一种移液平台作业控制方法及相关设备与流程

本技术涉及移液控制，具体而言，涉及一种移液平台作业控制方法及相关设备。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展，移液系统作为一种常用的精密液体取样仪器，因其能够对少量液体样品及试液进行迅速且准确的定量取样操作或加样操作，被广泛用于医院、卫生防疫站、输血站、生化实验室、环境实验室、食品分析实验室等场景，而随着生物制药、基因工程与分子诊断等生物技术的快速发展，业界对移液系统的移液精准度也越来越关注。

2、目前，移液系统在实际使用时通常需要在移液平台提供的操作台面上放置载架、适配器、实验耗材（包括吸头类耗材和/或容器类耗材）等器材，而后由位于操作台面上方的移液器组件通过组件移动的方式与操作台面上的耗材进行各种交互，从而实现移液系统的各项功能。在此过程中，值得注意的是，操作台面上放置的载架、适配器、实验耗材等器材和器材设置位置通常由用户根据实验需求进行灵活选择，往往会因没有考虑操作台面、载架、适配器和实验耗材之间的兼容情况，导致被放置在操作台面上的各种器材无法实现平稳放置效果、移液器组件在交互过程中实际需要的运动范围超出移液器组件本身的极限运动范围、实验耗材在操作台面上的实际位置无法精准测量等异常现象发生，进而影响移液系统的移液精准度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种移液平台作业控制方法及装置、移液平台管理设备和可读存储介质，能够在向移液平台添加并放置实体载架和实验耗材的过程中，结合预先配置的操作台面、各种实体载架和各种实验耗材之间的兼容适配状况，对待放置载架和待放置耗材的放置合理性进行有效校验，确保校验成功的待放置载架和待放置耗材均能被合理且平稳地放置在移液平台的操作台面上，提高实验耗材在操作台面上的实际位置计算精准度，以有效确保移液系统的移液精准度。

2、为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术提供一种移液平台作业控制方法，所述方法包括：

4、获取针对目标移液平台的耗材放置指令，并对所述耗材放置指令进行指令解析；

5、在从所述耗材放置指令中解析出待放置载架的目标载架类型和待放置耗材的目标耗材类型的情况下，基于预先配置的台面载架适配关系检测所述目标移液平台的操作台面上是否存在与所述目标载架类型适配的目标空闲载架安置位，其中所述台面载架适配关系用于表示所述目标移液平台的操作台面上的多个载架安置位各自与不同载架类型之间的适配状况；

6、若检测到所述操作台面上不存在目标空闲载架放置位，则提示所述耗材放置指令无法执行，否则驱动所述目标移液平台的器材移动组件将所述待放置载架放置到所述目标空闲载架安置位，并从预先配置的多种载架耗材适配关系中筛选出与所述目标载架类型对应的第一目标适配关系，其中每种载架耗材适配关系用于表示对应载架类型的实体载架上的多个载架工位各自与不同耗材类型之间的适配状况；

7、基于所述第一目标适配关系检测所述待放置载架上是否存在与所述目标耗材类型适配的第一载架工位；

8、若检测到所述待放置载架上不存在所述第一载架工位，则提示所述耗材放置指令无法执行，否则驱动所述器材移动组件将所述待放置耗材放置到所述第一载架工位，并基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置和所述第一载架工位在所述待放置载架上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置。

9、在可选的实施方式中，所述方法还包括：

10、在从所述耗材放置指令中解析出待放置载架的目标载架类型、待放置适配器的目标适配器类型和待放置耗材的目标耗材类型的情况下，基于预先配置的台面载架适配关系检测所述目标移液平台的操作台面上是否存在与所述目标载架类型适配的目标空闲载架安置位；

11、若检测到所述操作台面上不存在目标空闲载架放置位，则提示所述耗材放置指令无法执行，否则驱动所述目标移液平台的器材移动组件将所述待放置载架放置到所述目标空闲载架安置位，并从预先配置的多种载架适配器相对适配关系中筛选出与所述目标载架类型对应的第二目标适配关系，其中每种载架适配器相对适配关系用于表示对应载架类型的实体载架上的多个载架工位各自与不同适配器类型之间的适配状况；

12、基于所述第二目标适配关系检测所述待放置载架上是否存在与所述目标适配器类型适配的第二载架工位；

13、若检测到所述待放置载架上不存在所述第二载架工位，则提示所述耗材放置指令无法执行，否则驱动所述器材移动组件将所述待放置适配器放置到所述第二载架工位，并从预先配置的多种适配器耗材适配关系中筛选出与所述目标适配器类型对应的第三目标适配关系，其中每种适配器耗材适配关系用于表示对应适配器类型的实体适配器上的多个适配器工位各自与不同耗材类型之间的适配状况；

14、基于所述第三目标适配关系检测所述待放置适配器上是否存在与所述目标耗材类型适配的目标适配器工位；

15、若检测到所述待放置适配器上不存在所述目标适配器工位，则提示所述耗材放置指令无法执行，否则驱动所述器材移动组件将所述待放置耗材放置到所述目标适配器工位，并基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置、所述第二载架工位在所述待放置载架上的基准点位置和所述目标适配器工位在所述待放置适配器上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置。

16、在可选的实施方式中，所述驱动所述目标移液平台的器材移动组件将所述待放置载架放置到所述目标空闲载架安置位的步骤，包括：

17、控制所述器材移动组件抓取所述待放置载架，并携带着所述待放置载架向所述目标空闲载架安置位的基准点位置移动；

18、控制所述器材移动组件将所述待放置载架放置在所述目标空闲载架安置位内，使所述待放置载架的载架原点位置与所述目标空闲载架安置位的基准点位置相互重合。

19、在可选的实施方式中，针对所述第一载架工位和所述第二载架工位中的任意一个目标载架工位，驱动所述器材移动组件将待放置器材放置到所述目标载架工位的步骤，包括：

20、控制所述器材移动组件抓取所述待放置器材，并携带着所述待放置器材向所述目标载架工位的基准点位置移动，其中与所述第一载架工位对应的所述待放置器材为待放置耗材，与所述第二载架工位对应的所述待放置器材为待放置适配器；

21、控制所述器材移动组件将所述待放置器材放置在所述目标载架工位内，使所述待放置器材的器材原点位置与所述目标载架工位的基准点位置重合。

22、在可选的实施方式中，所述基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置和所述第一载架工位在所述待放置载架上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置的步骤，包括：

23、获取所述目标空闲载架安置位的基准点位置在所述操作台面的台面坐标系下的第一位置坐标，以及所述第一载架工位的基准点位置在所述待放置载架的载架坐标系下的第二位置坐标；

24、对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行坐标叠加，得到所述待放置耗材在所述台面坐标系下的与所述实际耗材位置对应的实际位置坐标。

25、在可选的实施方式中，所述待放置耗材在放置到所述目标适配器工位内时的耗材原点位置与所述目标适配器工位的基准点位置重合，则所述基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置、所述第二载架工位在所述待放置载架上的基准点位置和所述目标适配器工位在所述待放置适配器上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置的步骤，包括：

26、获取所述目标空闲载架安置位的基准点位置在所述操作台面的台面坐标系下的第一位置坐标、所述第二载架工位的基准点位置在所述待放置载架的载架坐标系下的第三位置坐标，以及所述目标适配器工位的基准点位置在所述待放置适配器的适配器坐标系下的第四位置坐标；

27、对所述第一位置坐标、所述第三位置坐标和第四位置坐标进行坐标叠加，得到所述待放置耗材在所述台面坐标系下的与所述实际耗材位置对应的实际位置坐标。

28、在可选的实施方式中，所述方法还包括：

29、响应对所述目标移液平台的适配关系编辑操作，对存储的台面载架适配关系、多种载架耗材适配关系、多种载架适配器相对适配关系和多种适配器耗材适配关系中的至少一个适配关系进行内容更新。

30、第二方面，本技术提供一种移液平台作业控制装置，所述装置包括：

31、放置指令解析模块，用于获取针对目标移液平台的耗材放置指令，并对所述耗材放置指令进行指令解析；

32、载架安置检测模块，用于在所述放置指令解析模块从所述耗材放置指令中解析出待放置载架的目标载架类型和待放置耗材的目标耗材类型的情况下，基于预先配置的台面载架适配关系检测所述目标移液平台的操作台面上是否存在与所述目标载架类型适配的目标空闲载架安置位，其中所述台面载架适配关系用于表示所述目标移液平台的操作台面上的多个载架安置位各自与不同载架类型之间的适配状况；

33、载架移动控制模块，用于在所述载架安置检测模块检测到所述操作台面上存在目标空闲载架放置位时，驱动所述目标移液平台的器材移动组件将所述待放置载架放置到所述目标空闲载架安置位，并从预先配置的多种载架耗材适配关系中筛选出与所述目标载架类型对应的第一目标适配关系，其中每种载架耗材适配关系用于表示对应载架类型的实体载架上的多个载架工位各自与不同耗材类型之间的适配状况；

34、载架工位检测模块，用于基于所述第一目标适配关系检测所述待放置载架上是否存在与所述目标耗材类型适配的第一载架工位；

35、耗材位置计算模块，用于在所述载架工位检测模块检测到所述待放置载架上存在所述第一载架工位时，驱动所述器材移动组件将所述待放置耗材放置到所述第一载架工位，并基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置和所述第一载架工位在所述待放置载架上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置；

36、指令执行提示模块，用于在所述载架安置检测模块检测到所述操作台面上不存在目标空闲载架放置位或所述载架工位检测模块检测到所述待放置载架上不存在所述第一载架工位的情况下，提示所述耗材放置指令无法执行。

37、在可选的实施方式中，所述装置还包括适配器移动控制模块和适配器工位检测模块；

38、所述载架安置检测模块，还用于在所述放置指令解析模块从所述耗材放置指令中解析出待放置载架的目标载架类型、待放置适配器的目标适配器类型和待放置耗材的目标耗材类型的情况下，基于预先配置的台面载架适配关系检测所述目标移液平台的操作台面上是否存在与所述目标载架类型适配的目标空闲载架安置位；

39、所述载架移动控制模块，还用于在所述载架安置检测模块检测到所述操作台面上存在目标空闲载架放置位时，驱动所述目标移液平台的器材移动组件将所述待放置载架放置到所述目标空闲载架安置位，并从预先配置的多种载架适配器相对适配关系中筛选出与所述目标载架类型对应的第二目标适配关系，其中每种载架适配器相对适配关系用于表示对应载架类型的实体载架上的多个载架工位各自与不同适配器类型之间的适配状况；

40、所述载架工位检测模块，还用于基于所述第二目标适配关系检测所述待放置载架上是否存在与所述目标适配器类型适配的第二载架工位；

41、所述适配器移动控制模块，用于在所述载架工位检测模块检测到所述待放置载架上存在所述第二载架工位时，驱动所述器材移动组件将所述待放置适配器放置到所述第二载架工位，并从预先配置的多种适配器耗材适配关系中筛选出与所述目标适配器类型对应的第三目标适配关系，其中每种适配器耗材适配关系用于表示对应适配器类型的实体适配器上的多个适配器工位各自与不同耗材类型之间的适配状况；

42、所述适配器工位检测模块，用于基于所述第三目标适配关系检测所述待放置适配器上是否存在与所述目标耗材类型适配的目标适配器工位；

43、所述耗材位置计算模块，还用于在所述适配器工位检测模块检测到所述待放置适配器上存在所述目标适配器工位时，驱动所述器材移动组件将所述待放置耗材放置到所述目标适配器工位，并基于所述目标空闲载架安置位在所述操作台面上的基准点位置、所述第二载架工位在所述待放置载架上的基准点位置和所述目标适配器工位在所述待放置适配器上的基准点位置，计算所述待放置耗材在所述操作台面上的实际耗材位置；

44、所述指令执行提示模块，还用于在所述载架工位检测模块检测到所述待放置载架上不存在所述第二载架工位或所述适配器工位检测模块检测到所述待放置适配器上不存在所述目标适配器工位的情况下，提示所述耗材放置指令无法执行。

45、在可选的实施方式中，所述装置还包括：

46、适配关系更新模块，用于响应对所述目标移液平台的适配关系编辑操作，对存储的台面载架适配关系、多种载架耗材适配关系、多种载架适配器相对适配关系和多种适配器耗材适配关系中的至少一个适配关系进行内容更新。

47、第三方面，本技术提供一种移液平台管理设备，所述移液平台管理设备与目标移液平台通信连接，其中所述目标移液平台包括操作台面和器材移动组件，所述器材移动组件用于将移液相关器材移动到所述操作台面上进行放置；

48、所述移液平台管理设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任意一项所述的移液平台作业控制方法。

49、第四方面，本技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被移液平台管理设备执行时，实现前述实施方式中任意一项所述的移液平台作业控制方法。

50、在此情况下，本技术实施例的有益效果可以包括以下内容：

51、本技术在从针对目标移液平台的耗材放置指令中解析出待放置载架的目标载架类型和待放置耗材的目标耗材类型时，会在基于预先配置的台面载架适配关系检测出目标移液平台的操作台面上存在与目标载架类型适配的目标空闲载架安置位时，才将驱动器材移动组件将待放置载架放置到目标空闲载架安置位，并在基于与目标载架类型对应的载架耗材适配关系检测到待放置载架上存在与目标耗材类型适配的第一载架工位的情况下，才驱动器材移动组件将待放置耗材放置到第一载架工位，而后基于目标空闲载架安置位在操作台面上相对固定的基准点位置，和第一载架工位在待放置载架上相对固定的基准点位置，计算待放置耗材在操作台面上的实际耗材位置，从而在向移液平台添加并放置实体载架和实验耗材的过程中，结合预先配置的操作台面、各种实体载架和各种实验耗材之间的兼容适配状况，对待放置载架和待放置耗材的放置合理性进行有效校验，确保校验成功的待放置载架和待放置耗材均能被合理且平稳地放置在移液平台的操作台面上，提高实验耗材在操作台面上的实际位置计算精准度，以有效确保移液系统的移液精准度。

52、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。