导地线复原用带电作业机器人的制作方法

本发明涉及带电作业机器人，尤其是涉及导地线复原用带电作业机器人。

背景技术：

1、高压输电塔的导地线一般通过多股金属线卷绕制成，在长期的使用过程中，会出现某一股金属线断裂的情况，因为金属线自身张力的作用，断裂后的金属线会向外卷起，因此在导地线维修的过程中需要先将金属线螺旋复原，然后卷入新的金属线以实现修补。现有技术中导地线复原和修补通常采用带电作业机器人进行导地线上的现场操作。

2、如中国专利文献中，专利号为cn 202211280091.x，于2022年12月23日，公开的名称为“高空带电作业用高压导地线补修管压接机器人”的发明专利，该申请包括一平台，平台两侧设置两支架；一挂钩，分别与两支架相连；行走装置，包括设在两支架上的两滚轮、驱动两滚轮旋转的第一电机和第二电机；测距装置，包括设在其中支架上且与该支架上的滚轮连接的编码器；压线装置，包括设在平台上并贯穿平台的开口、固定在平台上的xy轴模组，固定在xy轴模组上的压线工具，压线工具位于开口内，在xy轴模组的驱动下，压线工具可以通过开口在x轴、y轴方向移动。

3、然而现有技术中对高压导地线的复原缺少同步的检测装置，因此导地线修复的质量不能保证，现有技术中虽然也有利用无人机拍照的方式来实现对复原的导地线检测的方式，但存在以下技术问题：1、拍照的背景面不清晰，高空的高压导地线离地面远，拍照背景远，造成拍照时难以对焦；2、由于无人机飞行的需要，导地线背面的图像难以拍摄清楚。

4、因此，基于上述问题，设计一种能检测导地线复原质量，从而提高导地线修补质量的带电作业机器人就很有必要了。

技术实现思路

1、本发明为了克服现有技术的上述不足，提供一种导地线复原用带电作业机器人，能够实现对导地线复原情况的拍照检测，提高导地线修复的质量。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、导地线复原用带电作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，操作末端上设有能带动导地线复原的旋转盘，行走装置沿导地线行走，操作末端和行走装置均设置在安装架上，安装架在操作末端的侧面设有视觉识别装置，视觉识别装置包括旋转架，旋转架上设有相机和与相机相对的背景板，导地线位于相机和背景板之间，行走装置带动安装架行走时，旋转架上的相机和背景板能绕导地线转动。

4、在上述的导地线复原用带电作业机器人，相机和背景板能够以与旋转盘相同的转速进行旋转。

5、在上述的导地线复原用带电作业机器人，旋转架包括与安装架连接的连接梁，连接梁上设有连接盘，连接盘上设有第一开口槽，导地线能够从第一开口槽的开口进入第一开口槽底部，连接盘转动设有回转盘，连接盘内设有若干个驱动齿轮，回转盘的外周设有传动齿圈，驱动齿轮通过配合传动齿圈带动回转盘绕回转盘的轴线旋转，回转盘上设有第二开口槽，导地线能够从第二开口槽的开口进入第二开口槽的底部，回转盘上设有连接臂，相机和背景板设置在连接臂上。

6、在上述的导地线复原用带电作业机器人，安装架上滑动设有连接板，操作末端和旋转架均设置在连接板上，安装架上设有驱动连接板的直线驱动机构，直线驱动机构在垂直导地线的方向上驱动连接板滑动。

7、在上述的导地线复原用带电作业机器人，连接盘包括底板，底板上设有限位环板，限位环板的外端设有挡板，挡板、限位环板和挡板之间形成“c”形的限位槽，回转盘嵌入在限位槽内转动设置。

8、在上述的导地线复原用带电作业机器人，驱动齿轮包括位于第二开口槽两侧的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别配备有驱动电机，第一齿轮和第二齿轮之间的限位槽内设有定位支撑回转盘的辅助齿轮。

9、在上述的导地线复原用带电作业机器人，回转盘的形状为同轴的大圆柱和小圆柱组合形成的阶梯轴形，第二开口槽位于回转盘的径向，传动齿圈位于回转盘的大圆柱的外周，回转盘的小圆柱的外端面伸出至连接盘外部。

10、本发明具有如下有益效果：

11、导地线复原用带电作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，操作末端上设有能带动导地线复原的旋转盘，行走装置沿导地线行走，操作末端和行走装置均设置在安装架上，安装架在操作末端的侧面设有视觉识别装置，视觉识别装置包括旋转架，旋转架上设有相机和与相机相对的背景板，导地线位于相机和背景板之间，行走装置带动安装架行走时，旋转架上的相机和背景板能绕导地线转动。

12、通过视觉识别装置在带电作业机器人上的集成设置，使得视觉识别装置能够跟随带电作业机器人一起工作，配合与相机相对的背景板，能够清晰显像和对焦，实现对导电线复原情况的拍照检测；相机和背景板通过旋转架能够绕导地线转动，能完成导地线周向不同位置的检测，检测效率高。

13、进一步的，相机和背景板能够以与旋转盘相同的转速进行旋转。旋转盘的旋转配合行走装置的移动能够实现操作末端的螺旋进给，能完成对断裂处导地线的复原，而优选中，相机和背景板能旋转盘同速转动，从而完成对断裂的单根金属线的单独跟踪检测，保证质量检测的效率。

14、进一步的，旋转架包括与安装架连接的连接梁，连接梁上设有连接盘，连接盘上设有第一开口槽，导地线能够从第一开口槽的开口进入第一开口槽底部，连接盘转动设有回转盘，连接盘内设有若干个驱动齿轮，回转盘的外周设有传动齿圈，驱动齿轮通过配合传动齿圈带动回转盘绕回转盘的轴线旋转，回转盘上设有第二开口槽，导地线能够从第二开口槽的开口进入第二开口槽的底部，回转盘上设有连接臂，相机和背景板设置在连接臂上。实现回转盘绕导地线转动的可靠驱动。

15、进一步的，安装架上滑动设有连接板，操作末端和旋转架均设置在连接板上，安装架上设有驱动连接板的直线驱动机构，直线驱动机构在垂直导地线的方向上驱动连接板滑动。连接板及其上的操作末端和旋转架能够垂直导地线滑动，使操作末端和旋转架能够避让导地线上的防振金具，保证操作末端和视觉检测装置应用的可靠性。

16、进一步的，连接盘包括底板，底板上设有限位环板，限位环板的外端设有挡板，挡板、限位环板和挡板之间形成限位槽，回转盘嵌入在限位槽内转动设置。连接盘限位回转盘，有利于控制连接盘回转。

17、进一步的，驱动齿轮包括位于第二开口槽两侧的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别配备有驱动电机，第一齿轮和第二齿轮之间的限位槽内设有定位支撑回转盘的辅助齿轮。第一齿轮和第二齿轮的协同配合驱动，能够避开第二开口槽对回转盘转动驱动的影响，保证回转盘在连接盘内转动的可靠性，方便完成相机的拍照检测。

18、进一步的，回转盘的形状为同轴的大圆柱和小圆柱组合形成的阶梯轴形，第二开口槽位于回转盘的径向，传动齿圈位于回转盘的大圆柱的外周，回转盘的小圆柱的外端伸出至连接盘外部。阶梯轴形的回转盘与连接盘配合限位，实现轴向防脱的同时方便连接臂的安装。

19、本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

技术特征：

1.导地线复原用带电作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，操作末端上设有能带动导地线复原的旋转盘，行走装置沿导地线行走，操作末端和行走装置均设置在安装架上，其特征在于，所述安装架在操作末端的侧面设有视觉识别装置，视觉识别装置包括旋转架，旋转架上设有相机和与相机相对的背景板，导地线位于相机和背景板之间，行走装置带动安装架行走时，旋转架上的相机和背景板能绕导地线转动。

2.根据权利要求1所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，所述相机和背景板能够以与旋转盘相同的转速进行旋转。

3.根据权利要求1所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，所述旋转架包括与安装架连接的连接梁，连接梁上设有连接盘，连接盘上设有第一开口槽，导地线能够从第一开口槽的开口进入第一开口槽底部，连接盘转动设有回转盘，连接盘内设有若干个驱动齿轮，回转盘的外周设有传动齿圈，驱动齿轮通过配合传动齿圈带动回转盘绕回转盘的轴线旋转，回转盘上设有第二开口槽，导地线能够从第二开口槽的开口进入第二开口槽的底部，回转盘上设有连接臂，相机和背景板设置在连接臂上。

4.根据权利要求1或2或3所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，所述安装架上滑动设有连接板，操作末端和旋转架均设置在连接板上，安装架上设有驱动连接板的直线驱动机构，直线驱动机构在垂直导地线的方向上驱动连接板滑动。

5.根据权利要求3所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，连接盘包括底板，底板上设有限位环板，限位环板的外端设有挡板，挡板、限位环板和挡板之间形成限位槽，回转盘嵌入在限位槽内转动设置。

6.根据权利要求3所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，驱动齿轮包括位于第二开口槽两侧的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别配备有驱动电机，第一齿轮和第二齿轮之间的限位槽内设有定位支撑回转盘的辅助齿轮。

7.根据权利要求3所述的导地线复原用带电作业机器人，其特征是，回转盘的形状为同轴的大圆柱和小圆柱组合形成的阶梯轴形，第二开口槽位于回转盘的径向，传动齿圈位于回转盘的大圆柱的外周，回转盘的小圆柱的外端伸出至连接盘外部。

技术总结本发明提供一种导地线复原用带电作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，操作末端上设有能带动导地线复原的旋转盘，行走装置沿导地线行走，操作末端和行走装置均设置在安装架上，安装架在操作末端的侧面设有视觉识别装置，视觉识别装置包括旋转架，旋转架上设有相机和与相机相对的背景板，导地线位于相机和背景板之间，行走装置带动安装架行走时，旋转架上的相机和背景板能绕导地线转动。本发明的好处是能够实现对导地线复原情况的拍照检测，提高导地线修复的质量。技术研发人员：李建华,陈晓刚,王勤受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司台州供电公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25