一种用于果园养护机的翻埋除草装置

本技术涉及农用机械，尤其是涉及一种用于果园养护机的翻埋除草装置。

背景技术：

1、随着农业现代化的发展，劳动力成本上升，人们更青睐于用机械代替人工。我国在果园除草大都采用人工除草并结合使用农药的方式，另一部分使用中耕除草机，中耕除草机的工作部件一般为单翼铲或双翼铲，也有圆盘式和滚切式两种工作部件，但中耕除草机灵活性低，在果园的除草效率不高，容易造成树根的损伤。另外，人工除草效率低下，人工成本高，若使用除草剂等农药除草容易残留于土壤中，分解时间长。

2、鉴于上述原因，本实用新型提出一种用于果园养护机的翻埋除草装置，用于解决中耕除草机在果园不灵活，除草效果较差，易造成树根损伤，使用除草剂存在农药危害环境的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于果园养护机的翻埋除草装置，该装置能够实现精准除草，避免造成树根损伤，并将杂草还田，一定程度上提高经济效益和改善效率问题。

2、本实用新型提供一种用于果园养护机的翻埋除草装置，包括：识别摄像头、水平移动机构以及翻转除草机械手机构，所述识别摄像头设置于果园养护机的顶部，能够识别果园地面上杂草，所述水平移动机构设置于果园养护机的侧面，所述翻转除草机械手机构包括滑动底座、固定底座、第一舵机、舵机固定座、连杆机械臂、第二舵机、机械手和第三舵机，所述滑动底座与所述水平移动机构固定连接，能够在所述水平移动机构作用下水平移动，所述固定底座与所述滑动底座固定连接，所述舵机固定座与所述固定底座固定连接，所述第一舵机安装于所述舵机固定座的侧面，所述连杆机械臂的一端与所述舵机固定座转动连接，所述连杆机械臂能够在所述第一舵机作用下相对所述舵机固定座动作，所述机械手可转动安装于所述连杆机械臂的另一端，所述机械手能够在所述第二舵机的作用下开合，且所述机械手能够在所述第三舵机作用下相对所述连杆机械臂转动。

3、优选地，所述机械手包括上机械爪和下机械爪，所述上机械爪和所述下机械爪均呈弧片状，所述上机械爪和所述下机械爪的靠近所述连杆机械臂一端分别设置有相啮合传动的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮能够在所述第二舵机作用下相对转动，从而使所述上机械爪和所述下机械爪相对转动打开或闭合。

4、优选地，所述下机械爪的内侧设置有压力传感器。

5、优选地，所述连杆机械臂包括与所述固定底座转动连接的第一连杆以及与所述第一连杆转动连接的两根第二连杆，两根所述第二连杆相互平行布置，且两根所述第二连杆的末端通过安装板固定连接，所述机械手与所述安装板转动连接，且所述机械手能够在所述第三舵机的驱动下相对所述安装板转动。

6、优选地，所述第二连杆上套装有减震弹簧。

7、优选地，所述第一连杆包括两组，每组的数量分别为两根，两组所述第一连杆的一端分别与所述舵机固定座的顶部和底部转动连接，两组所述第一连杆的另一端分别与所述第二连杆的靠近其一端以及中部处转动连接。

8、优选地，两组所述第一连杆的长度不同。

9、优选地，所述水平移动机构包括步进电机、丝杠和滑块，所述滑块与所述丝杠配合安装，能够在所述步进电机作用下沿所述丝杠水平移动，所述滑动底座与所述滑块固定连接。

10、优选地，所述第三舵机固定于所述安装板的表面。

11、优选地，所述第二连杆的侧面设置有红外距离传感器。

12、相比现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

13、1.通过识别摄像头能够识别杂草的位置和距离，果园养护机移动到相应的位置，通过水平移动机构调节翻转除草机械手机构的水平位置，通过第一舵机控制连杆机械臂向下转动伸出，使机械手以张开状态插入土中，第二舵机动作使机械手闭合，抓紧杂草根部，然后，连杆机械臂抬起，将杂草拔出，机械手在第三舵机作用下转动180°使杂草翻转后松开，使被拔出的杂草根部朝上掉落，然后，连杆机械臂带动机械手进行埋土动作，将拔出的杂草埋入土中，实现杂草的精确去除，避免对果树根部造成伤害；

14、2.识别摄像头配合水平移动机构能够精确识别到杂草位置，大大提高了除草效率；

15、3.平均每亩可节省约400ml除草剂，减少对土壤和环境产生的负面影响；

16、4.能够减少劳动力开支、农药开支、因人为处理不当产生的损失等，有效养护作物，推动节约型农业发展。

技术特征：

1.一种用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，包括：识别摄像头、水平移动机构以及翻转除草机械手机构，所述识别摄像头设置于果园养护机的顶部，能够识别果园地面上杂草，所述水平移动机构设置于果园养护机的侧面，所述翻转除草机械手机构包括滑动底座、固定底座、第一舵机、舵机固定座、连杆机械臂、第二舵机、机械手和第三舵机，所述滑动底座与所述水平移动机构固定连接，能够在所述水平移动机构作用下水平移动，所述固定底座与所述滑动底座固定连接，所述舵机固定座与所述固定底座固定连接，所述第一舵机安装于所述舵机固定座的侧面，所述连杆机械臂的一端与所述舵机固定座转动连接，所述连杆机械臂能够在所述第一舵机作用下相对所述舵机固定座动作，所述机械手可转动安装于所述连杆机械臂的另一端，所述机械手能够在所述第二舵机的作用下开合，且所述机械手能够在所述第三舵机作用下相对所述连杆机械臂转动。

2.根据权利要求1所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述机械手包括上机械爪和下机械爪，所述上机械爪和所述下机械爪均呈弧片状，所述上机械爪和所述下机械爪的靠近所述连杆机械臂一端分别设置有相啮合传动的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮能够在所述第二舵机作用下相对转动，从而使所述上机械爪和所述下机械爪相对转动打开或闭合。

3.根据权利要求2所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述下机械爪的内侧设置有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述连杆机械臂包括与所述固定底座转动连接的第一连杆以及与所述第一连杆转动连接的两根第二连杆，两根所述第二连杆相互平行布置，且两根所述第二连杆的末端通过安装板固定连接，所述机械手与所述安装板转动连接，且所述机械手能够在所述第三舵机的驱动下相对所述安装板转动。

5.根据权利要求4所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述第二连杆上套装有减震弹簧。

6.根据权利要求4所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述第一连杆包括两组，每组的数量分别为两根，两组所述第一连杆的一端分别与所述舵机固定座的顶部和底部转动连接，两组所述第一连杆的另一端分别与所述第二连杆的靠近其一端以及中部处转动连接。

7.根据权利要求6所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，两组所述第一连杆的长度不同。

8.根据权利要求1所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述水平移动机构包括步进电机、丝杠和滑块，所述滑块与所述丝杠配合安装，能够在所述步进电机作用下沿所述丝杠水平移动，所述滑动底座与所述滑块固定连接。

9.根据权利要求4所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述第三舵机固定于所述安装板的表面。

10.根据权利要求4所述的用于果园养护机的翻埋除草装置，其特征在于，所述第二连杆的侧面设置有红外距离传感器。

技术总结本技术提供了一种用于果园养护机的翻埋除草装置，属于农用机械技术领域。该装置包括：识别摄像头、水平移动机构以及翻转除草机械手机构，识别摄像头用于识别果园地面上杂草，水平移动机构设于果园养护机侧面，翻转除草机械手机构包括滑动底座、第一舵机、固定底座、舵机固定座、第二舵机、连杆机械臂、机械手和第三舵机，滑动底座与水平移动机构固接，连杆机械臂一端与舵机固定座固接，能在第一舵机作用下动作，机械手装于连杆机械臂另一端，能在第二舵机作用下开合，且可在第三舵机作用下相对连杆机械臂转动。该装置能够插土抓握草根将其拔出，并翻转将其掩埋，实现精准除草，避免造成树根损伤，将杂草还田，提高经济效益。技术研发人员：杨锦峰,彭凌西,朱煜,林一劼,江帆,何佳逊,关方亮,李嘉豪,刘丰华,熊力,吴伟俊受保护的技术使用者：广州大学技术研发日：20230914技术公布日：2024/6/2