开关门控制装置、开关门控制方法及服务机器人与流程

1.本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种开关门控制装置、开关门控制方法及服务机器人。


背景技术：

2.目前，机器人已经走进大众的生活，服务于大众的机器人的种类越来越多，功能也越来越丰富。对于运送类服务机器人上会设置有货舱，货舱设有取货口，取货口处设有用于封闭或打开取货口的舱门。
3.在现有技术中，服务机器人上会设置有货舱，货舱通常会安装至少两个舱门，货舱存在被分隔成多个舱室或者不被分隔的情况，如果货舱被分隔成多个舱室，则每个舱门对应封闭一个舱室。如果货舱的多个舱门被设置为同时打开，那么对于被分隔成多个舱室的货舱，在需要从其中一个舱室中取货时，若是多个舱门同时打开，则其他舱室内的货物存在被拿走的风险。如果货舱的多个舱门被设置为每次只能打开一个，那么对于没有被分隔成多个舱室的货舱，在需要从货舱中取货时，若是只打开一个舱门，则存在取货不方便的问题。
4.因此，亟需提供一种开关门控制方案以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种开关门控制装置、开关门控制方法及服务机器人，能根据货舱的布置方式针对性的控制舱门的启闭，提高了服务机器人使用的便捷性及安全性。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.第一方面，本发明提供开关门控制装置，用于控制至少两个舱门，所述舱门用于封闭货舱，所述开关门控制装置包括：
8.检测件，用于检测货舱是否被分隔成至少两个舱室；
9.控制组件，用于在所述检测件检测到所述货舱被分隔成至少两个舱室时，控制与所述舱室对应的所述舱门单独启闭，在所述检测件未检测到所述货舱被分隔成至少两个舱室时，控制至少两个所述舱门同时启闭。
10.作为上述的开关门控制装置的一种优选技术方案，所述控制组件包括至少两个控制元件，且所述控制元件与所述舱门对应设置，在所述检测件检测所述货舱被分隔成至少两个所述舱室，所述控制元件分别用于控制与其对应的所述舱门启闭，当在所述检测件检测所述货舱没有被分隔成至少两个所述舱室时，任意一个所述控制元件均能控制至少两个所述舱门同时启闭。
11.作为上述的开关门控制装置的一种优选技术方案，所述控制元件包括开关，所述开关设置于所述货舱顶部外侧，所述开关用于手动控制所述舱门启闭。
12.作为上述的开关门控制装置的一种优选技术方案，所述检测件包括至少一个限位
开关，所述限位开关可接触抵压于隔板进而判断所述货舱是否被所述隔板分隔成至少两个所述舱室。
13.作为上述的开关门控制装置的一种优选技术方案，所述限位开关安装于所述货舱的顶盖外侧，所述顶盖的内侧设有插接槽，所述隔板插接于所述插接槽内，所述限位开关的触头部分设置于所述插接槽内以供与所述隔板对应接触。
14.作为上述的开关门控制装置的一种优选技术方案，还包括中控单元，所述限位开关与所述中控单元电连接，所述控制元件包括与所述中控单元电连接的开关，所述中控单元还电连接有至少两个驱动组件，所述驱动组件对应驱动与其连接的所述舱门启闭。
15.第二方面，本发明提供开关门控制方法，包括：
16.检测货舱是否被分隔成至少两个舱室；
17.若所述货舱被分隔成至少两个舱室，则控制与所述舱室对应设置的舱门单独启闭；
18.若所述货舱未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个所述舱门同时启闭。
19.作为上述的开关门控制方法的一种优选技术方案，检测货舱是否被分隔成至少两个舱室具体包括：
20.检测所述货舱内是否有将所述货舱分隔成至少两个所述舱室的隔板。
21.作为上述的开关门控制方法的一种优选技术方案，若所述货舱被分隔成至少两个舱室，则控制与所述舱室对应设置的舱门单独启闭具体包括：
22.若所述舱室的数量等于舱门的数量，则与所述舱室对应设置的舱门单独启闭；
23.若所述舱室的数量小于舱门的数量，则与一个所述舱室对应的多个所述舱门同时启闭，且与一个所述舱室对应的一个所述舱门单独启闭。
24.作为上述的开关门控制方法的一种优选技术方案，若所述货舱未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个所述舱门同时启闭具体包括：
25.若所述货舱未被分隔成至少两个所述舱室，则控制其中任意一个控制元件使至少两个所述舱门同时启闭。
26.第三方面，本发明提供的服务机器人，包括机器人本体、设置于所述机器人本体上的货舱、启闭于所述货舱的至少两个舱门及上述任一项所述的开关门控制装置，所述开关门控制装置用于检测所述货仓是否被分隔成至少两个舱室并控制所述舱门对应启闭。
27.本发明的有益效果：
28.本发明提供的开关门控制装置，检测件用于检测货舱是否被分隔成至少两个舱室，以确定舱门的打开方式，若是被分隔成至少两个舱室，则控制元件能控制与舱室对应的舱门分别单独开启，在从其中一个舱室内取货物时，确保其他舱室内货物的安全，提高了服务机器人使用的安全性；若是未被分隔成至少两个舱室，则控制元件控制多个舱门同时启闭，使货舱的敞开空间大，便于用户取货；本发明提供的开关门的控制装置，使用方式多，扩大了服务机器人使用的灵活性和使用的便捷性。
29.本发明提供的开关门控制方法能根据货舱的布置方式针对性的控制多个舱门的启闭，以切换多个舱门的启闭方式，使服务机器人使用方式多，扩大了服务机器人使用的灵活性和使用的便捷性。
30.本发明提供的服务机器人，使用灵活性强，安全性高，且具有便捷性。
附图说明
31.图1是本发明实施例一提供的货舱被分隔时舱门打开的状态图；
32.图2是本发明实施例一提供的货舱没有被分隔时舱门打开的状态图；
33.图3是本发明实施例一提供的货舱没有被分隔时舱门闭合的状态图；
34.图4是本发明实施例二提供的开关门控制方法的主要步骤流程图；
35.图5是本发明实施例二提供的开关门控制方法的详细步骤流程图；
36.图6是本发明实施例三提供的开关门控制方法的详细步骤流程图。
37.图中：
38.100、货舱；101、安装槽；102、插接槽；200、舱门；300、隔板；
39.1、检测件；21、开关；3、电路板。
具体实施方式
40.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.实施例一
44.如图1
‑
3所示，本实施例提供了一种服务机器人，该服务机器人包括至少一个货舱100和用于封闭货舱100的舱门200。为了实现舱门200的启闭，服务机器人还包括开关门控制装置，以控制舱门200的启闭。
45.在本实施例中，对于服务机器人上的每个货舱100都对应设有至少两个舱门200，如果货舱100被分隔成多个舱室，则每个舱门200对应封闭一个舱室。而现有技术中，如果货舱100的多个舱门200被设置为同时打开，那么对于被分隔成多个舱室的货舱100，在需要从其中一个舱室中取货时，若是多个舱门200同时打开，则其他舱室内的货物存在被拿走的风险。如果货舱100的多个舱门200被设置为每次只能打开一个，那么对于没有被分隔成多个舱室的货舱100，在需要从货舱100中取货时，若是只打开一个舱门200，则存在取货不方便的问题。因此，针对此问题，本实施例提供了一种开关门控制装置以解决现有技术中存在的问题。
46.具体地，本实施例提供的开关门控制装置包括检测件1和控制组件，检测件1和控制组件均设置于货舱100上，检测件1用于检测货舱被分隔成至少两个舱室。参照图1所示，在检测件1检测货舱100被分隔成至少两个舱室，控制组件用于控制与舱室对应设置的舱门200单独启闭，参照图2和图3所示，在检测件1未检测货舱100被分隔成至少两个舱室时，控制组件用于控制至少两个舱门200同时启闭。
47.检测件1用于检测货舱100是否被分隔成至少两个舱室，以确定舱门200的打开方式，若是被分隔成至少两个舱室，则控制元件能控制与舱室对应的舱门200分别单独开启，在从其中一个舱室内取货物时，确保其他舱室内货物的安全，提高了服务机器人使用的安全性；若是未被分隔成至少两个舱室，则控制元件控制多个舱门200同时打开，使货舱100的敞开空间大，便于用户取货。本实施例提供的开关门的控制装置，使用方式多，扩大了服务机器人使用的灵活性和使用的便捷性。
48.在本实施例中，货舱100可能被分隔成两个、三个、四个或者更多个舱室，与之对应的会设置一个、两个、三个或者更多个隔板300将货舱分隔。为了便于安装隔板300，参照图2所示，在货舱100的底板上开设有安装槽101，隔板300的一端插接于安装槽101内，货舱100顶盖的内侧设有与安装槽101对应的插接槽102，隔板300的另一端插接于插接槽102内。检测件1能检测到每个隔板300的信号，以判断货舱100是否被分隔，及与舱门200的对应关系，进而提供开关门的控制策略。
49.开关门控制装置还包括中控单元(鉴于该中控单元已属于本领域常用/必须的构件而在图中未示出，并不影响公众正常理解)，检测件1和控制组件均与中控单元电连接。在本实施例中，中控单元设置于电路板3上，电路板3安装于货舱100的顶部外侧。
50.进一步地，检测件1包括至少一个限位开关，每个限位开关均与中控单元电连接。在货舱100被隔板300分隔成至少两个舱室时，限位开关的触头被隔板300抵压。也就是说货舱100内每个隔板300的安装位置处均对应设置一个限位开关，该安装位置若是安装有隔板300，则隔板300会触发该安装位置处的限位开关。优选地，限位开关安装于货舱100的顶盖外侧，限位开关的触头部分置于插接槽102内，当隔板300插接于插接槽102内，隔板300会触发限位开关。为了便于安装限位开关，使限位开关能与隔板300稳定接触，插接槽102向外凸设于货舱100的顶盖，插接槽102的侧壁开设有与插接槽102连通的孔，限位开关的触头置于孔内。
51.控制组件用于控制舱门200的开启和关闭，在本实施例中，控制组件包括至少两个控制元件，且控制元件与舱门200对应设置，在检测件1检测舱门200被分隔成至少两个舱室，控制元件用于控制与其对应的舱门200启闭，在检测件1检测货舱100没有被分隔成至少两个舱室，任意一个控制元件均能控制至少两个舱门200同时启闭。每个舱200门对应设置一个控制元件，可以实现每个舱门200的单独开启和关闭。
52.中控单元还电连接有至少两个驱动组件(图中未示出)，驱动组件对应驱动与其连接的舱门200启闭。具体为在与隔板300对应的限位开关被触发时，则说明货舱100被分隔，则中控单元控制与分隔出的舱室对应的舱门200单独启闭，具体地为控制与该舱门200连接的驱动组件动作以实现该舱门200的启闭。由于驱动组件的具体结构为现有技术，在此不再详细叙述。
53.控制元件包括与中控单元电连接的继电器，中控单元控制继电器闭合，则驱动组
件驱动舱门200启闭，具体地连接电路为现有技术，在此不再详细叙述。
54.控制元件还包括开关21，开关21与中控单元电连接，可以手动操作开关，以实现驱动组件驱动舱门200启闭，使舱门200的控制具有手动操作的功能。当货舱100被分隔成至少两个舱室时，(可通过按压方式)操作与舱门200对应的开关，能启闭该舱门200。当货舱100没有被分隔成至少两个舱室，则操作任意一个开关21都能控制所有的舱门200同时启闭。
55.在本实施例中，附图1
‑
3所展示的是设有一个货舱100，每个货舱100对应设置两个舱门200，两个舱门200以对开的形式设置，且货舱100内只能设置一个隔板300，将货舱100分隔成两个舱室的例子，但是在实际应用中不局限于该设置方式，每个货舱100可以对应设置三个、四个或者更多个舱门200，以便可以将货舱100分隔成更多个舱室。服务机器人上还可以设置多个货舱100，每个货舱100均对应设置有检测件1和控制组件，检测件1和控制组件均与中控单元电连接，以实现每个货舱100的舱门200的单独控制。
56.实施例二
57.如图4所示，本实施例提供了一种开关门控制方法，应用于实施例一提供的开关门控制装置中，以合理控制服务机器人上设置的舱门200。
58.具体地，本实施例提供的开关门控制方法主要包括：
59.检测货舱100是否被分隔成至少两个舱室；
60.若货舱100被分隔成至少两个舱室，则控制与舱室对应设置的舱门200单独启闭；
61.若货舱100未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个舱门200同时启闭。
62.本实施例提供的开关门控制方法能根据货舱的布置方式针对性的控制多个舱门200的启闭，以切换多个舱门200的启闭方式，使服务机器人使用方式增多，扩大了服务机器人使用的灵活性和使用的便捷性。
63.图5所示的是开关门控制方法详细步骤流程图，下面结合图5详细介绍本实施例提供的开关门控制方法。
64.具体地，该开关门控制方法包括以下步骤：
65.步骤一、检测货舱100是否被分隔成至少两个舱室。
66.具体地，检测货舱100内是否有将货舱100分隔成至少两个舱室的隔板300，根据货舱100被分隔的情况选择控制舱门200启闭的控制策略。
67.在本实施例中，通过与隔板300安装位置对应的限位开关检测该安装位置处是否有安装隔板300，进而确定货舱100被分隔的情况，中控单元根据限位开关被触发的情况确定货舱100是否被分隔以及货舱100被分隔的个数，并且能确定与被分隔形成的舱室对应的舱门200。
68.步骤二、若货舱100被分隔成至少两个舱室，且舱室的数量等于舱门200的数量，则与舱室对应设置的舱门200单独启闭。
69.具体地，若是确定货舱100被分隔，则判断舱室的数量是否等于舱门200的数量，若是，则每个舱门200均独立控制，以确保其他舱室内货物的安全。
70.在控制舱门200启闭时，可以通过自动控制的方式，在获取取货信息后，查找并确定待取货物所放置的舱室，中控单元输出控制信号控制与该舱室的舱门200对应的驱动组件驱动该舱门200打开或者关闭。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
71.在控制舱门200启闭时，还可以通过手动控制的方式，例如在需要向舱室内存放货
物时，操作与该舱室的舱门200对应的开关，中控单元输出控制信号控制与该舱室的舱门200对应的驱动组件驱动该舱门200打开或者关闭。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
72.本实施例提供的开关门控制的方式具有多样化，提高了服务机器人使用的便捷性。
73.步骤三、若货舱100未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个舱门200同时启闭。
74.具体地，若是货舱100未被分隔成至少两个舱室，则说明货舱100内还是具有一个舱室，那么可以控制所有的舱门200同时打开或者关闭，以方便取货物。
75.在控制舱门200启闭时，可以通过自动控制的方式，在获取取货信息后，中控单元输出控制信号控制所有舱门200对应的驱动组件动作，以驱动对应的舱门200打开或者关闭。在该方式下，可以控制任意一个继电器闭合即可控制所有的驱动组件动作，也可以同时控制所有继电器闭合即可控制所有的驱动组件动作，具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
76.在控制舱门200启闭时，还可以通过手动控制的方式，例如在需要向舱室内存放货物时，操作任意一个开关，中控单元则输出控制信号控制所有舱门200对应的驱动组件动作，以驱动所有舱门200同时打开或关闭，简化了操作步骤。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
77.由此可见，本实施例与实施例一的区别在于，舱室的数量等于舱门200的数量，在控制上就可以一对一的开启了。在控制时，控制元件能控制与舱室对应的舱门200分别单独开启，在从其中一个舱室内取货物时，确保其他舱室内货物的安全，提高了服务机器人使用的安全性。
78.实施例三
79.如图4所示，本实施例提供了一种开关门控制方法，应用于实施例一提供的开关门控制装置中，以合理控制服务机器人上设置的舱门200。
80.具体地，本实施例提供的开关门控制方法主要包括：
81.检测货舱100是否被分隔成至少两个舱室；
82.若货舱100被分隔成至少两个舱室，则控制与舱室对应设置的舱门200分别单独启闭；
83.若货舱100未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个舱门200同时启闭。
84.本实施例提供的开关门控制方法能根据货舱的布置方式针对性的控制多个舱门200的启闭，以切换多个舱门200的启闭方式，使服务机器人使用方式增多，扩大了服务机器人使用的灵活性和使用的便捷性。
85.图6所示的是开关门控制方法详细步骤流程图，下面结合图6详细介绍本实施例提供的开关门控制方法。
86.具体地，该开关门控制方法包括以下步骤：
87.步骤一、检测货舱100是否被分隔成至少两个舱室。
88.具体地，检测货舱100内是否有将货舱100分隔成至少两个舱室的隔板300，根据货舱100被分隔的情况选择控制舱门200启闭的控制策略。
89.在本实施例中，通过与隔板300安装位置对应的限位开关检测该安装位置处是否
有安装隔板300，进而确定货舱100被分隔的情况，中控单元根据限位开关被触发的情况确定货舱100是否被分隔以及货舱100被分隔的个数，并且能确定与被分隔形成的舱室对应的舱门200。
90.步骤二、若货舱100被分隔成至少两个舱室，且舱室的数量小于舱门200的数量，则与一个舱室对应的多个舱门200同时启闭，且与一个舱室对应的一个舱门200分别单独启闭。
91.具体地，若是确定货舱100被分隔，但是存在一个舱室对应一个舱门200，一个舱室对应多个舱门200的情况。在该情况下，需要对一个舱室对应的多个舱门200同时打开或者关闭，但是一个舱室对应的一个舱门200需要单独控制，既能方便从每个舱室中取货物，又能保证舱室内货物的安全性。
92.在具体控制过程中，中控单元需要根据隔板300的数量确定被分隔的舱室的数量已经确定每个舱室对应的舱门的个数，以便形成控制策略，合理控制每个舱门200的启闭。
93.在控制舱门200启闭时，可以通过自动控制的方式，在获取取货信息后，查找并确定待取货物所放置的舱室，中控单元输出控制信号控制与该舱室的舱门200对应的驱动组件驱动该舱门200打开或者关闭。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。若是控制一个舱室对应的多个舱门200，则可以控制任意一个继电器闭合即可控制与舱门200对应的驱动组件动作，也可以同时控制所有继电器闭合即可控制与舱门200对应的驱动组件动作。
94.在控制舱门200启闭时，还可以通过手动控制的方式，例如在需要向舱室内存放货物时，操作与该舱室的舱门200对应的开关，中控单元输出控制信号控制与该舱室的舱门200对应的驱动组件驱动该舱门200打开或者关闭。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。若是控制一个舱室对应的多个舱门200，则操作与该多个舱门200对应的任意一个开关，中控单元则输出控制信号控制与该多个舱门200对应的驱动组件动作，以驱动该多个舱门200同时打开或关闭。
95.本实施例提供的开关门控制的方式具有多样化，进而使服务机器人的货舱100的布置方式具有多样化，提高了服务机器人使用的便捷性。
96.步骤三、若货舱100未被分隔成至少两个舱室，则控制至少两个舱门200同时启闭。
97.具体地，若是货舱100未被分隔成至少两个舱室，则说明货舱100内还是具有一个舱室，那么可以控制所有的舱门200同时打开或者关闭，以方便取货物。
98.在控制舱门200启闭时，可以通过自动控制的方式，在获取取货信息后，中控单元输出控制信号控制所有舱门200对应的驱动组件动作，以驱动对应的舱门200打开或者关闭。在该方式下，可以控制任意一个继电器闭合即可控制所有的驱动组件动作，也可以同时控制所有继电器闭合即可控制所有的驱动组件动作，具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
99.在控制舱门200启闭时，还可以通过手动控制的方式，例如在需要向舱室内存放货物时，操作任意一个开关，中控单元则输出控制信号控制所有舱门200对应的驱动组件动作，以驱动所有舱门200同时打开或关闭，简化了操作步骤。具体的电路连接方式为现有技术，在此不作详细介绍。
100.由此可见，本实施例与实施例二的区别在于，舱室的数量小于舱门200的数量，那
么存在例如两个舱门200对应一个舱室的情况的控制。在从其中一个舱室内取货物时，确保其他舱室内货物的安全，只能开启与舱室对应的舱门200，但是对于例如一个舱室对应两个舱门200的情况，需要两个舱门200同时启闭，使该舱室的敞开空间大，便于用户取货。
101.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。