工程机械控制系统、工程机械、管理装置及工程机械的控制方法

本公开涉及工程机械控制系统、工程机械、管理装置及工程机械的控制方法。

背景技术：

1、专利文献1-3各自公开了为了提高作业现场的作业效率而对操作员的操作进行辅助的技术。

2、专利文献1公开了如下技术，其测量或计算构成作业装置的动臂、斗杆及铲斗的合成重心的运动状态量，以使该运动状态量追随规定的第一目标值的方式，使用反馈控制来决定对于所述作业装置的操作机构的指示值，并基于该指示值，调整对于所述作业装置的操作者的操作量。

3、专利文献2公开了施工机械的控制参数变更系统，其根据所述施工机械的使用者的期望，变更被列入控制装置的控制参数，该控制装置控制将施工机械的致动器驱动的设备。在该系统的管理服务器的存储装置中，存储特性不同的多个控制参数集、和包含与液压挖掘机的用户的操作性相关的期望的使用者期望信息。管理服务器基于使用者期望信息，从控制参数集中提取与用户的期望一致的控制参数集，并将该提取出的提取控制参数集输出至液压挖掘机。液压挖掘机的信息控制器将被列入控制控制器的控制参数集变更为提取控制参数集。

4、专利文献3公开了施工机械的输出特性变更系统。在该系统的管理服务器的存储装置中，与各操作员所期望的操作性关联地存储操作员id(identifier，标识符)、车体id及输出特性信息。管理服务器根据操作员id和车体id，提取与操作员所期望的操作性一致的输出特性信息，并将该提取出的输出特性信息输出至液压挖掘机。液压挖掘机的控制装置基于存储器所存储的输出特性信息，变更液压致动器的输出特性。

5、另外，因为每个操作员操作工程机械的操作技能不同，所以较为理想的是，进行与操作技能对应的辅助。但是，在专利文献1的技术中，并未考虑操作员的操作技能，因此，根据操作员的操作技能，有时作业效率未必会提高。

6、另外，各操作员的操作技能会随着各种作业经验的累积而提高，另一方面，例如若不进行作业的期间变长，则该操作技能有时也会下降。即，各操作员的操作技能有时会变动。在专利文献2的技术中，基于预先存储的包含与用户的操作性相关的期望的使用者期望信息，从控制参数集中提取与用户的期望一致的控制参数集。因此，在专利文献2的技术中，有时在操作员的操作技能已变动的情况下，无法进行与操作员的操作技能对应的辅助，作业效率不会提高。同样地，在专利文献3的技术中，操作员id、车体id及输出特性信息与各操作员所期望的操作性关联地被预先存储，根据上述操作员id和车体id，提取输出特性信息，所提取出的输出特性信息被输出至液压挖掘机。因此，在专利文献3的技术中，有时在操作员的操作技能已变动的情况下，无法进行与操作员的操作技能对应的辅助，作业效率不会提高。

7、现有技术文献

8、专利文献

9、专利文献1：日本专利公开公报特开2020-033815号

10、专利文献2：日本专利公开公报特开2017-075500号

11、专利文献3：国际专利公开第2017/168687号

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供能够根据操作员的操作技能适当地辅助对工程机械的操作装置施加的操作员的操作的工程机械控制系统、工程机械、管理装置以及工程机械的控制方法。

2、所提供的是用于控制工程机械的控制系统，其包括：操作装置，由操作员施加用于使所述工程机械中的控制对象工作的操作；以及控制器，其中，所述控制器，存储与过去作业相关的多个数据组，所述多个数据组各自包含操作技能过去数据和与所述操作技能过去数据关联的控制参数过去数据；对所述操作员的操作技能进行判定；使用包含所述操作技能的信息即运转信息和所述多个数据组，设定控制参数；使用所述控制参数，运算用于对所述操作员的所述操作进行辅助的辅助量；使用所述操作装置所被施加的所述操作的操作量和所述辅助量，运算用于使所述控制对象工作的控制指令，并将所述控制指令输入至所述控制对象。

3、所提供的工程机械包括：操作装置，由操作员施加用于使该工程机械中的控制对象工作的操作；以及工程机械控制器，其中，所述工程机械控制器对所述操作员的操作技能进行判定；使用根据包含所述操作技能的信息即运转信息从与过去作业相关的多个数据组中选择的至少一个数据组，设定控制参数，所述多个数据组各自包含操作技能过去数据和与所述操作技能过去数据关联的控制参数过去数据；使用所述控制参数，运算用于对所述操作员的所述操作进行辅助的辅助量；使用所述操作装置所被施加的所述操作的操作量和所述辅助量，运算用于使所述控制对象工作的控制指令，并将所述控制指令输入至所述控制对象。

4、所提供的是用于所述工程机械控制系统，且被配置于远离所述工程机械的场所的管理装置，其包括存储所述多个数据组的数据组存储器。

5、所提供的是对用于使工程机械中的控制对象工作的操作员的操作进行辅助的工程机械的控制方法，其包括如下步骤：存储与过去作业相关的多个数据组，所述多个数据组各自包含操作技能过去数据和与所述操作技能过去数据关联的控制参数过去数据；对所述操作员的操作技能进行判定；使用包含所述操作技能的信息即运转信息和所述多个数据组，设定控制参数；使用所述控制参数，运算用于对所述操作员的所述操作进行铺助的辅助量；以及使用所述操作的操作量和所述辅助量，运算用于使所述控制对象工作的控制指令，并将所述控制指令输入至所述控制对象。

技术特征：

1.一种工程机械控制系统，用于控制工程机械，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的工程机械控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的工程机械控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的工程机械控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工程机械控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的工程机械控制系统，其特征在于还包括：

7.根据权利要求6所述的工程机械控制系统，其特征在于还包括：

8.根据权利要求1至7中任一项所述的工程机械控制系统，其特征在于，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的工程机械控制系统，其特征在于，

10.一种工程机械，其特征在于包括：

11.一种管理装置，用于根据权利要求1至8中任一项所述的工程机械控制系统，被配置于远离所述工程机械的场所，其特征在于包括：

12.根据权利要求11所述的管理装置，其特征在于还包括：

13.一种工程机械的控制方法，对用于使工程机械中的控制对象工作的操作员的操作进行辅助，其特征在于包括如下步骤：

技术总结工程机械控制系统的控制器存储包含操作技能过去数据和与该操作技能过去数据关联的控制参数过去数据的多个数据组，对操作员的操作技能进行判定，使用包含操作技能的信息即运转信息和多个数据组，设定控制参数，使用控制参数，运算用于对操作员的操作进行辅助的辅助量，使用操作装置所被施加的操作的操作量和辅助量，运算用于使控制对象工作的控制指令，并将控制指令输入至控制对象。技术研发人员：洪水雅俊,山本透,吉原秀雄,小岩井一茂受保护的技术使用者：国立大学法人广岛大学技术研发日：技术公布日：2024/5/29