车辆行驶风险的预警方法、预警装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆行驶风险的预警方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.危化品车辆的运输是交通系统重要的组成部分，对于危化品车辆的运输安全进行有效监控和预警也成为保证交通安全和民生安全的必不可少的环节。由于套牌车辆现象和公车私用现象的激增，如何识别并对出现这类现象的危化品车辆进行有效预警成为热点。
3.在现有技术中，对于危化品车辆的预警是基于其车辆上设置的gps系统来实现的，通过获取gps系统上报的车辆位置，并结合人工设卡的方式，以对车辆运输状态进行筛查，保证车辆运输的合规性和安全性。
4.但是，这样的方式需要调用大量的人力资源以在现场进行逐一核对，而一旦gps系统上报的车辆位置不准确，其会严重影响人工设卡的准确性，浪费人力资源的同时也降低了预警的准确性，容易出现交通安全隐患。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车辆行驶风险的预警方法、预警装置、电子设备及存储介质，以为包括危化品车辆等具有一定行驶风险的车辆提供高效且准确的预警。
6.一方面，本技术提供了一种车辆行驶风险的预警方法，包括：
7.获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；
8.根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；
9.根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警。
10.可选实施例中，所述采样轨迹包括车辆在多个采样时刻的轨迹位置；
11.所述对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹，包括：
12.根据各轨迹位置之间的各采样时刻关系，对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹。
13.可选实施例中，所述根据各轨迹位置之间的各采样时刻关系，对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹，包括：
14.针对采样轨迹中的待修正的轨迹位置，确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重，其中，所述修正权重用于表示其他轨迹位置与该待修正的轨迹位置的关联程度；
15.根据各其他轨迹位置的修正权重以及位置坐标，对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正，将修正后的位置坐标作为修正后的轨迹位置；
16.完成对针对采样轨迹中每一轨迹位置的修正，各修正后的轨迹位置构成车辆的修正轨迹。
17.可选实施例中，该预警方法还包括：
18.建立用于确定修正权重的权重函数；
19.根据所述权重函数确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重。
20.可选实施例中，该预警方法还包括：
21.根据各轨迹位置的采样时刻，对各轨迹位置进行排序；
22.从未修正的轨迹位置中，按照排序依次选取采样时刻最早的轨迹位置作为所述待修正的轨迹位置，以对所属待修正的轨迹位置进行位置坐标的坐标修正。
23.可选实施例中，所述根据各其他轨迹位置的修正权重以及位置坐标，对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正，还包括：
24.确定各其他轨迹位置是否完成位置坐标的坐标修正；
25.若是，则采用修正后的位置坐标以及修正权重对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正。
26.可选实施例中，所述预设轨迹包括预设终点以及预设抵达时间；
27.所述根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间，包括：
28.根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间；
29.根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间。
30.可选实施例中，还包括：
31.多次执行根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间的步骤，并获得车辆的多个实际抵达时间；
32.所述根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间，包括：
33.针对每次确定得到的车辆的实际抵达时间，计算该实际抵达时间与预设抵达时间之间的差值；
34.将各差值的累计求和值作为车辆行驶误差时间。
35.可选实施例中，所述根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间，包括：
36.确定车辆在修正轨迹中的当前位置；
37.根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
38.可选实施例中，还包括：
39.根据当前位置确定车辆是否位于所述预设轨迹上；
40.若否，则根据当前位置和预设终点重新构建预设轨迹；
41.相应的，根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间，包括：
42.根据重新构建的预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿重新构建的预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
43.可选实施例中，所述预设轨迹包括多个途经点以及相应的预设途径时间；
44.所述根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间，包括：
45.根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达每一途径点的实际途径时间；
46.根据各途经点的实际途径时间与预设途径时间，确定车辆行驶误差时间。
47.可选实施例中，所述根据各途经点的实际途径时间与预设途径时间，确定车辆行驶误差时间，包括：
48.确定所述各途经点的实际途径时间与各预设途径时间之间的途径时间差；
49.将各途径时间差的累计值作为所述车辆行驶误差时间。
50.可选实施例中，该预警方法还包括：
51.根据所述车辆的修正轨迹，确定车辆经过的地理区域；
52.确定车辆经过的地理区域的区域信息，以对车辆行驶风险进行预警。
53.可选实施例中，所述确定车辆经过的地理区域的区域信息，以对车辆行驶风险进行预警，包括：
54.根据地理区域的区域信息确定该地理区域的区域功能分布；
55.根据区域功能分布和预设的区域功能对应的风险值，确定地理区域的风险系数；
56.根据所述地理区域的风险系数，对车辆行驶风险进行预警。
57.第二方面，本技术提供了一种车辆行驶风险的预警装置，包括：
58.轨迹处理模块，用于获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；
59.误差时间处理模块，用于根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；
60.预警模块，用于根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警。
61.可选实施例中，该预警装置还包括：区域信息处理模块；
62.所述区域信息处理模块，用于根据所述车辆的修正轨迹，确定车辆经过的地理区域，并确定车辆经过的地理区域的区域信息，以供所述预警模块对车辆行驶风险进行预警。
63.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
64.所述存储器存储计算机执行指令；
65.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的预警方法。
66.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面的预警方法。
67.本技术实施例提供的车辆行驶风险的预警方法、预警装置、电子设备及存储介质，获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警，从而可对于车辆的真实行驶轨迹进行获取，从而基于其真实行驶轨迹确定行驶误差时间，以进行车辆行驶风险的预警，进而有效提高了预警准确率，保障了交通环境的安全。
附图说明
68.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
69.图1为本公开所基于的一种网络架构的示意图；
70.图2是本技术提供的一种车辆行驶风险的预警方法的流程示意图；
71.图3为本实施例提供的轨迹示意图；
72.图4是本技术实施例提供的又一种车辆行驶风险的预警方法的流程示意图；
73.图5为本技术实施例提供的一种预警装置的结构示意图；
74.图6为本技术实施例的电子设备的结构示意图。
75.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
76.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的系统和方法的例子。
77.危化品车辆的运输是交通系统重要的组成部分，对于危化品车辆的运输安全进行有效监控和预警也成为保证交通安全和民生安全的必不可少的环节。由于套牌车辆现象和公车私用现象的激增，如何识别并对出现这类现象的危化品车辆进行有效预警成为热点。
78.在现有技术中，对于危化品车辆的预警是基于其车辆上设置的gps系统来实现的，通过获取gps系统上报的车辆位置，并结合人工设卡的方式，以根据车辆位置预测车辆行驶轨迹，并沿途设置人工关卡，以对车辆进行拦截。通过人工拦截的方式，可对于车辆的行驶状态、预设行驶轨迹、载运物品等相关信息进行核查，保证车辆运输的合规性和安全性。
79.但是，这样的方式需要调用大量的人力资源以在现场进行逐一核对，特别的一旦gps系统上报的车辆位置不准确，其会严重影响人工设卡的准确性，浪费人力资源的同时也降低了预警的准确性，容易出现交通安全隐患。
80.而面对这样的技术问题，本技术对于采集得到的车辆的采样轨迹进行了轨迹修正，以保证预警时所基于的正确的车辆的轨迹信息，还利用修正轨迹和预设轨迹确定车辆在执行行驶任务时的行驶误差时间，进而基于该行驶误差时间对于车辆的行驶状态进行识别，并进行风险预警。
81.参考图1，图1为本技术所基于的一种网络架构的示意图，该图1所示网络架构具体可包括车辆1、车辆风险预警的服务器2。
82.其中，车辆1具体可为需要按照预设轨迹执行预设行驶任务的车辆，包括但不限于保镖车俩、羁押车辆、物流车辆、以及危化品运输车辆等。而特别针对于危化品运输车辆，本技术提供的车辆风险预警有着较佳的预警效果。
83.此外，车辆风险预警的服务器2具体可为承载有预警装置的硬件，该预警装置将采用本技术提供预警方法以对车辆1进行行驶风险的预警，其中，服务器2具体可架设于云端服务器中，并通过网络与车辆1取得交互。同时，在服务器2对车辆进行行驶风险预警时，可在将预警信息发送至车辆1的同时，还将预警信息发送至交通环境的管理终端(图未示)，以便司机和相关的车辆管理人员对于车辆行驶风险进行感知。
84.实施例一
85.图2是本技术提供的一种车辆行驶风险的预警方法的流程示意图，如图2所示的，该方法包括：
86.步骤101、获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹。
87.需要说明的是，本技术提供的车辆行驶风险的预警方法的执行主体为预警装置，其具体可设置在前述的服务器所基于的电子设备中。
88.在步骤101中，当车辆行驶时，车辆上的gps系统会按照预设的采样频率采样车辆的当前gps位置信息，并上报至预警装置。而预警装置则可基于获得的gps位置信息以及采样该gps位置信息的采样时刻的时间信息，构建该车辆的采样轨迹。其中，采样轨迹具体可为
89.需要说明的是，在同一时刻，交通环境下可能存在有多个车辆同时执行行驶任务，当这些车辆同步上传gps位置信息时，预警装置可基于随着gps位置信息一并上传的其所属车辆的车辆标识，对这些gps位置信息的归属逐一进行识别，并根据车辆标识利用属于同一车辆的gps位置信息构建车辆的采样轨迹。
90.然后，预警装置将需要对于采样轨迹进行轨迹修正，以获得车辆的修正轨迹。其中，对采样轨迹进行轨迹修正具体可采用多种实现方式，包括但不限于：结合电子地图的路网信息对采样轨迹依次进行切分和路网信息匹配，以对采样轨迹中的每一轨迹位置进行位置修正，得到修正后的修正轨迹。可知的是，修正轨迹应为与真实行驶轨迹最相近的轨迹。
91.下面提供了步骤101的可选实施方式，通过该实施方式可对于采样轨迹进行有效修正，保证修正得到的修正轨迹与真实行驶轨迹之间的较高的相似度，具体来说，采样轨迹包括车辆在多个采样时刻的轨迹位置，在步骤101的可选实施方式中，其中的对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹具体可为根据各轨迹位置之间的各采样时刻关系，对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹。
92.举例来说，图3为本实施例提供的轨迹示意图，如图3所示的，轨迹位置b的位置坐标在定安路上，但由于其前后点(轨迹位置a和轨迹位置c)均位于三环木樨园桥上，由此可以推断轨迹位置b的位置坐标产生了较大偏移，其修正后的位置坐标应该为图中的轨迹位置b’。换而言之，对于轨迹位置b的修正，应参考其他轨迹位置，如轨迹位置a和轨迹位置c。
93.进一步来说，由于各轨迹位置之间的相对位置距离以及采样时刻之间的差值是不同的，在对某一轨迹位置进行修正时，其他轨迹位置的位置坐标与该待修正的轨迹位置的位置坐标之间的关联性是不同的。一般来说，若某个轨迹位置与待修正的轨迹位置的位置坐标之间的距离越小，或采样时刻越相近，则该某个轨迹位置将在对该待修正的轨迹位置进行坐标修正的过程造成更多的贡献；反之，若某个轨迹位置与待修正的轨迹位置的位置坐标之间的距离越大，或采样时刻相隔较大，则该某个轨迹位置将在对该待修正的轨迹位置进行坐标修正的过程造成更小的贡献。
94.依旧以图3为例，对于当修正轨迹位置b的位置坐标时，轨迹位置a和轨迹位置c对b的影响要远大于轨迹位置d,即尽管轨迹位置d在时间序列上，是轨迹位置b的前置点，但对于轨迹位置b修正位置的确定问题来说，与轨迹位置b的时间距离更接近的轨迹位置a和轨迹位置c的位置，对其的影响力应该更大。
95.利用这个特性，可对于轨迹位置进行更为精准的修正，即：
96.针对采样轨迹中的待修正的轨迹位置，确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重，其中，所述修正权重用于表示其他轨迹位置与该待修正的轨迹位置的关联程度。根据各其他轨迹位置的修正权重以及位置坐标，对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正，将修正后的位置坐标作为修正后的轨迹位置。最后，完成对针对采样轨迹中每一轨迹位置的修正，各修正后的轨迹位置构成车辆的修正轨迹。
97.在该实施方式的基础上，可选的，对于修正权重的获取可基于权重函数。也就是说，该方法还可包括建立用于确定修正权重的权重函数；根据所述权重函数确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重。
98.具体的，对于权重函数来说，其可基于现有的平滑函数，下面以sigmoid函数为例进行说明：
[0099][0100]
上述的sigmoid函数可用于表示轨迹位置i与轨迹位置j之间的权重w
ij
。
[0101]
其中，σ为0到1之间的平滑系数，其在实际使用时为固定值，一般的，σ越大，轨迹位置j对轨迹位置i的影响度下降越迅速；σ越小，轨迹位置j对轨迹位置i的影响度下降越缓慢。
[0102]
其中，t
j
和t
i
分别为轨迹位置i与轨迹位置j的采样时刻，则为采样时刻的差值阈值。
[0103]
表示为在确定轨迹位置j对轨迹位置i之间的权重时，可确定采集时刻之间的差值，并根据差值与平滑系数之积和采样时刻的差值阈值的大小关系，确定影响力。其中，当差值与平滑系数之积大于采样时刻的差值阈值时，该取1；反之，当差值与平滑系数之积小于采样时刻的差值阈值时，该取
[0104]
通过上述方式可有效确定各轨迹位置的修正权重，以便对于待修正的轨迹位置进行准确的坐标修正。
[0105]
此外，在上述各实施方式的基础上，可选的，在对各轨迹位置进行修正时，还应结合采样时刻的先后关系，以保证先采样得到的轨迹位置先进行修正。也就是说，在处理时，预警装置可根据各轨迹位置的采样时刻，对各轨迹位置进行排序；从未修正的轨迹位置中，按照排序依次选取采样时刻最早的轨迹位置作为所述待修正的轨迹位置，以对所属待修正的轨迹位置进行位置坐标的坐标修正。
[0106]
在上述各实施方式的基础上，可选的，在对待修正的轨迹位置进行修正时，其所用到的其他修正位置应为最新的轨迹位置，即若该轨迹位置已经被修正过，则本次修正将利用修正后的轨迹位置。也就是说，在根据各其他轨迹位置的修正权重以及位置坐标，对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正，还可包括：确定各其他轨迹位置是否完成位置坐标的坐标修正；若是，则采用修正后的位置坐标以及修正权重对该待修正的轨迹位置的
位置坐标进行坐标修正。通过这样的方式可进一步提高对于轨迹位置的修正的准确性。
[0107]
当完成对于修正轨迹的获取之后，预警装置将执行下述步骤：
[0108]
步骤102、根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；
[0109]
步骤103、根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警。
[0110]
在对于车辆行驶风险进行预警时，常见的需要预警的情况包括但不限于：套牌车辆以及公车私用。特别面对这两种问题的共性在于，车辆将不按照行驶任务中的预设行驶轨迹进行行驶，或者，车辆采用行驶轨迹行驶至预设终点。而无论哪种情况，其均会导致车辆无法在预设抵达时间的可允许范围内到达预设中。
[0111]
因此，本技术实施例将通过基于对于车辆行驶误差时间的分析，以确定车辆是否出现这两种情况，并在出现相应情况时进行预警。
[0112]
具体来说，预警装置将如步骤102所述的，确定车辆行驶误差时间。在本技术实施例中，对于车辆行驶误差时间的确定可基于两种维度进行，即基于抵达时间，以及基于经过途径点的时间,下面将会对每种方式进行分别描述：
[0113]
第一种实现方式：
[0114]
预警装置将根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间；根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间。
[0115]
具体的，如前所述的预设轨迹是行驶任务中车辆本应行驶的轨迹。一般的，由于车辆的特殊性，如运送危化品车辆，其在执行行驶任务之前，需要基于已有的路线规划方式，对其行驶路径进行合理规划，该规划得到的预设行驶路径，则为预设轨迹。
[0116]
在本实施方式中，为了确定车辆行驶误差时间，预警装置可获取到车辆的行驶任务中的预设轨迹，并结合其预设轨迹中的预设抵达时间和预设终端，确定车辆行驶误差时间。
[0117]
当然，为了确定行驶误差时间，预警装置还需要确定车辆的实际抵达时间。该实际抵达时间一般为基于当前车辆的修正轨迹，对其抵达预设终点时的时间进行预测而得到的。
[0118]
可选的，确定实际抵达时间时可采用如下方式：确定车辆在修正轨迹中的当前位置；根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
[0119]
具体来说，在该实施方式中，预警装置可先确定车辆在修正轨迹中的当前位置，该当前位置可用于表示车辆的当前位置信息。随后，在预设轨迹上，确定从该当前位置沿预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间。最后结合当前时间，确定得到车辆的实际抵达时间。可知的是，在本实施方式中，该实际抵达时间应为实时更新的，即每当获取到车辆的当前位置之后，即应对该实际抵达时间进行一次更新，以便预警装置及时基于实际抵达时间与预设抵达时间之间的关系，进行预警。
[0120]
也就是说，在实际处理时，预警装置可多次执行根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间的步骤，并获得车辆的多个实际抵达时间。在根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间时，可采用针对每次确定得到的车辆的实际抵达时间，计算该实际抵达时间与预设抵达时间之间的差值，最后，将各差值的累计求和值作为车辆行驶误差时间，从而实现对于车辆行驶误差时间的确定。
[0121]
在该实施方式的基础上，在其中一种情况中，车辆可能已经完全偏离原有的预设行驶轨迹，此时，预警装置还可基于车辆当前位置与预设行驶路线之间是否重合的判定，以重新构建预设轨迹，并基于重新构建的预设轨迹对实际抵达时间进行确定。
[0122]
具体的，预警装置根据当前位置确定车辆是否位于所述预设轨迹上；
[0123]
当车辆偏离预设轨迹时，当前位置没有位于预设轨迹时，预警装置需要根据当前位置和预设终点重新构建预设轨迹。然后，预警装置将根据重新构建的预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿重新构建的预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
[0124]
当车辆没有偏离预设轨迹时，当前位置位于预设轨迹上，此时，预警装置可直接执行根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间的步骤。
[0125]
举例来说，设预设轨迹为和预计抵达时间表示为et
pre
，车辆行驶误差时间t
cet
，t
cet
的初始值为0；其中，车辆行驶误差时间表示为n为车辆行驶过程中，统计其实际抵达时间的总次数，δt
i
表示在t
i
时刻，车辆实际抵达时间与预计抵达时间的时间差。
[0126]
设修正轨迹为可选的预警装置还可将和traj
pre
进行比较，若修正轨迹为预设轨迹traj
pre
的子集，那么车辆是按照预设轨迹进行行驶的。
[0127]
反之，若修正轨迹不为预设轨迹traj
pre
的子集，那么车辆是未按照预设轨迹进行行驶，此时，预警装置将根据和预设终点，对车辆的预设轨迹重新规划，得到重新构建轨迹traj
temp
，即预设轨迹traj
pre traj
temp
，同时，如前所述的，将基于新的预设轨迹对于实际抵达时间进行更新得到et
temp
。此时，车辆行驶误差时间将被更新，以将本次更新的时间差与之前得到的时间差进行累计，即得到t
cet
et
pre-et
temp
。
[0128]
若车辆行驶误差时间大于系统设置的累计误差时间阈值θ
cet
，(时间阈值可由算法使用方自行设定，如30分钟，1小时等)，则对该车辆进行风险预警。即该车辆存在较大不合规运输、为套牌车辆的可能。
[0129]
通过上述方式可对于车辆实际达到预设终点时间进行预估，以作为实际抵达时间，并根据实际抵达时间与预计到达终点的预设抵达时间之间的差值，确定车辆行驶时间误差，而当误差大于一定误差阈值时，可说明该车辆可能没有在按照标准以及安全的行驶轨迹执行行驶任务，即可发出预警。
[0130]
第二种实现方式：
[0131]
预警装置根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达每一途径点的实际途径时间；
[0132]
根据各途经点的实际途径时间与预设途径时间，确定车辆行驶误差时间。
[0133]
具体的，如前所述的预设轨迹是行驶任务中车辆本应行驶的轨迹，预设轨迹包括多个途经点以及相应的预设途径时间。一般的，由于车辆的特殊性，如运送危化品车辆，其在执行行驶任务之前，需要基于已有的路线规划方式，对其行驶路径进行合理规划，该规划
得到的预设行驶路径，则为预设轨迹。
[0134]
在本实施方式中，为了确定车辆行驶误差时间，预警装置可获取到车辆的行驶任务中的预设轨迹，并结合其预设轨迹中述预设轨迹包括多个途经点以及相应的预设途径时间，确定车辆行驶误差时间。
[0135]
可选的，预警装置在确定车辆行驶误差时刻根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达每一途径点的实际途径时间；根据各途经点的实际途径时间与预设途径时间，确定车辆行驶误差时间。
[0136]
也就是说，在该实施方式中，抵达时间将不再被参考。车辆行驶误差时间将为途径时间差的累计值，一旦该累计值大于预设的误差阈值，车辆很可能已经驶离预设行驶轨迹，或出现意外状况，此时预警装置可进行预警。
[0137]
此外，需要说明的是，上述两种实施方式还可结合，以对于车辆行驶误差时间进行确定，即将所述各途径时间差、抵达时间差之和作为车辆行驶误差时间。其具体实现方式与前述实施方式类似，在此不进行赘述。
[0138]
其中，各技术细节与前述方式类似，在此不进行赘述。
[0139]
图4是本技术实施例提供的又一种车辆行驶风险的预警方法的流程示意图，如图4所示的，在上述各实施例的基础上，该方法可包括：
[0140]
步骤201、获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹。
[0141]
步骤202、根据所述车辆的修正轨迹，确定车辆经过的地理区域；
[0142]
步骤203、确定车辆经过的地理区域的区域信息，以对车辆行驶风险进行预警。
[0143]
本实施例中步骤201具体可参见前述实施例，本实施例对此不进行赘述。
[0144]
具体来说，预警装置可根据地理区域的区域信息确定该地理区域的区域功能分布；根据区域功能分布和预设的区域功能对应的风险值，确定地理区域的风险系数；根据所述地理区域的风险系数，对车辆行驶风险进行预警。
[0145]
举例来说，地理区域的区域信息具体可用poi信息进行表示，即，区域信息表示地理区域的区域功能，如属于生活商圈、农业用地、工业用地等。对于每一地理区域来说，其区域功能一般为复合的，即如某地理区域60％的功能为商业，30％的功能为教育，剩余10％的为住宅。
[0146]
因此，在确定风险系数时，可考虑区域功能分布情况。例如，设地理区域共可能有m种功能，其区域功能分布的向量可表示为：w＝[w1，w2，...w
j
，...，w
m
]，其中，j表示第j种区域功能，w
j
表示设地理区域在第j种区域功能上的百分比权重，w
j
∈[0，1]，
[0147]
同时，不同的区域功能将对应着不同的风险值，该风险值一般是按照行驶任务的需求进行定义的。例如，危化品若经过人群密集的生活区，则危险系数较高，若经过的是宽阔的荒地，则危险系数较低等。例如，将风险值设为risk＝[r1，r2，...，r
j
，...，r
m
]，其中，j表示m种区域功能中第j种区域功能，r
j
表示第j种功能的风险值。
[0148]
综上，某一地理区域的最终风险系数表示为
[0149]
本技术实施例提供的车辆行驶风险的预警方法还通过获得车辆行驶时经过地理区域的风险系数，对车辆行驶风险进行预警。
[0150]
实施例二
[0151]
对应于上文实施例的车辆行驶风险的预警方法，图5为本技术实施例提供的一种预警装置的结构示意图，如图5所示，该预警装置包括：轨迹处理模块10，误差时间处理模块20以及预警模块30。
[0152]
其中，轨迹处理模块10，用于获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；
[0153]
误差时间处理模块20，用于根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；
[0154]
预警模块30，用于根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警。
[0155]
可选实施例中，该预警装置还包括：区域信息处理模块；
[0156]
所述区域信息处理模块，用于根据所述车辆的修正轨迹，确定车辆经过的地理区域，并确定车辆经过的地理区域的区域信息，以供所述预警模块对车辆行驶风险进行预警。
[0157]
此外，在其他可选实施例中，所述采样轨迹包括车辆在多个采样时刻的轨迹位置；
[0158]
轨迹处理模块10，具体用于根据各轨迹位置之间的各采样时刻关系，对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹。
[0159]
可选实施例中，轨迹处理模块10，具体用于针对采样轨迹中的待修正的轨迹位置，确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重，其中，所述修正权重用于表示其他轨迹位置与该待修正的轨迹位置的关联程度；根据各其他轨迹位置的修正权重以及位置坐标，对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正，将修正后的位置坐标作为修正后的轨迹位置；完成对针对采样轨迹中每一轨迹位置的修正，各修正后的轨迹位置构成车辆的修正轨迹。
[0160]
可选实施例中，轨迹处理模块10，具体还用于：建立用于确定修正权重的权重函数；根据所述权重函数确定采样轨迹中其他轨迹位置相对于该待修正的轨迹位置的修正权重。
[0161]
可选实施例中，轨迹处理模块10，具体用于根据各轨迹位置的采样时刻，对各轨迹位置进行排序；从未修正的轨迹位置中，按照排序依次选取采样时刻最早的轨迹位置作为所述待修正的轨迹位置，以对所属待修正的轨迹位置进行位置坐标的坐标修正。
[0162]
可选实施例中，轨迹处理模块10，具体还用于确定各其他轨迹位置是否完成位置坐标的坐标修正；若是，则采用修正后的位置坐标以及修正权重对该待修正的轨迹位置的位置坐标进行坐标修正。
[0163]
可选实施例中，所述预设轨迹包括预设终点以及预设抵达时间；
[0164]
误差时间处理模块20具体用于根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间；
[0165]
根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间。
[0166]
可选实施例中，误差时间处理模块20还用于多次执行根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达预设终点的实际抵达时间的步骤，并获得车辆的多个实际抵达时间；
[0167]
所述根据实际抵达时间和预设抵达时间，确定车辆行驶误差时间，包括：
[0168]
针对每次确定得到的车辆的实际抵达时间，计算该实际抵达时间与预设抵达时间之间的差值；
[0169]
将各差值的累计求和值作为车辆行驶误差时间。
[0170]
可选实施例中，误差时间处理模块20具体用于：确定车辆在修正轨迹中的当前位置；根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
[0171]
可选实施例中，误差时间处理模块20还用于根据当前位置确定车辆是否位于所述预设轨迹上；
[0172]
若否，则根据当前位置和预设终点重新构建预设轨迹；
[0173]
相应的，根据所述预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿所述预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间，包括：
[0174]
根据重新构建的预设轨迹，确定车辆从所述当前位置沿重新构建的预设轨迹行驶至预设终点所需要的行驶时间，所述行驶时间作为车辆到达预设终点的实际抵达时间。
[0175]
可选实施例中，所述预设轨迹包括多个途经点以及相应的预设途径时间；
[0176]
误差时间处理模块20具体用于根据车辆的修正轨迹，确定车辆到达每一途径点的实际途径时间；根据各途经点的实际途径时间与预设途径时间，确定车辆行驶误差时间。
[0177]
可选实施例中，误差时间处理模块20具体用于确定所述各途经点的实际途径时间与各预设途径时间之间的途径时间差；将各途径时间差的累计值作为所述车辆行驶误差时间。
[0178]
可选实施例中，所述区域信息处理模块，具体用于根据地理区域的区域信息确定该地理区域的区域功能分布；根据区域功能分布和预设的区域功能对应的风险值，确定地理区域的风险系数；根据所述地理区域的风险系数，对车辆行驶风险进行预警。
[0179]
本技术实施例提供的车辆行驶风险的预警装置，获取车辆按照预设轨迹行驶时的采样轨迹，并对所述采样轨迹进行轨迹修正，获得车辆的修正轨迹；根据所述车辆的修正轨迹和车辆的预设轨迹，确定车辆行驶误差时间；根据所述车辆行驶误差时间，对车辆行驶风险进行预警，从而可对于车辆的真实行驶轨迹进行获取，从而基于其真实行驶轨迹确定行驶误差时间，以进行车辆行驶风险的预警，进而有效提高了预警准确率，保障了交通环境的安全。
[0180]
实施例三
[0181]
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，本发明实施例还提供一种电子设备1400，包括：存储器1401，处理器1402以及计算机程序。
[0182]
其中，计算机程序存储在存储器1401中，并被配置为由处理器1402执行以实现本发明任意一个实施例提供的车辆行驶风险的预警方法。相关说明可以对应参见附图中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
[0183]
其中，本实施例中，存储器1401和处理器1402通过总线连接。
[0184]
实施例四
[0185]
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明任意一个实施例提供的车辆行驶风险的预警方法。
[0186]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，系统或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0187]
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0188]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
[0189]
用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程预警装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0190]
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、系统或设备使用或与指令执行系统、系统或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、系统或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0191]
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
[0192]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。