一种自动烤肠售货机及自动烤肠售卖方法与流程

本发明涉及自动化食品加工售货设备，具体是一种自动烤肠售货机及自动烤肠售卖方法。

背景技术：

1、烤肠是一种非常大众化的休闲食品，市场上销售的烤肠基本都由烤肠机加工而成，传统的烤肠机需要人工值守操作，需要人工将香肠放到烤架上进行烤制，需要人为判断烤肠是否烤好，还需要人工将烤好的烤肠夹取出来，人力成本大，效率低下，也会增加食品污染隐患。为了解决上述问题，公告号为cn210295282u的中国实用新型专利公开了一种机械手臂以及自动烤肠系统、售卖系统、售卖机，其基本原理为机械手臂将串好签子的香肠从冷藏室取出移送至烤制室，当香肠烤制成熟后，再通过机械手臂将香肠移送出货，虽然实现了香肠的自动烤制，但其需人工预先将签子穿插在香肠上然后放入冷藏室，这样会增加人力成本，降低了补货的速度，而且人工串签也会增加食品污染隐患和安全隐患，而且，香肠在烤制过程中签子也被加热，若采用竹签木签则容易烧毁签子或者导致香肠烤制不熟，若采用铁钱则容易烫伤消费者且会增加成本。因此，现有的自动烤肠机虽然能够实现了烤肠的自动化烤制，但其在考虑消费体验、食品安全及运营效率方面仍存在技术缺陷，有较大的技术优化空间。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种自动烤肠售货机及自动烤肠售卖方法，不但能够实现无需人工值守的自动化烤制、售卖香肠，且能够解决现有烤肠机存在的工作效率低、卫生和安全性低、签子与香肠同时在烤架上加热烤制等问题。

2、本发明目的之一通过下列技术方案来实现：

3、一种自动烤肠售货机，包括机柜，其特征在于，机柜内安装有冷藏柜、取料机构、抓料机构、电烤架、供签机构和出货机构，机柜上设有出货口；所述冷藏柜置于机柜内的下部，其上设有冷藏柜门和用于驱动冷藏柜门启闭的自动开门机构，冷藏柜内设有至少一个自动料仓，各料仓内设有沿前后方向设置的用于输送香肠的输料机构，冷藏柜外设有输料电机，输料电机传动连接输料机构，输料机构的前方设有下料口，下料口处设有下料挡板，下料挡板与料仓进行前后方向的活动连接且二者之间设有弹性件，自然状态下弹性件能驱动下料挡板前伸以封堵下料口；所述取料机构位于冷藏柜的正前方，包括取料托架和取料驱动装置，取料驱动装置能驱动取料托架移动至任一所述下料挡板的前方，并能驱动取料托架推动下料挡板向后回缩以打开下料口从而能使所述香肠落至取料托架上；所述电烤架位于冷藏柜的正上方，包括若干个并列设置的电加热烤管；所述供签机构位于电烤架的一侧，包括用于供应签子的签斗和用于对签子进行沿插签方向轴向限位的插签位；所述抓料机构位于电烤架的正上方，包括夹爪和夹爪移动装置，用于将取料托架上的香肠抓取移送至电烤架上进行烤制，并能将烤制好的香肠抓取移送至插签位然后沿插签方向将该香肠穿插在签子的一端，并能将插签完成的香肠抓取移送至出货机构上；所述出货机构位于电烤架的一侧，包括出货托架和出货驱动装置，出货驱动装置能够驱动出货托架在接货位置和出货位置之间往复移动，用于将香肠移送至出货口并使香肠末端露出的签子朝向出货口；还包括控制器和点餐装置，控制器分别与所述点餐装置、自动开门机构、输料机构、取料机构、抓料机构、电烤架、供签机构、出货机构电性连接，点餐装置用于选购信息和付款信息的输入，并发送至控制器，控制器用于控制自动烤肠售货机自动运行。

4、作为优选的技术方案，所述料仓的数量为至少三个，各料仓左右并列设置，所述输料机构包括沿前后方向设置的输送带、用于支撑输送带的主动辊和从动辊，主动辊和从动辊均与料仓进行可转动连接，其中位于最外侧的左右两个料仓，其对应的输料电机分别设置于冷藏柜的左右外侧壁并通过其驱动轴直接连接对应输送带的主动辊从而能输送带前后移动，位于最外侧料仓之间的其他料仓，其对应的主动辊端部伸出有一个第一齿轮，其对应的输料电机的驱动轴从最外侧料仓的输送带上下层之间穿过并于末端设有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合，从而能够驱动该料仓的输送带前后移动。

5、作为优选的技术方案，所述取料驱动装置包括xz平面移动架和y轴驱动机构，y轴驱动机构安装在xz平面移动架上并能在其带动下在xz平面内运动，取料托架安装在y轴驱动机构上并能在其带动下沿y轴方向运动。

6、作为优选的技术方案，所述供签机构还包括底座和签斗驱动机构，签斗置于底座上并与之进行前后方向的滑动连接，签斗驱动机构能够驱动签斗在底座上前后往复滑动，签斗的底部设有供单根签子横向落出的出签口，底座上设有能够供单根签子落入的嵌槽，签斗在底座上滑动过程中，当出签口经过嵌槽时，签斗内的签子能够落入嵌槽，当出签口错开嵌槽时，底座能够封堵出签口以阻挡签斗内的签子掉落，底座上位于嵌槽的左侧设有能够将签子架空的避让缺口，嵌槽的右侧设有阻挡部，从而在嵌槽处形成所述插签位，所述抓料机构驱动香肠在插签位从左向右移动以穿插在签子上的过程中，所述阻挡部能够阻挡签子的右端以防止签子向右移动，避让缺口能够为香肠的移动提供避让空间。

7、作为优选的技术方案，所述出货机构还包括安装座，所述出货驱动装置为安装在安装座上的旋转驱动电机，出货托架枢接于安装座并能在旋转驱动电机的带动下在接货位置和出货位置之间往复转动，出货托架在接货位置时平行于插签方向，在出货位置时朝向所述出货口，出货托架转动至接货位置时用于接收所述抓料机构移送过来的香肠，出货托架旋转至出货位置时其上香肠尾部露出的签子朝向出货口。

8、作为优选的技术方案，所述夹爪移动装置包括xy平面移动架和z轴驱动机构，z轴驱动机构安装在xy平面移动架下方并能在其带动下在xy平面内移动，所述夹爪安装在z轴驱动机构下端并能在其带动下沿z轴方向上下移动，夹爪上还设有能够驱动夹爪闭合抓取香肠或张开释放香肠的夹爪驱动装置，夹爪内设有传感器，夹爪的内侧壁设有穿孔，传感器的触点从穿孔伸出从而能在夹爪抓取到香肠时被触发。

9、作为优选的技术方案，各个所述电加热烤管的电路采用并联设置，从而能在所述控制器的控制下独立运转。

10、作为优选的技术方案，所述点餐装置为安装在所述机柜外侧的触控显示屏。

11、作为优选的技术方案，所述取料机构、抓料机构、供签机构、出货机构、自动开门机构上设有用于控制行程范围的若干行程开关，取料机构、抓料机构、出货机构上还设有用于检测是否有香肠的若干传感器，所述供签机构上还设有用于检测插签位是否有签子的传感器。

12、本发明目的之二通过下列技术方案来实现：

13、一种基于前述自动烤肠售货机的自动烤肠售卖方法，包括以下步骤：

14、s1、所述点餐装置获取选购信息，并将选购信息发送至所述控制器；

15、s2、控制器根据接收到的选购信息向所述冷藏柜、取料机构、供签机构发送指令，自动开门机构驱动冷藏柜的冷藏柜门开启，同时取料驱动装置驱动取料托架移动至选购信息对应的所述料仓前，然后驱动取料托架推动下料挡板向后回缩以打开下料口从而使所述香肠落至取料托架上，然后取料托架上的传感器检测其上是否有香肠，若有则继续进行下一步，若无则该料仓对应的输料电机驱动输料机构移动至设定时间或设定距离，取料托架上的传感器检测其上是否有香肠，若有则继续进行下一步，若无则控制自动自动售货机上的缺料提醒装置工作以提醒补充香肠；供签机构向插签位供应签子，供签位的传感器检测其上是否有签子，若有则继续进行下一步，若无则控制自动自动售货机上的缺料提醒装置工作以提醒补充签子；

16、s3、控制器控制取料驱动装置驱动取料托架移动至设定位置，并控制抓料机构将取料托架上的香肠抓取移送至电烤架上进行烤制；

17、s4、电烤架按照控制器上设定的温度和时间对香肠进行烤制后，控制器控制抓料机构将烤制好的香肠抓取移送至插签位然后沿插签方向将该香肠穿插在签子的一端；

18、s5、控制器控制抓料机构将烤制好的香肠抓取移送至接货位置的出货托架上；

19、s6、控制器控制出货驱动装置驱动出货托架移动至出货位置，以将香肠移送至出货口并使香肠末端露出的签子朝向出货口；

20、s7、控制器控制抓料机构拨动出货托架上的香肠朝向出货口移动，以便于用户抓取。

21、和现有技术相比，本发明主要具有以下有益效果：

22、1、冷藏柜设置相互独立的若干自动料仓，每个料仓内均内置输料机构，可自动将香肠输送至下料口处，取料机构只需要驱动取料托架移动至对应料仓前然后挤压下料挡板就能取出单个香肠，使得取料机构和取料过程更加简单、稳定、高效；且取料时不需要将全部料仓及其内的食材物料拉出，取料过程冷藏柜与外界的热量交换少，使得冷藏柜更加节能；且自动料仓的输料电机位于冷藏柜外，冷藏柜内没有电器部件，能提高设备的可靠性和耐用度。

23、2、设置供签机构，配合抓料机构，能够实现对烤制好的香肠进行自动插签，无需人工预先插签，可以有效降低人力成本，提高补货速度，降低食品污染隐患和安全隐患，而且可以避免签子与香肠同时在烤架上加热烤制。

24、3、设置出货托架和出货驱动装置，能够将烤制好且插签完成的香肠移送至出货口，便于消费者直接拿取。

25、4、取料机构采用xz平面移动架配合y轴驱动机构来驱动取料托架，结构设计简单巧妙，xz平面移动架竖直设置在冷藏柜前，使得xz平面移动架与冷藏柜在宽度方向(x轴方向)和高度方向(z轴方向)所占空间重叠，在深度方向(y轴方向)对机柜内的空间占用也较小；抓料机构采用xy平面移动架配合z轴驱动机构来驱动夹爪，结构设计简单巧妙，xy平面移动架水平设置在电烤架的上方，使得xy平面移动架与冷藏柜、电烤架在宽度方向(x轴方向)和深度方向(y轴方向)所占空间重叠，且在高度方向对机柜内占用空间也较小；从而能够使得机柜内空间利用率较高，烤肠售货机整体结构布局更加紧凑，占用空间更小，而且通过xz平面移动架带动取料托架在xz平面范围内任意移动，通过xy平面移动架带动z轴驱动机构及夹爪在xy平面范围内任意移动，活动范围大，结构强度及稳定性更好。

26、以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。