一种机械手爪

本发明属于机械手控制，具体地说，涉及一种机械手爪。

背景技术：

1、机械手爪是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。随着自动化技术的日渐成熟，机械手爪也被应用于生物医疗、精密电子加工、智能机器人等领域，因此产业上对机械手爪逐渐有了小型化的需求。

2、常见的小型手爪包括小型夹爪和驱动部件，为了保证夹爪足够的夹持力和稳定性，夹爪通常较短，在面对深孔、微小空间等作业环境时，较短的夹爪无法适用。

3、目前市面上也有手爪经过加长的长形手爪，但是，当驱动部件驱动长形手爪时，长形手爪在手爪加长后，手爪端部的动作幅度变大，导致手爪的夹持精度下降和夹持力度不足，可靠性不高。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机械手爪。

2、为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：

3、一种机械手爪，包括：

4、安装座，所述安装座的宽度小于长度；

5、夹爪，所述夹爪包括沿所述安装座长度方向延伸的控制柄和夹持部，所述夹爪与所述安装座活动连接，所述夹爪的数量为至少两个，若干所述控制柄相互平行；

6、平行联动机构，所述平行联动机构固定式设置在所述安装座上，所述平行联动机构与若干夹爪均活动连接，所述平行联动机构至少用于限制若干所述夹爪的运动轨迹，使得若干夹爪相互靠拢或远离时若干所述控制柄始终相互平行；

7、驱动机构，所述驱动机构具有杠杆结构，所述杠杆结构的支点固定连接在所述安装座上，所述杠杆结构包括相互连接的动力柄和阻力柄，所述动力柄的长度大于所述阻力柄，所述阻力柄靠近所述夹持部并与所述夹爪活动连接，所述动力柄靠近所述控制柄，所述阻力柄至少用于驱动所述夹爪相互靠拢或远离。

8、优选的，在沿所述夹爪延伸方向上，所述阻力柄与所述夹爪的连接处位于所述平行联动机构与所述夹持部之间。

9、优选的，所述阻力柄与所述控制柄活动连接。

10、优选的，所述阻力柄上设置有驱动轴，所述夹爪上开设有与所述驱动轴匹配的驱动孔。

11、优选的，所述阻力柄与所述夹爪的边缘抵接。

12、优选的，所述阻力柄上设置有连接件，所述连接件与所述夹爪连接，所述连接件具有弹性或磁性，使得所述阻力柄与所述夹爪始终抵接。

13、优选的，所述夹爪的数量为两个。

14、优选的，所述夹持部伸出所述安装座。

15、优选的，所述平行联动机构包括两个相互交叉的连杆，两个连杆的中心相互铰接，所述两个连杆相互铰接的铰接轴固定连接在所述安装座上，每个连杆的两端均设置有连接轴；

16、每个所述夹爪上均开设有两个沿所述夹爪延伸方向延伸的连接孔，两个所述连接孔沿所述夹爪延伸方向依次排列，每一夹爪的两个连接孔分别容纳不同夹爪的连接轴。

17、优选的，所述驱动机构包括驱动杆和两个传动杆，所述安装座上设置有限位组件，所述限位组件与所述驱动杆活动连接，使得所述驱动杆能够沿所述夹爪的延伸方向运动；

18、两个所述传动杆均铰接在所述驱动杆上，两个所述传动杆关于所述驱动杆对称设置，两个所述传动杆分别与一个所述动力柄的端部铰接；所述动力柄的端部与所述驱动杆运动轨迹所在的直线的距离始终不大于所述传动杆的长度。

19、优选的，每一所述夹爪均与一个所述阻力柄活动连接。

20、与现有技术相比，本发明的优点包括：

21、(1)本发明提供的一种机械手爪，平行联动机构使得若干夹爪相互靠拢或远离时若干控制柄始终相互平行，有利于夹持部的夹持角度保持不变，从而有利于提高夹爪的夹持稳定性，进而提高机械手爪的夹持效果；

22、(2)本发明提供的一种机械手爪，动力柄的长度大于阻力柄，动力柄的灵活度大于阻力柄，从而可以提高阻力柄驱动夹爪的精度，进而提高手爪的夹持精度；同时，动力柄的长度大于阻力柄，在杠杆的作用下，阻力柄能够以更大的力量驱动夹爪，有利于提高机械手爪的夹持力，进而提高机械手爪的夹持效果。

23、(3)本发明提供的一种机械手爪，阻力柄靠近夹持部，动力柄靠近控制柄，有利于阻力柄从夹爪靠近夹持部的位置驱动夹爪，使得力的传递更高效直接，从而有利于提高阻力柄驱动夹爪的精度和夹持部的夹持力量、稳定性，进而提高机械手爪的夹持效果；

24、(4)本发明提供的一种机械手爪，控制柄沿安装座长度方向延伸，同时阻力柄靠近夹持部，动力柄靠近控制柄，有利于增加动力柄与夹持部之间的距离，有利于提高机械手爪的长度，有利于提高机械手爪在深孔、微小空间等作业环境内的适用性；

25、(5)本发明提供的一种机械手爪，动力柄的长度大于阻力柄，同时阻力柄靠近夹持部、动力柄靠近控制柄，有利于减小机械手爪工作时阻力柄及夹持部的运动范围，从而有利于减小机械手爪端部的宽度，进而提高机械手爪在深孔、微小空间等作业环境内的适用性。

技术特征：

1.一种机械手爪，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：在沿所述夹爪(12)延伸方向上，所述阻力柄(25)与所述夹爪(12)的连接处位于所述平行联动机构与所述夹持部(13)之间。

3.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述阻力柄(25)与所述控制柄(14)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述阻力柄(25)上设置有驱动轴(27)，所述夹爪(12)上开设有与所述驱动轴(27)匹配的驱动孔(16)。

5.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述阻力柄(25)与所述夹爪(12)的边缘抵接。

6.根据权利要求5所述的一种机械手爪，其特征在于：所述阻力柄(25)上设置有连接件，所述连接件与所述夹爪(12)连接，所述连接件具有弹性或磁性，使得所述阻力柄(25)与所述夹爪(12)始终抵接。

7.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹爪(12)的数量为两个；

8.根据权利要求7所述的一种机械手爪，其特征在于：所述平行联动机构包括两个相互交叉的连杆(17)，两个连杆(17)的中心相互铰接，所述两个连杆(17)相互铰接的铰接轴(18)固定连接在所述安装座(11)上，每个连杆(17)的两端均设置有连接轴(19)；

9.根据权利要求7所述的一种机械手爪，其特征在于：所述驱动机构包括驱动杆(21)和两个传动杆(23)，所述安装座(11)上设置有限位组件，所述限位组件与所述驱动杆(21)活动连接，使得所述驱动杆(21)能够沿所述夹爪(12)的延伸方向运动；

10.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：每一所述夹爪(12)均与一个所述阻力柄(25)活动连接。

技术总结本发明公开了一种机械手爪，该机械手爪包括安装座，安装座的宽度小于长度；夹爪，夹爪包括沿安装座长度方向延伸的控制柄和夹持部，若干控制柄相互平行；平行联动机构，平行联动机构固定式设置在安装座上，平行联动机构与若干夹爪活动连接，使得若干夹爪相互靠拢或远离时若干控制柄始终相互平行；驱动机构，驱动机构具有杠杆结构，杠杆结构的支点固定连接在安装座上，杠杆结构包括相互连接的动力柄和阻力柄，动力柄的长度大于阻力柄，阻力柄靠近夹持部并与夹爪活动连接，动力柄靠近控制柄，阻力柄用于驱动夹爪相互靠拢或远离。本发明提供的一种机械手爪具有提高机械手爪在深孔、微小空间等作业环境内的适用性的效果。技术研发人员：张锦辉,乔帅,周韩雨,宁方圆,黄华栋受保护的技术使用者：苏州工业职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/6/11