一种采煤机差异化记忆割煤方法及系统与流程

1.本发明属于割煤技术领域，具体地说涉及一种采煤机差异化记忆割煤方法及系统。


背景技术：

2.由于传统记忆割煤需要进行人工手动示教，投入之前要先行选择学习模式，由人工对采煤机进行操作，控制器基于当前实际位置记录下煤机的运行速度和方向，以及前后滚筒截割角度，学习完毕后选择运行模式，控制器调用学习模式下存储的煤机运行参数，自动进行煤机的运行方向、速度及前后滚筒的截割角度。此方法具有如下缺陷：投入之前需要进行人工操作示范，以使系统记录示范参数，占用了比较多的生产时间，一定程度影响了整体产量；传统记忆割煤，投入记忆截割后，煤机速度、方向、前后滚筒角度调用示范刀存储的数据记录，每刀都按照示范刀运行，不能进行自动调整，遇到工作面有变化的情况下自动割煤可能不适用而须退出记忆割煤模式，认为进行手动调整；由于投入自动割煤后，系统运行的参数为示范刀存储的参数，煤机运行采用重复模式，如果出现失误会继续重复，不利于产能的提高。


技术实现要素：

3.针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种采煤机差异化记忆割煤方法及系统。
4.本发明提供如下技术方案：
5.一种采煤机差异化记忆割煤方法，包括以下步骤：
6.获取采煤机摇臂当前倾角角度值和采煤机当前俯仰角度值；
7.利用所获取的摇臂当前倾角角度值计算采煤机跟随滚筒当前的卧底量，利用所获取的采煤机当前俯仰角度值计算采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值；
8.利用采煤机跟随滚筒当前的卧底量和采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值计算得到调整值；
9.将调整值作为参数控制采煤机调整跟随滚筒的卧底量。
10.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，通过集成在采煤机截割电机内的倾角传感器获取采煤机摇臂当前倾角角度值，通过安装在采煤机电控箱内的双轴倾角传感器得到采煤机的俯仰角度值。
11.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，利用所获取的摇臂当前倾角角度值计算采煤机跟随滚筒当前的卧底量具体为：
12.通过倾角传感器获取采煤机摇臂当前倾角角度值α，利用预设摇臂长度f，计算得到临边直角边a1＝fcosα，利用预设滚筒半径r1，计算得出采煤机跟随滚筒当前的卧底量d2＝a1 r1，其中，所述采煤机摇臂当前倾角角度值α为摇臂与水平面间的角度。
13.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，利用所获取的采煤机当前俯仰角度值计
算采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值具体为：
14.利用预设的倾角传感器支点位置和摇臂起点中心长度f1，计算倾角传感器支点到采煤机轮中心长度f2＝f1 a1，并利用所获取的采煤机俯仰角度β1计算得出采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值c2＝f2sinβ1。
15.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，利用计算出的采煤机跟随滚筒当前的卧底量d2和采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值c2计算调整值d＝|d2－c2|。
16.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，采煤机液压系统启动，使液压系统控制采煤机工作状态以调整值作为参数进行调整，实现跟随滚筒的卧底量对应调整。
17.一种采煤机差异化记忆割煤方法，其中，按照预设频率周期性获取数据并完成调整值计算，利用多次计算得到的调整值建立调整数组，以调整数组作为参数控制采煤机实时调整跟随滚筒的卧底量。
18.一种采煤机差异化记忆割煤系统，其中，所述系统包括：
19.数据获取模块，用于获取采煤机摇臂当前倾角角度值和采煤机当前俯仰角度值；
20.计算模块，用于利用摇臂当前倾角角度值计算采煤机跟随滚筒当前的卧底量，利用采煤机当前俯仰角度值计算采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值，并以此计算调整值；
21.执行模块，用于将调整值作为参数控制采煤机调整跟随滚筒的卧底量。
22.有益效果：
23.本发明提供的一种采煤机差异化记忆割煤的方法及系统，能够自动存储切割参数并应用于后续裁割作业，随工作面变化切割参数自动调整，无需退出记忆切割模式，对于不同切割面和复杂工作面情况具有良好的适应性，改善割煤效果，提高割煤效率和整体产能。
附图说明
24.图1是本发明中一种采煤机差异化记忆割煤的方法原理框图；
25.图2是本发明中一种采煤机差异化记忆割煤的系统原理流程图。
具体实施方式
26.为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本技术保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
27.一种采煤机差异化记忆割煤方法，如图1所示，具体实施步骤如下：
28.s1：通过集成在采煤机截割电机内的倾角传感器获取采煤机摇臂当前倾角角度值，通过安装在采煤机电控箱内的双轴倾角传感器得到采煤机的俯仰角度值。
29.s2：利用所获取的摇臂当前倾角角度值计算采煤机跟随滚筒当前的卧底量，具体计算方法为：通过倾角传感器获取采煤机摇臂当前倾角角度值α，利用预设摇臂长度f，计算得到临边直角边a1＝fcosα，利用预设滚筒半径r1，计算得出采煤机跟随滚筒当前的卧底量d2＝a1 r1，其中，所述采煤机摇臂当前倾角角度值α为摇臂与水平面间的角度。
30.利用所获取的采煤机当前俯仰角度值计算采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值，
具体计算方法为：利用预设的倾角传感器支点位置和摇臂起点中心长度f1，计算倾角传感器支点到采煤机轮中心长度f2＝f1 a1，并利用所获取的采煤机俯仰角度β1计算得出采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值c2＝f2sinβ1。
31.s3：利用采煤机跟随滚筒当前的卧底量和采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值计算得到调整值d，计算公式为：调整值d＝|d2－c2|。
32.s4：将调整值作为参数控制采煤机调整跟随滚筒的卧底量，按照预设频率周期性获取数据并完成调整值计算，利用多次计算得到的调整值建立调整数组，以调整数组作为参数控制采煤机实时调整跟随滚筒的卧底量，即采煤机滚筒的最大下切量，保证在机头，机尾的三角煤，在与刮板机配套时在机头机尾根据摇臂下摆角度确定的深度。
33.采煤机液压系统启动，使液压系统控制采煤机工作状态，以调整值作为参数进行调整，实现跟随滚筒的卧底量对应调整，实现跟随滚筒的自动运行。
34.一种采煤机差异化记忆割煤系统，如图2所示，所述系统包括：
35.数据获取模块100：，用于获取采煤机摇臂当前倾角角度值和采煤机当前俯仰角度值；
36.计算模块200：，用于利用摇臂当前倾角角度值计算采煤机跟随滚筒当前的卧底量，利用采煤机当前俯仰角度值计算采煤机当前姿态对跟随滚筒的影响值，并以此计算调整值；
37.执行模块300：，用于将调整值作为参数控制采煤机调整跟随滚筒的卧底量。
38.具体的，启动采煤机液压系统，使液压系统控制采煤机工作状态，司机可利用差异化记忆切割系统来定位滚筒的位置，保证滚筒始终与刮板机平齐，通过数据获取模块获取采煤机当前倾角角度值和采煤机当前俯仰角度值，并分别计算跟随滚筒当前卧底量和当前姿态对跟随滚筒的影响值，通过所述的当前卧底量和影响值计算调整值，将调整值作为参数控制采煤机调整跟随滚筒的卧底量以调整值作为参数进行调整，实现跟随滚筒的卧底量对应调整，可实现不同程度自动校直。本系统的优势是当工作面条件发生改变后，即使原始截割模式不适用于实际情况，也会被重复程序差异化模式沿用原始切割模式，系统自动计算适宜当前工作面的卧底量，进行当前截割情况的参数设定，这种差异化记忆割煤系统会自动收集滚筒数据，再重新应用于滚筒，实现采煤机的差异化记忆割煤。
39.以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本技术范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。