一种手术协作机械臂的制作方法

本技术涉及到医疗器械，特别涉及到一种手术协作机械臂。

背景技术：

1、微创手术的诞生在很大程度上克服了传统外科手术存在的刀口大、出血量大、并发症多以及手术风险大等缺陷。微创手术因为近年来的迅猛发展正逐步获得医务人员与患者的青睐，成为目前医学研究与临床应用的新兴领域。通过手术机器人来辅助医生进行微创手术能够使得手术操作更为灵敏与精确。

2、适用于手术机器人的手术机械臂需要带动手术器具执行手术操作，而手术器具在使用时需要通过伸入皮肤表面上开设的微小创口来实现达到患者体内。这就要求手术器具以稳定、无颤动的状态将皮肤表面上开设的微小创口作为不动点执行手术操作。而目前的适用于手术机器人的手术机械臂，在临床表现上尚不能完全满足使用要求，现有的手术协作机械臂走线结构一般为外部走线，即将线缆从机械臂的外部延伸，并通过导轨、导管或柔性护套进行固定和保护，这种设计方式容易造成机械臂线缆缠绕且混乱不美观的问题，影响机械臂的操作灵活性和稳定性。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的为提供一种手术协作机械臂，旨在解决外部走线缠绕影响机械臂操作的灵活性和稳定性的问题。

2、为了实现上述实用新型目的，本实用新型提出一种手术协作机械臂，

3、包括安装基座和机械臂主体，所述安装基座与所述机械臂主体转动连接，所述机械臂主体至少包括两组机械臂，两组机械臂通过所述减速件连接，所述减速件转轴部设置有过线通孔，所述过线通孔用于供线缆通过；

4、进一步地，所述减速件包括安装外壳、连接器和转轴，所述连接器抵接于所述安装外壳内壁，所述连接器将所述安装外壳和所述转轴连接，所述安装外壳与所述转轴转动连接，所述过线通孔设置在所述转轴的轴心，所述安装外壳与所述机械臂主体内壁卡接；

5、进一步地，所述过线通孔的轴向相对两侧分别设置有束线夹，所述束线夹的夹持部正对于所述减速件轴心上，所述束线夹用于将线缆限制在所述减速件的轴心上；

6、进一步地，两组所述机械臂间还设置有制动器，所述制动器用于驱动所述减速件转动；

7、进一步地，所述制动器中空设置，且所述制动器轴心部对应所述过线通孔设置；

8、进一步地，两组所述机械臂连接处还设置有限位结构，所述限位结构抵接于所述减速件侧壁设置，所述限位结构用于限制所述两组所述机械臂相对旋转超过360度；

9、进一步地，所述限位结构包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件抵接设置于所述减速件外侧壁，所述第二限位件固定连接于所述减速件圆周方向上，所述第一限位件和所述第二限位件相对设置，当所述减速件转动，第一限位件与第二限位件相抵触时限制减速件转动；

10、进一步地，所述第一限位件朝向所述第二限位件一侧设置有第一凸起，所述第二限位件朝向于所述第一限位件设置有第二凸起，所述第一凸起限位于所述第二凸起用于控制所述第一限位件的转动。

11、进一步地，所述机械臂主体内臂设置有线缆定位槽，所述线缆定位槽用于对线缆进行定位；

12、进一步地，所述机械臂主体内臂设置有多组支撑片，多组所述支撑片共同形成有线缆定位槽。

13、有益效果：

14、本实用新型的一种手术协作机械臂，包括安装基座和机械臂主体，所述安装基座与所述机械臂主体转动连接，所述机械臂主体至少包括两组机械臂，两组机械臂通过所述减速件连接，所述减速件转轴部设置有过线通孔，所述过线通孔用于供线缆通过；机械臂主体转动连接于安装基座的一侧，转动连接在手术协作机械臂中提供了灵活性，扩大了机械臂的工作范围，同时也提高了手术的精度，转动连接的设计有助于实现更高效、准确和安全的手术操作；本申请中，机械臂主体至少包括两组机械臂的设计可以提供手术需要的高精确性和稳定性，同时可以调节多角度适配不同手术操作位置；减速件中空设置，减速件转轴部设置有过线通孔，过线通孔设置的目的是用于供线缆通过，以解决外部走线出现线缆缠绕，不美观的问题，外部走线出现线缆缠绕可能会出现线缆损坏及造成安全隐患等，因此，在减速件设置过线通孔供线缆通过解决线缆缠绕且不美观的问题。

技术特征：

1.一种手术协作机械臂，包括安装基座(1)和机械臂主体(2)，其特征在于，所述安装基座(1)与所述机械臂主体(2)转动连接，所述机械臂主体(2)至少包括两组机械臂，两组机械臂通过减速件(4)连接，所述减速件(4)转轴部设置有过线通孔(44)，所述过线通孔(44)用于供线缆(3)通过。

2.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述减速件(4)包括安装外壳(41)、连接器(42)和转轴(43)，所述连接器(42)抵接于所述安装外壳(41)内壁，所述连接器(42)将所述安装外壳(41)和所述转轴(43)连接，所述安装外壳(41)与所述转轴(43)转动连接，所述过线通孔(44)设置在所述转轴(43)的轴心，所述安装外壳(41)与所述机械臂主体(2)内壁卡接。

3.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述过线通孔(44)的轴向相对两侧分别设置有束线夹(5)，所述束线夹(5)的夹持部正对于所述减速件(4)轴心上，所述束线夹(5)用于将线缆(3)限制在所述减速件(4)的轴心上。

4.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，两组所述机械臂间还设置有制动器(6)，所述制动器(6)用于驱动所述减速件(4)转动。

5.根据权利要求4所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述制动器(6)中空设置，且所述制动器(6)轴心部对应所述过线通孔(44)设置。

6.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，两组所述机械臂连接处还设置有限位结构(7)，所述限位结构(7)抵接于所述减速件(4)侧壁设置，所述限位结构(7)用于限制所述两组所述机械臂相对旋转超过360度。

7.根据权利要求6所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述限位结构(7)包括第一限位件(71)和第二限位件(72)，所述第一限位件(71)抵接设置于所述减速件(4)外侧壁，所述第二限位件(72)固定连接于所述减速件(4)圆周方向上，所述第一限位件(71)和所述第二限位件(72)相对设置，当所述减速件(4)转动，第一限位件(71)与第二限位件(72)相抵触时限制减速件(4)转动。

8.根据权利要求7所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述第一限位件(71)朝向所述第二限位件(72)一侧设置有第一凸起(711)，所述第二限位件(72)朝向于所述第一限位件(71)设置有第二凸起(721)，所述第一凸起(711)限位于所述第二凸起(721)用于控制所述第一限位件(71)的转动。

9.根据权利要求1所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述机械臂主体(2)内臂设置有线缆定位槽，所述线缆定位槽用于对线缆(3)进行定位。

10.根据权利要求9所述的手术协作机械臂，其特征在于，所述机械臂主体(2)内臂设置有多组支撑片，多组所述支撑片共同形成有线缆定位槽。

技术总结本技术属于医疗器械技术领域，公开了一种手术协作机械臂，其中，包括安装基座和机械臂主体，安装基座与机械臂主体转动连接，机械臂主体至少包括两组机械臂，两组机械臂通过减速件连接，减速件转轴部设置有过线通孔，过线通孔用于供线缆通过；减速件中空设置，减速件转轴部设置有过线通孔，这样设置的目的是用于供线缆通过，以解决外部走线出现线缆缠绕，不美观的问题，外部走线出现线缆缠绕可能会出现线缆损坏及造成安全隐患等。技术研发人员：张桂林受保护的技术使用者：深圳爱博合创医疗机器人有限公司技术研发日：20230704技术公布日：2024/6/13