脱手状态检测方法、装置、车辆及可读存储介质与流程

本技术涉及车辆驾驶安全，尤其涉及一种脱手状态检测方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术：

1、在辅助驾驶过程中，车辆会对驾驶员进行脱手状态检测，以便保证驾驶安全性和驾驶体验感。

2、目前，一般是采用方向盘扭矩传感器检测方向盘的扭矩值，并将检测到的方向盘的扭矩值与预设上下限阈值做比较，若方向盘的扭矩值处于上下限阈值区间内，则判断脱手状态为真并进行脱手报警，以提醒驾驶员接管车辆。但是，这种采用固定的预设上下限阈值进行脱手状态检测会导致检测准确性比较低。

3、综上所述，如何提高脱手状态检测的准确性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的是提供一种脱手状态检测方法、装置、车辆及可读存储介质，用于提高脱手状态检测的准确性。

2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种脱手状态检测方法，包括：识别车辆的场景，根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取所述场景下的脱手报警力矩值；所述脱手报警力矩值为脱手报警对应的方向盘力矩值；根据所述场景下的脱手报警力矩值，确定所述场景对应的第二方向盘力矩阈值；当识别到所述车辆当前处于目标场景时，根据方向盘的当前力矩值及所述目标场景对应的第二方向盘力矩阈值判断驾驶员是否脱手所述方向盘，若是，则进行脱手报警。

4、可选地，在进行脱手报警之后，还包括：获取所述目标场景下的脱手报警力矩值；根据所述目标场景下的脱手报警力矩值确定所述目标场景对应的新方向盘力矩阈值；利用所述目标场景对应的新方向盘力矩阈值对所述目标场景对应的第二方向盘力矩阈值进行更新。

5、可选地，根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取所述场景下的脱手报警力矩值，包括：根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值确定脱手报警时间，并获取脱手报警前第一预设时长的方向盘力矩值、脱手报警持续中第二预设时长的方向盘力矩值。

6、可选地，根据所述场景下的脱手报警力矩值，确定所述场景对应的第二方向盘力矩阈值，包括：计算所述脱手报警前第一预设时长的方向盘力矩值对应的第一均值和第一标准差；计算所述脱手报警前第一预设时长的方向盘力矩值及所述脱手报警持续中第二预设时长的方向盘力矩值对应的第二均值和第二标准差；根据所述第一均值、所述第一标准差、所述第二均值及所述第二标准差，确定所述场景对应的第二方向盘力矩阈值。

7、可选地，识别车辆的场景，包括：获取方向盘力矩值及所述车辆行驶车道，利用所述方向盘力矩值得到所述方向盘力矩值的均值绝对值；判断所述方向盘力矩值的均值绝对值是否大于第一预设值且所述车辆行驶车道是否为直道；若所述方向盘力矩值的均值绝对值大于所述第一预设值且所述车辆行驶车道为直道，则确定所述场景为所述车辆中方向盘扭矩传感器安装偏移场景；所述方向盘扭矩传感器用于检测所述方向盘力矩值。

8、可选地，判断所述车辆行驶车道是否为直道，包括：获取所述方向盘的转角和所述车辆行驶车道的曲率半径；判断所述方向盘的转角是否在预设角度范围内且所述车辆行驶车道的曲率半径是否大于第二预设值；若是，则确定所述车辆行驶车道为直道。

9、可选地，还包括：当确定所述场景为所述车辆中方向盘扭矩传感器安装偏移场景后，判断所述驾驶员是否手握方向盘的6点钟位置且根据所述车辆中方向盘扭矩传感器安装偏移场景对应的方向盘力矩阈值判断是否触发脱手报警；若是，则确定所述场景为误报场景，并在执行所述根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取所述场景下的脱手报警力矩值的步骤之前，利用确定出的所述车辆中方向盘扭矩传感器安装偏移场景对应的第二方向盘力矩阈值替换所述预设的第一方向盘力矩阈值；

10、当确定所述场景为非所述车辆中方向盘扭矩传感器安装偏移场景后，判断所述驾驶员是否手握方向盘的6点钟位置且根据所述预设的第一方向盘力矩阈值判断是否触发脱手报警；若是，则确定所述场景为误报场景，并执行所述根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取所述场景下的脱手报警力矩值的步骤；

11、识别所述车辆当前处于目标场景，根据方向盘的当前力矩值及所述目标场景对应的方向盘力矩阈值判断驾驶员是否脱手所述方向盘，包括：判断所述驾驶员是否手握方向盘的6点钟位置，若是，根据方向盘的当前力矩值及所述误报场景对应的第二方向盘力矩阈值判断所述驾驶员是否脱手所述方向盘。

12、可选地，判断所述驾驶员是否手握方向盘的6点钟位置，包括：获取所述驾驶员手握方向盘的位置视觉信息，根据所述位置视觉信息判断所述驾驶员是否手握方向盘的6点钟位置。

13、可选地，根据方向盘的当前力矩值及所述目标场景对应的第二方向盘力矩阈值判断驾驶员是否脱手所述方向盘，若是，则进行脱手报警，包括：判断所述方向盘的当前力矩值是否在第三预设时长内均位于所述目标场景对应的第二方向盘力矩阈值确定的阈值区间内；若所述方向盘的当前力矩值在所述第三预设时长内均位于所述阈值区间内，则进行一级脱手报警，并判断所述方向盘的当前力矩值是否在第四预设时长内均位于所述阈值区间内；若所述方向盘的当前力矩值在所述第四预设时长内均位于所述阈值区间内，则进行二级脱手报警，并判断所述方向盘的当前力矩值是否在第五预设时长内均位于所述阈值区间内；若所述方向盘的当前力矩值在所述第五预设时长内均位于所述阈值区间内，则退出辅助驾驶并继续进行二级脱手报警。

14、可选地，在获取方向盘力矩值之后，还包括：对所述方向盘力矩值进行多层低通滤波。

15、一种脱手状态检测装置，包括：识别模块，用于识别车辆的场景，根据所述场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取所述场景下的脱手报警力矩值；所述脱手报警力矩值为脱手报警对应的方向盘力矩值；第一确定模块，用于根据所述场景下的脱手报警力矩值，确定所述场景对应的第二方向盘力矩阈值；判断报警模块，用于当识别到所述车辆当前处于目标场景时，根据方向盘的当前力矩值及所述目标场景对应的第二方向盘力矩阈值判断驾驶员是否脱手所述方向盘，若是，则进行脱手报警。

16、一种车辆，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的脱手状态检测方法的步骤。

17、一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的脱手状态检测方法的步骤。

18、本技术提供了一种脱手状态检测方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：识别车辆的场景，根据场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取场景下的脱手报警力矩值；脱手报警力矩值为脱手报警对应的方向盘力矩值；根据场景下的脱手报警力矩值，确定场景对应的第二方向盘力矩阈值；当识别到车辆当前处于目标场景时，根据方向盘的当前力矩值及目标场景对应的第二方向盘力矩阈值判断驾驶员是否脱手方向盘，若是，则进行脱手报警。

19、本技术公开的上述技术方案，识别车辆的场景，根据场景下的方向盘力矩值及预设的第一方向盘力矩阈值获取相应场景下的脱手报警力矩值，并根据相应场景下的脱手报警力矩值确定相应场景对应的第二方向盘力矩阈值，以实现学习得到不同场景对应的第二方向盘力矩阈值，并在车辆处于相应场景下时利用学习得到的相应场景下的第二方向盘力矩阈值进行脱手状态检测，从而提高脱手状态检测的准确性。

20、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。