慢(减速)而牵引车辆12制动或以其他方式减慢(减速)的速度快于车辆10减慢(或减速)的速度时，牵引车辆12和车辆10将彼此更靠近。无论如何，在任何情况下，处理器66响应于距牵引车辆12的感测距离不同于预定距离而经由至少一个制动过程来应用制动，该至少一个制动过程诸如应用摩擦制动器以及应用再生制动，并且该制动足以使车辆10停止，从而有助于保护“失控”车辆10。
65.另外参考图3a，在各种实施方案中，提供了一种用于在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下控制被牵引车辆的牵引的方法300。方法300在框302处开始。在框304处，在牵引车辆与被牵引车辆之间不具有电连接的情况下感测指示牵引车辆的至少一个属性的数据。在框306处，响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性。方法300在框308处停止。
66.另外参考图3b，在各种实施方案中，牵引车辆属性包括视觉信令，并且指示牵引车辆属性的感测数据包括诸如以下的至少一个数据：至少一个制动灯的视觉上检测到的照明、转向灯的视觉上检测到的照明和/或倒车灯的视觉上检测到的照明。在此类实施方案中，在框306处响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性包括：在框310处，响应于指示对应牵引车辆属性的感测数据而引起信号灯诸如至少一个制动灯、转向灯和/或倒车灯的照明。
67.另外参考图3c，在各种实施方案中，牵引车辆属性包括减速度，并且指示牵引车辆属性的感测数据包括诸如以下的至少一个数据：被牵引车辆的感测减速度、被牵引车辆的感测车辆速度、被牵引车辆的感测车轮速度、被牵引车辆的感测马达速度、被牵引车辆的电动马达的感测反电动势和/或牵引车辆的至少一个制动灯的视觉上检测到的照明。在此类实施方案中，在框306处响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性包括：在框312处，响应于指示牵引车辆减速度的数据而引起诸如以下的至少一个动作：经由至少一个制动过程来应用比例制动，该至少一个制动过程诸如应用摩擦制动器和/或应用再生制动；以及/或者使至少一个制动灯照明。
68.另外参考图3d，在各种实施方案中，牵引车辆属性包括牵引车辆与被牵引车辆之间的距离，并且指示牵引车辆属性的感测数据包括选自距牵引车辆的感测距离的至少一个数据。在此类实施方案中，在框306处响应于指示牵引车辆的对应属性的感测数据而控制被牵引车辆的属性包括：在框314处，响应于距牵引车辆的感测距离不同于预定距离而经由至少一个制动过程来应用制动，该至少一个制动过程诸如应用摩擦制动器和/或应用再生制动，该制动足以使被牵引车辆停止。
69.既然在牵引车辆12与车辆10之间不具有电连接的情况下控制车辆10的牵引的各种实施方案已仅通过例示而非限制的方式进行了解释，控制车辆10的逆变器56的各种实施方案将仅通过例示而非限制的方式来阐述。
70.在各种实施方案中，计算机可执行指令被配置为使处理器66接收指示牵引车辆12的检测到的减速度的感测数据，并且在检测到的减速度期间，响应于该检测到的减速度而控制车辆10的逆变器56，诸如在该检测到的减速度期间应用再生制动和/或在该检测到的
减速度期间对电池50进行充电。
71.在一些此类实施方案中，至少一个传感器62包括诸如以下的至少一个传感器：加速度计86、车辆速度传感器88、车轮速度传感器90、马达速度传感器92、反电动势传感器94和相机84。在此类实施方案中，指示牵引车辆的检测到的减速度的感测数据可以包括诸如以下的数据：来自加速度计86的车辆10的感测减速度、来自车辆速度传感器88的车辆10的感测车辆速度、来自车轮速度传感器90的车辆10的感测车轮速度、来自马达速度传感器92的车辆10的感测马达速度、来自反电动势传感器94的车辆10的一个或多个电动马达58的感测反电动势以及来自前置相机84的牵引车辆12的至少一个制动灯18的视觉上检测到的照明。
72.另外参考图4，在各种实施方案中，逆变器56包括开关400。在各种实施方案中，开关400可以根据需要包括任何合适的逆变器开关，诸如但不限于特定应用所需的金属氧化物半导体(mos)场效应晶体管(fet)(mosfet)和/或绝缘栅双极晶体管(igbt)等。开关400仅出于例示的目的而示出，并且不旨在表示任何特定的开关状态或构型。应当理解，可以经由从逆变器控制器60内部或由该逆变器控制器驱动的栅极驱动电路(为清楚起见未示出)提供给开关400的栅极端子(为清楚起见未示出)的驱动信号来切换开关400。在各种实施方案中，开关400的栅极端子可以根据需要经由任何调制方案驱动，诸如但不限于脉宽调制等。
73.仅通过例示而非限制的方式，在被牵引车辆10的牵引期间未检测到减速度时，开关400被逆变器控制器60激活，以产生零扭矩并且相对于速度最小化反电动势，从而有助于使车辆10能够以更高的速度(诸如以高速)被牵引。在各种实施方案中，将少量电能注入电动马达58中以抵消电动马达58旋转产生的损耗，以便实现来自电动马达58的零机械输出。因此，在此类实施方案中，电池50在车辆10被牵引时电连接到hv dc总线51，从而有助于防止逆变器56的部件和hv dc总线51的部件经受可能大于其设计电压范围的电压。
74.另外仅通过例示而非限制的方式，在各种实施方案中，在减速期间，如上所述检测到减速度。响应于检测到的减速度，ecu 64向逆变器控制器60发出(与检测到的减速度量成比例的)负扭矩请求。当经受负扭矩请求时，电动马达58产生能量。这在驱动构件82处赋予负扭矩(即，再生制动)，从而产生返回到电池50的电能，从而对电池50进行充电。
75.鉴于以上阐述的例示性示例，在各种实施方案中，计算机可执行指令被配置为使处理器66在检测到的减速度期间响应于该检测到的减速度而控制车辆10的逆变器56，诸如在该检测到的减速度期间应用再生制动和/或在该检测到的减速度期间对电池50进行充电。因此，在各种实施方案中，当未检测到减速度时，不对电池50进行充电，并且当未检测到减速度时，不应用再生制动。
76.在各种实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于检测到的减速度并且在检测到的减速度期间使逆变器控制器60在检测到的减速度期间控制位于逆变器56中的用于能够在牵引期间旋转的电动马达58的开关400的激活。在一些此类实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于检测到的减速度而在检测到的减速度期间应用再生制动。如上所述，在各种实施方案中，再生制动量与检测到的减速度量成比例。在各种实施方案中，处理器66使逆变器控制器60控制逆变器56产生与检测到的减速度量成比例的再生制动量。
77.在各种实施方案中，指令被进一步配置为使处理器66响应于检测到的减速度，在
检测到的减速度期间使用能够在牵引期间旋转的电动马达58产生的电功率对电池50进行充电。
78.在此类实施方案中，为电池充电所提供的电功率量被限制为阈值电功率量，诸如由在牵引期间可通电的各种低压电气负载使用的电功率量，该低压电气负载诸如例如各种控制单元、外部照明系统、用于冷却驱动单元54及其部件的冷却泵等。例如，在各种实施方案中，bmu 74将soc传送到ecu 64。当电池50的soc已经(诸如由阈值电功率量)补充到期望的soc时，处理器66使电池50停止充电。因此，各种实施方案可以有助于避免电池50耗尽，并且仍然具有各种低压电气负载的功能。
79.在各种实施方案中，当不再如上所述检测到减速度时，处理器66使逆变器控制器60控制逆变器56产生零扭矩(即，实现来自电动马达58的零机械输出)。
80.另外参考图5a，在各种实施方案中，提供了用于控制被牵引车辆的逆变器的方法500。方法500在框502处开始。在框504处，感测指示牵引车辆的检测到的减速度的数据。在框506处，在检测到的减速度期间，响应于该检测到的减速度而控制被牵引车辆的逆变器。方法500在框508处停止。
81.另外参考图5b，在各种实施方案中，在框510处，指示牵引车辆的检测到的减速度的感测数据由控制器接收。
82.另外参考图5c，在各种实施方案中，在框510处检测牵引车辆的减速度包括框512处的至少一个感测动作，诸如感测被牵引车辆的减速度、感测被牵引车辆的车辆速度、感测被牵引车辆的车轮速度、感测被牵引车辆的马达速度、感测被牵引车辆的电动马达的反电动势和/或在视觉上检测牵引车辆的至少一个制动灯的照明。
83.另外参考图5d，在各种实施方案中，在框506处响应于检测到的减速度而控制被牵引车辆的逆变器包括：在框514处激活位于逆变器中的用于旋转的电动马达的开关。
84.另外参考图5e，在各种实施方案中，在框516处，将再生制动应用到被牵引车辆。在各种实施方案中，再生制动量与检测到的减速度量成比例。
85.另外参考图5f，在各种实施方案中，在框518处，使用旋转的电动马达产生的电功率对被牵引车辆的电池进行充电。在各种实施方案中，为电池充电所提供的电功率量被限制为阈值电功率量，诸如由在牵引期间通电的电气负载使用的电功率量。
86.在一些情况下，一个或多个部件在本文中可被称为“被配置为”、“由...配置”、“可被配置为”、“可操作/操作为”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将认识到，除非上下文另有要求，否则此类术语(例如“被配置为”)通常涵盖有源状态部件和/或无源状态部件和/或待机状态部件。
87.虽然已经示出和描述了本文所述的本主题的特定方面，但是对于本领域的技术人员将显而易见的是，基于本文的教导，在不脱离本文所述主题以及其更广泛的方面的情况下，可作出改变和修改，因此所附权利要求将所有此类改变和修改涵盖在其范围内、如在本文所述主题的实质和范围内。本领域的技术人员应当理解，一般来讲，本文所用的术语、尤其是在所附权利要求(例如，所附权利要求的主体)中所用的术语通常旨在表示“开放式”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员应当进一步理解，如果类意图是特定数量的引入的权利要求叙述，则此类意图将在权利要求中明确叙述，并且在不存在此类叙
述的情况下，不存在此类意图。例如，为了有助于理解，以下所附权利要求可包含使用引导短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述。然而，此类短语的使用不应理解为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求叙述将包含此类引入的权利要求叙述的任何特定权利要求限制为仅包含一个此类叙述的权利要求，即使当同一权利要求包括引导短语“一个或多个”或“至少一个”和不定冠词诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应被解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)时；这同样适用于使用用于引入权利要求叙述的定冠词。此外，即使明确叙述特定数量的引入的权利要求叙述，本领域的技术人员也将认识到，这种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数量(例如，仅叙述“两个叙述”而不做其他修饰，通常意指至少两个叙述、或者两个或更多个叙述)。此外，在使用类似于“a、b和c等中的至少一者”的约定的那些情况下，一般来讲，此类构造所意图的含义是本领域的技术人员将理解该约定(例如，“具有a、b和c中的至少一者的系统”将包括但不限于具有单独的a、具有单独的b、具有单独的c、具有a和b、具有a和c、具有b和c和/或a、b和c等的系统)。本领域的技术人员将进一步理解，除非上下文另有规定，否则通常呈现两个或更多个另选术语(无论在说明书、权利要求书还是附图中)的析取词和/或短语应被理解为设想包括术语中的一个、术语中的任一个或两个术语的可能性。例如，短语“a或b”将通常被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。
88.上述具体实施方式已经通过使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或过程的各种实施方案。在此类框图、流程图和/或示例包括一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域的技术人员将理解，可通过宽范围的硬件单独地和/或共同地实现此类框图、流程图或示例内的每个功能和/或操作。
89.相对于所附权利要求，本领域的技术人员将理解，其中所列举的操作通常可按任何次序执行。另外，尽管各种操作流程按序列呈现，但应当理解，各种操作可按除所示次序之外的其他次序执行或者可同时执行。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、递增、预备、补充、同时、反向或其他变体排序。此外，除非上下文另有规定，否则术语如“响应于”、“与
…
相关”或其他过去时形容词通常并非旨在排除此类变体。
90.虽然已经根据例示性实施方案描述了本发明所公开的主题，但是本领域技术人员应当理解，在不脱离权利要求书中所阐述的要求保护的主题的范围的情况下，可对该主题进行各种修改。