一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪的制作方法

本技术涉及机械手，特别是涉及一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪。

背景技术：

1、支重轮是由同轴的母头轮体和公头轮体焊接而成，在焊接前，需要在支重轮表面喷涂防飞溅液，防止焊接飞溅黏连到支重轮上影响表面质量，为提高生产效率和生产自动化水平，企业需要使用平行手爪实现支重轮的夹持。

2、平行手爪是一种气动液压或电动驱动的双爪平行相对运动的夹持机构，如申请号为cn202221315675.1的中国实用新型专利，公开了一种用于取放支重轮的机器人末端执行器及机器人，并具体公共开了两指平行手爪，所述两指平行手爪包括手爪安装座，手爪安装座上安装有两个外夹爪，外夹爪内侧均设置有耐磨槽，耐磨槽内设置有耐磨块，耐磨块的工作面为圆弧面，圆弧面能够与支重轮外圆面贴合，耐磨块的工作面上设置有压块安装槽，压块安装槽内设置有安装压块，安装压块呈工字型，安装压块的两端伸出压块安装槽，安装压块的两端均通过螺栓可拆卸地安装在外夹爪上，耐磨块上与其工作面相对的端面上垂直设置有浮动弹簧，浮动弹簧伸出耐磨块，浮动弹簧的伸出端抵接在外夹爪上。

3、发明人在实施过程中，发现背景技术中至少存在如下缺陷：现有平行手爪的外夹爪直接安装在安装座上，会导致平行手爪在抓取支重轮时稳定性较低。

技术实现思路

1、本申请实施例通过提供一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，解决了现有技术中平行手爪抓取支重轮时稳定性低的技术问题，提高了产品的适用性。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案，一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，包括手爪座，所述手爪座包括安装于机器人末端的机器人安装板以及与机器人安装板固定的基座，所述基座上滑动安装有两个夹持机构，两个夹持机构之间滑动安装有燕尾板，所述燕尾板通过滚珠丝杠安装于手爪座上，当燕尾板相对于基座移动时能够同时带动两个夹持机构相互靠近或相互远离。

3、由于两个夹持机构与基座滑动连接同时在两个夹持机构间还滑动安装有燕尾板，因此通过驱动燕尾板即可实现夹持机构沿基座滑动，实现对支重轮的抓取，实现了较高的稳定性，提高了产品的适用性。

4、进一步的，所述手爪座内还固定有丝杠安装板，所述丝杠安装板上安装有伺服电机，伺服电机的输出端安装有输出齿轮，所述输出齿轮啮合有衔接齿轮，衔接齿轮啮合有驱动齿轮，所述驱动齿轮与滚珠丝杠轴向的一端固定，滚珠丝杠上配合有丝母，所述丝母与燕尾板固定；由于丝杠安装板上安装有伺服电机，伺服电机能够带动燕尾板移动，进而实现夹持机构沿基座移动，因此通过伺服电机定扭矩、编码器位置反馈等成熟技术，能够实现夹持力的自主调节以及被夹持工件直径确认反馈等功能，同时反应节拍快，对外部配套设施要求低。

5、进一步的，所述基座上设有夹持机构导向槽及燕尾板导向槽，所述燕尾板贯穿燕尾板导向槽后，其运动方向垂直于机器人末端执行器的末端法兰所在的平面。

6、进一步的，所述燕尾板一端的两侧设有用于固定丝母的丝母安装孔，燕尾板另一端的两侧倾斜设有燕尾槽；所述燕尾槽实现了将燕尾板的伸缩运动转换为夹持机构的开合运动，由此通过控制燕尾板的伸缩量即可实现夹持机构的开合尺寸，能够适应小批量多品种，及混线生产的要求。

7、进一步的，所述夹持机构包括夹持块，夹持块内设有燕尾槽导向块，所述燕尾槽导向块与燕尾槽配合；所述夹持块的一侧设有导向凸起，所述导向凸起与夹持机构导向槽配合，夹持块的另一侧安装有手爪附件。

8、进一步的，所述手爪附件包括附件基座，所述附件基座与夹持块固定，附件基座上安装有浮动耐磨件，所述浮动耐磨件与附件基座间安装有浮动弹簧；由此能够增大抓取的可靠性，保证轮体重复定位精度。

9、通过以上技术方案可以看出，本实用新型至少具有如下技术效果或优点：

10、1、在两个夹持机构间设置有燕尾板，通过燕尾板作为过渡件实现其运动与夹爪运动的转换，实现了夹持机构的高精度对中，同时能够满足夹持机构高负载的要求，实现了较高的稳定性，提高了产品的适用性。

11、2、由于夹持机构通过伺服电机驱动，因此通过伺服电机定扭矩、编码器位置反馈等成熟技术，可实现夹持机构夹持力的自主调节、被夹持工件直径确认反馈等功能，同时反应节拍快，对外部配套设施要求低。

12、3、由于伺服电机通过控制燕尾板的伸缩来夹持机构的开合，能够适应小批量多品种，及混线生产的要求。同时夹持机构对被夹持工件的夹持反馈是线性连续的，能够很好应对自动化项目柔性化、连续化的抓取要求。

13、4、由于手爪附件上安装有浮动耐磨件，因此能够增大抓取可靠性，保证支重轮的定位精度。

技术特征：

1.一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，包括手爪座(1)，手爪座(1)包括安装于机器人末端的机器人安装板(2)以及与机器人安装板(2)固定的基座(3)，基座(3)上滑动安装有两个夹持机构(4)，其特征在于，两个夹持机构(4)之间滑动安装有燕尾板(5)，燕尾板(5)通过滚珠丝杠(6)安装于手爪座(1)上，当燕尾板(5)相对于基座(3)移动时能够同时带动两个夹持机构(4)相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，其特征在于，手爪座(1)内还固定有丝杠安装板(7)，丝杠安装板(7)上安装有伺服电机(8)，伺服电机(8)的输出端安装有输出齿轮(9)，输出齿轮(9)啮合有衔接齿轮(10)，衔接齿轮(10)啮合有驱动齿轮(11)，驱动齿轮(11)与滚珠丝杠(6)轴向的一端固定，滚珠丝杠(6)上配合有丝母，丝母与燕尾板(5)固定。

3.根据权利要求2所述的一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，其特征在于，基座(3)上设有夹持机构导向槽(12)及燕尾板导向槽(13)，燕尾板(5)贯穿燕尾板导向槽(13)后，其运动方向垂直于机器人末端执行器的末端法兰所在的平面。

4.根据权利要求2或3所述的一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，其特征在于，燕尾板(5)一端的两侧设有用于固定丝母的丝母安装孔(14)，燕尾板(5)另一端的两侧倾斜设有燕尾槽(15)。

5.根据权利要求4所述的一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，其特征在于，夹持机构(4)包括夹持块(16)，夹持块(16)内设有燕尾槽导向块(19)，燕尾槽导向块(19)与燕尾槽(15)配合；夹持块(16)的一侧设有导向凸起(18)，导向凸起(18)与夹持机构导向槽(12)配合，夹持块(16)的另一侧安装有手爪附件(17)。

6.根据权利要求5所述的一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，其特征在于，手爪附件(17)包括附件基座(20)，附件基座(20)与夹持块(16)固定，附件基座(20)上安装有浮动耐磨件(21)，浮动耐磨件(21)与附件基座(20)间安装有浮动弹簧(22)。

技术总结本技术公开了一种适用于支重轮抓取的伺服驱动平行手爪，包括手爪座，所述手爪座包括安装于机器人末端的机器人安装板以及与机器人安装板固定的基座，所述基座上滑动安装有两个夹持机构，两个夹持机构之间滑动安装有燕尾板，所述燕尾板通过滚珠丝杠安装于手爪座上，当燕尾板相对于基座移动时能够同时带动两个夹持机构相对于基座移动。本技术解决了现有技术中平行手爪抓取支重轮时稳定性低的技术问题，提高了产品的适用性。技术研发人员：吴岳岭,霍厚志,冯玉池,刘龙飞受保护的技术使用者：山推工程机械股份有限公司技术研发日：20221215技术公布日：2024/6/13