一种基于机械手的三工位搬运机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种基于机械手的三工位搬运机构。


背景技术：

2.机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。工位，即为了完成一定的工序，一次装夹工件后，工件（或装配单元）与夹具或设备的可动部分一起相对刀具或设备的固定部分所占据的每一个位置，多个主模多个冲模的机台就是多工位。
3.一般的机械手用搬运结构在使用时存在工位角度不易自动调控的问题，同时还存在稳定型不足的问题，为此，我们提出一种基于机械手的三工位搬运机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于机械手的三工位搬运机构，以解决上述背景技术中提出一般的机械手用搬运结构在使用时存在工位角度不易自动调控的问题，同时还存在稳定型不足的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机械手的三工位搬运机构，包括移动搬运底座，所述移动搬运底座的下端四角设置有脚轮，且移动搬运底座的左侧垂直固定有推板，所述推板的侧壁固定有plc控制器，所述移动搬运底座的上端固定有左右工位调控结构，所述左右工位调控结构的上方设置有前后工位调控结构，所述前后工位调控结构的上端面开设有限定槽，所述前后工位调控结构的上方设置有角度工位调控结构，且角度工位调控结构的输出端连接有机械臂杆。
6.优选的，所述左右工位调控结构包括电缸、调控轨道、螺母装配头和传动承载块，所述电缸的输出端设置有螺母装配头，且螺母装配头的一侧连接有传动承载块，所述传动承载块的外侧设置有调控轨道。
7.优选的，所述电缸通过螺母装配头与传动承载块之间构成伸缩结构，且传动承载块与调控轨道之间为滑动连接，并且左右工位调控结构设置有三组。
8.优选的，所述前后工位调控结构包括工位承载座、丝杆传动单元、限定杆和承载套杆，且工位承载座的内部安装有丝杆传动单元，所述丝杆传动单元的左右两侧成对称设置有两个限定杆，且丝杆传动单元和限定杆的外侧均套设有承载套杆。
9.优选的，所述丝杆传动单元通过承载套杆与角度工位调控结构之间构成传动结构，且丝杆传动单元与承载套杆螺纹连接。
10.优选的，所述角度工位调控结构包括装载壳体、固定座、伺服电机和联轴器，且装载壳体的内部固定有固定座，所述固定座上固定安装有伺服电机，且伺服电机的输出端连接有联轴器。
11.优选的，所述伺服电机通过固定座与装载壳体之间为固定连接，且伺服电机通过联轴器与机械臂杆构成转动结构。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型通过设置的左右工位调控结构能够进行工位的左右调节，以此能使机械手进行左右位置移动，并且通过左右交错设置的三组左右工位调控结构能保证结构的稳定性，避免出现传动不稳定的问题；
14.本实用新型通过设置的前后工位调控结构能够完成对机械手前后工位的调节，方便对前后工位的物品进行夹取，同时设置的角度工位调控结构能够方便对机械手的工作角度工位进行调节控制，如此能实现机械手三工位的调控，提高机械手使用的便利性；
15.本实用新型通过设置的脚轮能方便对整个机械手的位置进行调控搬运，并且通过设置的plc控制器能与左右工位调控结构、前后工位调控结构和角度工位调控结构均电性连接，以此能提高搬运机构使用的便捷性与自动化效果。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型左右工位调控结构俯视结构示意图；
18.图3为本实用新型左右工位调控结构与前后工位调控结构连接处局部结构示意图；
19.图4为本实用新型前后工位调控结构内部结构示意图；
20.图5为本实用新型角度工位调控结构内部结构示意图。
21.图中：1、移动搬运底座；2、脚轮；3、推板；4、plc控制器；5、左右工位调控结构；501、电缸；502、调控轨道；503、螺母装配头；504、传动承载块；6、前后工位调控结构；601、工位承载座；602、丝杆传动单元；603、限定杆；604、承载套杆；7、限定槽；8、角度工位调控结构；801、装载壳体；802、固定座；803、伺服电机；804、联轴器；9、机械臂杆。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机械手的三工位搬运机构，包括移动搬运底座1，移动搬运底座1的下端四角设置有脚轮2，且移动搬运底座1的左侧垂直固定有推板3，通过设置的脚轮2能方便对整个机械手的位置进行调控搬运，推板3的侧壁固定有plc控制器4，移动搬运底座1的上端固定有左右工位调控结构5，左右工位调控结构5的上方设置有前后工位调控结构6，前后工位调控结构6的上端面开设有限定槽7，前后工位调控结构6的上方设置有角度工位调控结构8，且角度工位调控结构8的输出端连接有机械臂杆9，并且通过设置的plc控制器4能与左右工位调控结构5、前后工位调控结构6和角度工位调控结构8均电性连接，以此能提高搬运机构使用的便捷性与自动化效果。
24.本实用新型中：左右工位调控结构5包括电缸501、调控轨道502、螺母装配头503和
传动承载块504，电缸501的输出端设置有螺母装配头503，且螺母装配头503的一侧连接有传动承载块504，传动承载块504的外侧设置有调控轨道502，电缸501通过螺母装配头503与传动承载块504之间构成伸缩结构，且传动承载块504与调控轨道502之间为滑动连接，并且左右工位调控结构5设置有三组；通过设置的左右工位调控结构5能够进行工位的左右调节，以此能使机械手进行左右位置移动，并且通过左右交错设置的三组左右工位调控结构5能保证结构的稳定性，避免出现传动不稳定的问题。
25.本实用新型中：前后工位调控结构6包括工位承载座601、丝杆传动单元602、限定杆603和承载套杆604，且工位承载座601的内部安装有丝杆传动单元602，丝杆传动单元602的左右两侧成对称设置有两个限定杆603，且丝杆传动单元602和限定杆603的外侧均套设有承载套杆604，丝杆传动单元602通过承载套杆604与角度工位调控结构8之间构成传动结构，且丝杆传动单元602与承载套杆604螺纹连接，通过设置的前后工位调控结构6能够完成对机械手前后工位的调节，方便对前后工位的物品进行夹取。
26.本实用新型中：角度工位调控结构8包括装载壳体801、固定座802、伺服电机803和联轴器804，且装载壳体801的内部固定有固定座802，固定座802上固定安装有伺服电机803，且伺服电机803的输出端连接有联轴器804，伺服电机803通过固定座802与装载壳体801之间为固定连接，且伺服电机803通过联轴器804与机械臂杆9构成转动结构，同时设置的角度工位调控结构8能够方便对机械手的工作角度工位进行调节控制，如此能实现机械手三工位的调控，提高机械手使用的便利性。
27.该种基于机械手的三工位搬运机构的工作原理：首先机械手是装配在移动搬运底座1上进行所在位置调节的，通过移动搬运底座1底端安装的脚轮2能够使机械手移动到合适的位置进行使用，通过推板3能推动移动搬运底座1移动，启动电缸501，电缸501通过螺母装配头503与传动承载块504连接，如此能带动传动承载块504移动，传动承载块504通过在调控轨道502中的滑动能带动工位承载座601进行左右位置的移动，丝杆传动单元602通过带动承载套杆604能对装载壳体801的位置进行调节，同时承载套杆604的两端套接在限定槽7中的限定杆603中，如此能在限定杆603上进行滑动，保证装载壳体801移动的稳定性，伺服电机803通过固定座802能固定在装载壳体801中，启动伺服电机803，伺服电机803工作能带动联轴器804连接的机械臂杆9进行转动，如此能达到角度工位调节的效果，机械臂杆9上能安装机械手，设置的plc控制器4与电缸501、丝杆传动单元602和伺服电机803电性连接，以此能提高搬运机构运动的自动化程度，同时设置的三个电缸501能够根据需求进行伸展或伸缩。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。