一种多站多无人机接入、管理及权限交接方法与流程

本公开实施例涉及互操作标准协议的无人机系统，尤其涉及一种多站多无人机接入、管理及权限交接方法。

背景技术：

1、无人机战略部署地位日益提高，装备数量急速上升。一套无人机系统常规配置包括一辆地面站(包括地面数据终端)、若干架无人机。无人机和地面数据终端之间采用频分或者时分模式通信，该模式特点为无人机的任务角色固定，无人机战场作战能力单一，地面站只保障本系统内的两架无人机。作战演习实战中使用不灵活、无通用性和互为性。

2、当前无人机指挥系统逐渐庞大，为了满足无人机系统的互为性，“单一地面控制系统系统”基于互操作协议标准，收发多型号无人机信息，不同型号不同数据链波形体制的无人机，使多种无人机经过通用的地面站共享信息。无人机指挥系统内配备单兵便携设备，单兵便携设备用于接管控制无人机，将单兵体系融入无人机作战中，最大化利用无人机成本低灵活性高的特点。同时保障通信安全，对地面站和无人机分别进行密钥加注，用于保障全装备作战。

3、针对上述应用背景，多型号多无人机身份识别、地面站对于多型无人机接入、装备管理、单兵和控制车权限交接、密钥加注对于无人机的身份鉴别等目前未能见详细解决方法。

技术实现思路

1、为了避免现有技术的不足之处，本发明提供一种多站多无人机接入、管理及权限交接方法，用以解决现有技术中存在未能解决装备中多无人机的身份标注和识别、地面站身份标注和识别、地面站对无人机的识别入网、无人机对于地面站权限识别、链路快速配置、地面设备的权限交接的问题。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种多站多无人机接入方法，该方法包括：

3、步骤s101：无人机身份标识；

4、根据各个无人机的无人机批次号和无人机编号，构建各个所述无人机的身份标识码，并保存至本地文件；

5、步骤s102：机载数据终端身份识别；

6、所述机载数据终端读取所述本地文件中的所述无人机编号，将所述无人机编号编码至下行数据中，且本地读取当前飞行控制计算机发送的遥测数据包中的无人机编号，进行写入操作，以使所述下行数据中的所述无人机编号与所述飞行控制计算机的所述无人机编号一致；

7、步骤s103：入网配置；

8、地面站接收所述下行数据，通过入网配置设置绑定任务需要链接的无人机型号、控制无人机的地面站型号及所述下行数据中的所述身份标识码，得到入网配置信息，以建立所述地面数据终端和所述机载数据终端的链路层面通信；其中，所述地面站型号包括单兵便携设备和地面控制车；

9、步骤s104：所述地面数据终端发送上行数据；

10、所述地面数据终端发送所述上行数据时，所述地面数据终端读取所述地面入网配置信息，将所述无人机型号、所述无人机批次号、所述无人机编号及所述地面站型号添加至上行数据，并将所述上行数据发送至所述机载数据终端；

11、步骤s105：所述地面数据终端接收下行数据；

12、所述地面数据终端接收所述下行数据时，所述地面数据终端接收所述机载数据终端下传的下行数据，读取并判断所述下行数据中的所述下行数据中的所述无人机型号、所述无人机批次号、所述无人机编号及所述地面站型号，与所述入网配置信息中的所述无人机型号、所述无人机批次号、所述无人机编号及所述地面站型号是否一致，若一致，则所述地面数据终端转发所述下行数据至第一综合显控模块。

13、进一步的，所述步骤s103中包括：

14、所述地面站中的第一综合显控模块广播所述入网配置信息，分别通知所述地面站的第一链路监控模块和第一任务监控模块等；

15、选择链路连接的所述无人机编号对应的带宽、频道及任务类型，一键配置机载和地面链路，并生成链路配置消息；

16、所述地面数据终端根据所述链路配置消息，进行链路状态匹配和切换，建立所述地面数据终端和所述机载数据终端的链路层面通信。

17、进一步的，所述步骤s104中包括：

18、所述机载数据终端接收所述上行数据，若所述上行数据中的所述地面站型号为所述地面控制车，且所述无人机编号和本地保存的所述无人机编号一致，则所述机载数据终端转发所述上行数据至所述飞行控制计算机，所述飞行控制计算机接收所述上行数据，并解析所述上行数据中的控制指令。

19、进一步的，所述步骤s105中还包括：

20、若不一致，则所述地面数据终端对于接收到的所述下行数据不进行处理和转发。

21、根据本公开实施例的第二方面，提供一种多站多无人机管理方法，该方法包括：

22、地面站通过上行数据和下行数据记录链接的无人机详细信息，并将所述无人机详细信息保存至本地文件；其中，所述无人机详细信息包括无人机型号、无人机批次号、无人机编号、地面站型号和地面站编号，所述无人机详细信息能够进行浏览、查询及录入详情。

23、根据本公开实施例的第二方面，提供一种多站多无人机权限交接方法，该方法包括：

24、地面控制车和无人机保持通信状态下，单兵便携设备架设后通电，所述单兵便携设备启动工作，重复进行入网配置，以配置所述单兵便携设备的入网信息；其中，所述单兵便携设备包括便携测控终端和便携监控设备，所述入网信息包括无人机型号、无人机批次号、无人机编号及地面站型号；

25、将所述单兵便携设备的接收频道和所述地面控制车的频道切换一致，单收模式建链成功后，所述单兵便携设备接收下行数据，所述单兵便携设备将所述下行数据中的所述无人机型号、所述无人机批次号及所述无人机编号，与所述入网信息中的所述无人机型号、所述无人机批次号及所述无人机编号进行比对；若一致，则所述单兵便携设备转发所述下行数据至所述便携监控设备，所述便携监控设备的第二综合显控模块接收数据并显示；

26、所述便携测控终端将权限交接指令发送至所述机载数据终端，所述机载数据终端再将所述权限交接指令转发至所述地面数据终端，所述第一综合显控模块接收到所述权限交接指令后，由操作人员点击确认权限交接，所述地面数据终端将允许权限交接指令转发至所述机载数据终端，所述机载数据终端本地保存所述地面站型号为单兵便携设备型号，所述机载数据终端将下行数据发送至所述便携测控终端，所述便携测控终端重复接收下行数据，所述便携测控终端将所述下行数据中所述地面站型号、所述无人机批次号、所述无人机编号和入网信息比对，若一致，则转发至所述便携监控设备；

27、所述便携监控设备发送上行数据至所述机载数据终端，所述机载数据终端本地保存所述地面站型号和所述上行数据中的地面站型号一致，则转发所述上行数据至飞行控制计算机。

28、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

29、本公开的实施例中，通过上述多站多无人机接入、管理及权限交接方法，通过机载数据终端读取无人机编号的方式，增大了无人机系统的互换性、使用灵活性，避免了无人机编号和机载数据终端必须绑定的使用方式，满足了无人机系统的互换性需求。操作人员可以根据入网配置流程灵活配置本次任务的系统链接模式，一站对一机，一站对两个任务机，一站对双机中继模式等。将视觉识别的无人机批次号和无人机内部编号进行了对应，地面站模块操作人员在对话以及操作无人机执行任务时，只需要通过简洁的批次号来区分无人机。操作人员不需要链路专业知识，通过界面链路配置操作，程序内部处理的方式，实现链路通信的建立。地面数据终端接收下行数据时，进行无人机编号和无人机型号等信息的判断，增加了地面数据的容错性。出现链路不稳定或者链路干扰情况下，可以过滤掉误码数据，防止错误数据对操作人员的干扰，保障飞行安全。基于通用体制，通过入网配置和建链的链接过程，可实现多种无人机与通用地面站面站共享信息。通过地面站的入网配置，对应无人机型号，链路自动进行波形切换，信息显示模块切换解码模块等，进而实现地面站与其他型号无人机的互操作。