基于矿井改造的重物水平转移的控制方法和控制装置

本技术涉及重力储能，具体地涉及一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法、控制装置及存储介质。

背景技术：

1、我国可再生能源分布和居民用电负荷之间存在较强的时空不匹配性，并且可再生能源受气候影响存在较大的波动性。重力储能具有投运成本低、运行弹性大、发电循环寿命长、安全环保等优点，在居民稳定用电、电网安全运行上具有重要作用。

2、现有的矿井场景下，重力储能系统将储能重物水平转移的过程中，由于矿场地底巷道线路复杂，在多个重物同时转移的过程中，每个重物的转移速度缓慢、控制精度低下，且重物转移的路径单一，容易发生碰撞，使得能量损耗严重。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法、控制装置及存储介质，用以解决现有技术中重物转移速度缓慢、转移效率低下、能量损耗严重的问题。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法，控制方法包括：

3、获取矿井中每个重物在当前时刻的运行数据和所有重物水平转移后的终点位置，其中，运行数据包括每个重物在当前时刻的速度和加速度；

4、根据每个重物的运行数据和终点位置确定每个重物的运行路径；

5、根据每个重物的运行路径生成与每个重物对应的路径曲线；

6、针对每个路径曲线，确定路径曲线的多个第一子线段和第二子线段，其中，每个子线段均包括一个起点和一个终点；

7、获取每个重物在对应的路径曲线的每个第二子线段的起点处的第一速度和终点处的第二速度；

8、针对每个路径曲线的任意一个第二子线段，根据第二子线段的第一速度、第二速度、长度以及预设延迟时长分别确定对应的重物在第二子线段处的加速度、第一延迟速度、第二延迟速度；

9、根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度以及加速度确定第二子线段的目标长度；

10、根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度、目标长度以及路径曲线的最大加速度确定第二子线段的目标速度；

11、针对每个重物，拟合重物对应的路径曲线的每个第二子线段的目标速度和每个第一子线段的平均速度，以得到重物的速度曲线；

12、针对每个重物，控制重物以对应的速度曲线上的速度在重物的运行路径上运行，以完成重物的水平转移。

13、在本技术实施例中，根据第二子线段的第一速度、第二速度、长度以及预设延迟时长分别确定对应的重物在第二子线段处的加速度、第一延迟速度、第二延迟速度包括：根据第二子线段的第一速度、第二速度以及长度确定重物在第二子线段处的加速度；根据第二子线段的第一速度、第二速度、加速度以及预设延迟时长分别确定第一延迟速度和第二延迟速度。

14、在本技术实施例中，根据第二子线段的第一速度、第二速度以及长度确定重物在第二子线段处的加速度包括：确定第二子线段的第一速度的第一平方和和第二速度的第二平方和；确定第二子线段的第一平方和与第二平方和之间的第一差值，并确定第一差值的第一绝对值；确定第二子线段的长度和第一预设数值之间的第一乘积；将第一绝对值和第一乘积的比值确定为第二子线段处的加速度。

15、在本技术实施例中，根据第二子线段的第一速度、第二速度、加速度以及预设延迟时长分别确定第一延迟速度和第二延迟速度包括：确定第二子线段的加速度和预设延迟时长之间的第二乘积，并判断第二子线段的第一速度是否大于第二速度；在第二子线段的第一速度大于第二速度的情况下，将第二子线段的第一速度与第二乘积之间的差值确定为第一延迟速度，并将第二子线段的第二速度和第二乘积之间的差值确定为第二延迟速度；在第二子线段的第一速度小于第二速度的情况下，将第二子线段的第一速度和第二乘积的和值确定为第一延迟速度，并将第二子线段的第二速度和第二乘积的和值确定为第二延迟速度。

16、在本技术实施例中，根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度以及加速度确定第二子线段的目标长度包括：确定第二子线段的第一延迟速度的第三平方和和第二延迟速度的第四平方和；确定第二子线段的第三平方和与第四平方和之间的第二差值，并确定第二差值的第二绝对值；确定第二子线段的加速度与第二预设数值之间的第三乘积；将第二绝对值和第三乘积之间的比值确定为第二子线段的目标长度。

17、在本技术实施例中，在第二子线段的第一速度大于第二速度的情况下，根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度、目标长度以及路径曲线的最大加速度确定第二子线段的目标速度包括：根据第二子线段的第二延迟速度、目标长度以及最大加速度重新确定第二子线段的第一速度；确定与第二子线段的起点连接的第二子线段的起点处的第三速度；根据第三速度、重新确定的第二子线段的第一速度以及最大加速度确定对应的重物的最长运行长度；在重新确定的第二子线段的第一速度大于或等于第三速度，或，重新确定的第二子线段的第一速度小于第三速度且最长运行长度小于或等于与第二子线段的起点连接的第二子线段的长度，将重新确定的第二子线段的第一速度确定为目标速度。

18、在本技术实施例中，在第二子线段的第一速度小于第二速度的情况下，根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度、目标长度以及路径曲线的最大加速度确定第二子线段的目标速度包括：根据第二子线段的第一延迟速度、目标长度和最大加速度重新确定第二子线段的第二速度，并将重新确定的第二子线段的第二速度确定为目标速度。

19、在本技术实施例中，确定路径曲线的多个第一子线段和第二子线段包括：针对每个路径曲线，根据路径曲线的波动程度将路径曲线划分成多个依次连接的第一线段和第二线段，其中，第一线段的波动程度小于第二线段的波动程度；针对每个路径曲线，分别划分路径曲线的每个第一线段和每个第二线段，以得到与每个第一线段对应的多个第一子线段和与每个第二线段对应的多个第二子线段。

20、本技术第二方面提供一种基于矿井改造的重物水平转移的控制装置，包括：

21、存储器，被配置成存储指令；以及

22、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的基于矿井改造的重物水平转移的控制方法。

23、本技术第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的基于矿井改造的重物水平转移的控制方法。

24、通过上述技术方案，能够根据第二子线段的第一速度、第二速度、长度以及预设延迟时长分别确定对应的重物在第二子线段处的加速度、第一延迟速度、第二延迟速度；并根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度以及加速度确定第二子线段的目标长度；并根据第二子线段的第一延迟速度、第二延迟速度、目标长度以及路径曲线的最大加速度确定第二子线段的目标速度；然后拟合重物对应的路径曲线的每个第二子线段的目标速度和每个第一子线段的平均速度，以得到重物的速度曲线；最后控制每个重物以对应的速度曲线上的速度在每个重物的运行路径上运行，以完成每个重物的水平转移，使得重物的水平转移速度更快、效率更高，且每个重物转移的路径更为便捷，使用重物的储放能效果更佳，降低了能量损耗。

25、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。