数据处理的方法、装置和车辆与流程

本公开涉及数据处理，具体地，涉及一种数据处理的方法、装置和车辆。

背景技术：

1、车辆自动驾驶技术中，需要通过多个环境信息采集装置采集数据，对前方道路情况进行探测，并且，通过车载终端对采集到的数据进行融合，从而辅助驾驶员驾驶车辆。但是在实际应用中，受到车辆结构、路面状态等实际工况的影响，多个环境信息采集装置获取到的多组数据差距较大，导致后期融合效果不佳，造成输出结果不准确的情况。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种数据处理的方法、装置和车辆。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种数据处理的方法，所述方法包括：

3、分别通过多个环境信息采集装置采集环境信息；所述多个环境信息采集装置包括指定环境信息采集装置，以及除所述指定环境信息采集装置外的一个或多个其他环境信息采集装置；所述环境信息包括所述指定环境信息采集装置采集的第一数据，以及所述一个或多个其他环境信息采集装置采集的第二数据；

4、针对所述一个或多个其他环境信息采集装置中的每个其他环境信息采集装置，根据所述第一数据和所述其他环境信息采集装置采集的第二数据，计算得到比较数据，在所述比较数据处于预设数据范围内的情况下，将所述其他环境信息采集装置采集的第二数据作为候选数据；

5、将所述候选数据与所述第一数据进行数据融合，得到目标数据。

6、可选地，所述根据所述第一数据和所述第二数据，计算得到比较数据，包括：

7、将所述第二数据和所述第一数据的数据差，作为所述比较数据。

8、可选地，所述第二数据通过以下方式获取：

9、针对每个所述其他环境信息采集装置，获取所述其他环境信息采集装置采集的目标环境信息，从所述目标环境信息中确定至少一个目标物体，获取所述目标物体在所述目标环境信息中的位置信息，并根据所述至少一个目标物体的所述位置信息，得到所述其他环境信息采集装置对应的第三数据；

10、根据每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据，获取所述第二数据。

11、可选地，所述根据所述至少一个目标物体的所述位置信息，得到所述其他环境信息采集装置对应的第三数据，包括：

12、计算所述至少一个目标物体的所述位置信息对应的方差；

13、将所述方差作为所述第三数据。

14、可选地，所述根据每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据，获取所述第二数据，包括：

15、从每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据中，确定第四数据；

16、将所述第四数据进行平滑处理得到所述第二数据。

17、可选地，所述根据每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据，获取所述第二数据，包括：

18、将处于预设阈值范围内的所述第三数据，作为所述第二数据。

19、可选地，所述方法还包括：

20、在所述比较数据处于所述预设数据范围外的情况下，对所述第二数据进行滤波处理，将滤波后的所述第二数据与所述第一数据进行数据融合，得到所述目标数据。

21、可选地，所述指定采集装置包括激光雷达；所述激光雷达通过云台与所述车辆连接；所述一个或多个其他采集装置包括毫米波雷达和摄像头。

22、第二方面，本公开提供一种数据处理的装置，包括：

23、采集模块，用于分别通过多个环境信息采集装置采集环境信息；所述多个环境信息采集装置包括指定环境信息采集装置，以及除所述指定环境信息采集装置外的一个或多个其他环境信息采集装置；所述环境信息包括所述指定环境信息采集装置采集的第一数据，以及所述一个或多个其他环境信息采集装置采集的第二数据；

24、比较模块，用于针对所述一个或多个其他环境信息采集装置中的每个其他环境信息采集装置，根据所述第一数据和所述其他环境信息采集装置采集的第二数据，计算得到比较数据，在所述比较数据处于预设数据范围内的情况下，将所述其他环境信息采集装置采集的第二数据作为候选数据；

25、第一融合模块，用于将所述候选数据与所述第一数据进行数据融合，得到目标数据。

26、可选地，所述装置还包括：

27、第一计算模块，用于将所述第二数据和所述第一数据的数据差，作为所述比较数据。

28、可选地，所述装置还包括：

29、获取模块，针对每个所述其他环境信息采集装置，获取所述其他环境信息采集装置采集的目标环境信息，从所述目标环境信息中确定至少一个目标物体，获取所述目标物体在所述目标环境信息中的位置信息，并根据所述至少一个目标物体的所述位置信息，得到所述其他环境信息采集装置对应的第三数据；

30、根据每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据，获取所述第二数据。

31、可选地，所述装置还包括：

32、第二计算模块，用于计算所述至少一个目标物体的所述位置信息对应的方差；

33、将所述方差作为所述第三数据。

34、可选地，所述装置还包括：

35、第一处理模块，用于从每个所述其他环境信息采集装置对应的所述第三数据中，确定第四数据；

36、将所述第四数据进行平滑处理得到所述第二数据。

37、可选地，所述装置还包括：

38、第二处理模块，用于将处于预设阈值范围内的所述第三数据，作为所述第二数据。

39、可选地，所述装置还包括：

40、第二融合模块，用于在所述比较数据处于所述预设数据范围外的情况下，对所述第二数据进行滤波处理，将滤波后的所述第二数据与所述第一数据进行数据融合，得到所述目标数据。

41、可选地，所述指定采集装置包括激光雷达；所述激光雷达通过云台与所述车辆连接；所述一个或多个其他采集装置包括毫米波雷达和摄像头。

42、第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述数据处理的方法的步骤。

43、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

44、存储器，其上存储有计算机程序；

45、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述数据处理的方法的步骤。

46、第五方面，本公开提供一种车辆，包括第二方面所述的数据处理的装置。

47、本公开分别通过多个环境信息采集装置采集环境信息；该多个环境信息采集装置包括指定环境信息采集装置，以及除该指定环境信息采集装置外的一个或多个其他环境信息采集装置；该环境信息包括该指定环境信息采集装置采集的第一数据，以及该一个或多个其他环境信息采集装置采集的第二数据；针对该一个或多个其他环境信息采集装置中的每个其他环境信息采集装置，根据该第一数据和该其他环境信息采集装置采集的第二数据，计算得到比较数据，在该比较数据处于预设数据范围内的情况下，将该其他环境信息采集装置采集的第二数据作为候选数据；将得到的该候选数据与该第一数据进行数据融合，得到目标数据；这样，可以对环境信息采集装置采集到的环境信息进行处理，减小多组数据间的差距，并从中确定出合适的数据进行数据融合，提高数据融合结果的准确性。

48、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。