一种智能地下病虫害防控施药装置

本技术涉及农业机械，具体涉及一种智能地下病虫害防控施药装置。

背景技术：

1、地下害虫是一类潜伏在地下为害烟草地下部分或近地面部分，引起缺苗、断垄或烟苗生长不良的害虫，主要是小地老虎、金针虫等种类，在烟草移栽期至旺长前期危害较大；而在烟草的实地种植过程中，通常采用背负式喷壶进行施药，其存在以下缺点：

2、1)、采用背负式喷壶施药通常需要负重20升左右水，对施药人员体能消耗大，不适于长时间作业；

3、2)、采用背负式喷壶施药每次携带的水量少，往返取水频率高；

4、3)、施药人员容易吸入灭虫药物，影响身体健康。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种智能地下病虫害防控施药装置，主要通过识别烟草作物和自动避障寻迹在烟田中进行施药或浇水作业，实现单次携带较多水长时间作业及远程智能控制，减少人力参与，避免药物吸入，保护施药者身体健康。

2、为了达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种智能地下病虫害防控施药装置，包括发动机、液压泵、液压阀系统、行走液压马达、水箱、水泵、机架、施药机构、履带机构、智能遥感交互控制箱和作物识别传感机构；其特征在于：所述发动机、液压泵、液压阀系统、水箱、水泵和遥感交互控制箱均固定安装在机架的上表面，所述施药机构安装在机架后端中部；所述发动机通过传动机构连接液压泵和水泵；所述液压泵和行走液压马达管道连接液压阀系统，行走液压马达输出端连接履带机构；所述水箱输出端通过出水管和水泵输入端联通，所述水泵输出端通过施药管和施药机构输入端联通；所述作物识别传感机构固定安装在机架下表面并置于施药机构前端。

3、进一步的，所述施药机构滑动安装在机架后侧滑动座上，包括固定安装在滑动块上的施药液压马达、连接施药液压马达输出端的曲柄滑块机构、安装在曲柄滑块机构下端的喷头、安装在曲柄滑块机构侧端且联通喷头的施药管。

4、进一步的，所述遥感交互控制箱内部设置有中央处理器、储存模块、比对模块、计时器，上表面设置有控制键、警报器、输入接口并转动连接有显示屏；发动机、液压泵、液压阀系统、行走液压马达、水泵和施药液压马达均电性连接中央处理器，作物识别传感机构输出端电性连接比对模块输入端。

5、进一步的，所述储存模块、比对模块、计时器、控制键、警报器、输入接口和显示屏均电性连接至中央处理器。

6、进一步的，所述作物识别传感机构包括信息采集器和避障器。

7、进一步的，所述液压阀系统包括所需的流量阀、压力阀和方向阀。

8、有益效果：

9、1)、本实用新型通过设计履带行走系统，实现装置可以适用于相对轮式行走系统更复杂的地形。

10、2)、本实用新型通过采用遥感交互控制箱，实现装置自动工作的同时，可以通过遥感设备手动控制，减少人力参与，减少施药者药物吸入，保护施药者身体健康。

11、3)、本实用新型通过采用液压系统控制，实现装置各机构的独立控制，使装置的运动、转向、停止和施药等动作均能独立进行，减少出错。

12、4)、本实用新型由于不需要人力背负药水，故可在装置允许条件下携带较多的药水进行施药。

技术特征：

1.一种智能地下病虫害防控施药装置，包括发动机(1)、液压泵(2)、液压阀系统(3)、行走液压马达(4)、水箱(5)、水泵(6)、机架(7)、施药机构(8)、履带机构(9)、智能遥感交互控制箱(10)和作物识别传感机构(11)；其特征在于：所述发动机(1)、液压泵(2)、液压阀系统(3)、水箱(5)、水泵(6)和遥感交互控制箱(10)均固定安装在机架(7)的上表面，所述施药机构(8)安装在机架(7)后端中部；所述发动机(1)通过传动机构(12)连接液压泵(2)和水泵(6)；所述液压泵(2)和行走液压马达(4)管道连接液压阀系统(3)，行走液压马达(4)输出端连接履带机构(9)；所述水箱(5)输出端通过出水管(52)和水泵(6)输入端联通，所述水泵(6)输出端通过施药管(84)和施药机构(8)输入端联通；所述作物识别传感机构(11)固定安装在机架(7)下表面并置于施药机构(8)前端。

2.根据权利要求1所述的一种智能地下病虫害防控施药装置，其特征在于，所述施药机构(8)滑动安装在机架(7)后侧滑动座上，包括固定安装在滑动块上的施药液压马达(81)、连接施药液压马达(81)输出端的曲柄滑块机构(82)、安装在曲柄滑块机构(82)下端的喷头(83)、安装在曲柄滑块机构(82)侧端且联通喷头(83)的施药管(84)。

3.根据权利要求1所述的一种智能地下病虫害防控施药装置，其特征在于，所述遥感交互控制箱(10)内部设置有中央处理器(101)、储存模块(102)、比对模块(103)、计时器(104)，上表面设置有控制键(105)、警报器(106)、输入接口(107)并转动连接有显示屏(108)；发动机(1)、液压泵(2)、液压阀系统(3)、行走液压马达(4)、水泵(6)和施药液压马达(81)均电性连接中央处理器(101)，作物识别传感机构(11)输出端电性连接比对模块(103)输入端。

4.根据权利要求3所述的一种智能地下病虫害防控施药装置，其特征在于，所述储存模块(102)、比对模块(103)、计时器(104)、控制键(105)、警报器(106)、输入接口(107)和显示屏(108)均电性连接至中央处理器(101)。

5.根据权利要求1所述的一种智能地下病虫害防控施药装置，其特征在于，所述作物识别传感机构(11)包括信息采集器(111)和避障器(112)。

6.根据权利要求1所述的一种智能地下病虫害防控施药装置，其特征在于，所述液压阀系统(3)包括所需的流量阀、压力阀和方向阀。

技术总结本技术公开了一种智能地下病虫害防控施药装置，涉及农业机械技术领域，其特征在于：所述发动机、液压泵、液压阀系统、水箱、水泵和遥感交互控制箱均固定安装在机架的上表面，施药机构安装在机架后端中部；发动机通过传动机构连接液压泵和水泵；液压泵和行走液压马达管道连接液压阀系统，行走液压马达输出端连接履带机构；出水管联通水箱输出端和水泵输入端，施药管联通水泵输出端和施药机构输入端；作物识别传感机构固定安装在机架下表面并置于施药机构前端。本技术通过作物识别传感机构自动识别烟草作物和实现自动避障寻迹，配合遥感交互控制箱可以实现在烟田中进行自动施药或浇水作业。技术研发人员：欧阳铖人,王戈,张锦韬,夏凯,付品山,徐赛,高志豪受保护的技术使用者：云南农业大学技术研发日：20230821技术公布日：2024/6/2