巡检控制方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种巡检控制方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.在电力智能巡检应用中，通常由智能巡检机器人替代人工对室外变电站场景进行设备状态的巡检工作。诸如红外测温、可见光图像识别、设备缺陷检测、人员安全风险、异物检测是普遍应用的功能。
3.但目前机器人巡检基本为定点观察检测，即机器人行驶到固定点位停车，然后调整云台、调整焦距后再进行拍摄图像和检测识别。其中，到点后的位姿调整时间、云台调整、焦距调整的时间均降低了机器人的巡检效率。为充分利用机器人的人工替代能力，挖掘机器人的巡检应用价值就一定要提高机器人的巡检效率，因此，如何提高机器人巡检效率成为一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种巡检控制方法、装置、设备和存储介质，实现了移动终端在巡检道路上边走边调整采集设备，并在到达巡检点时采集待检设备的影像信息，节约了巡检时间，提高了巡检效率。
5.本技术实施例第一方面提供了一种巡检控制方法，包括：获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息；判断所述目标巡检点是否为必停点；若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器；在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
6.于一实施例中，所述判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：在预设数据库中查询到所述目标巡检点的巡检标记，根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点。
7.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量信息；所述根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量是否超过预设数量；若所述目标影像信息数量超过所述预设数量，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
8.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点的安全级别信息；所述根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否被标记为危险区域；若所述目标巡检点被标记为了危险区域，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
9.于一实施例中，还包括：若所述目标巡检点是必停点，控制所述移动终端往所述目
标巡检点移动，并在所述移动终端到达所述目标巡检点的所述预设采集范围时，控制所述移动终端停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
10.于一实施例中，所述控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，包括：根据所述移动终端的当前位置和所述目标巡检点的位置，规划出所述移动终端到所述目标巡检点的最短路径，按照所述最短路径控制所述移动终端往所述目标巡检点移动。
11.于一实施例中，所述巡检任务为：红外巡检任务和/或可见光巡检任务；所述若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，包括：按照第一速度，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，当所述移动终端到达所述目标巡检点的预设降速范围内时，按照第二速度控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，所述第一速度大于所述第二速度。
12.于一实施例中，所述巡检任务为：对待检设备的缺陷巡检任务；所述若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，包括：按照预设速度，控制所述移动终端匀速往所述目标巡检点移动。
13.于一实施例中，在所述采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息之后，还包括：将所述待检设备的影像信息与预设的模板图像进行特征匹配，生成匹配点集；根据所述匹配点集，将所述模板图像中所述待检设备的待检区域映射到所述影像信息中，矫正所述影像信息中的待检区域；根据矫正后的所述影像信息，输出所述目标巡检点的每个待检设备的巡检结果信息。
14.本技术实施例第二方面提供了一种巡检控制装置，包括：接收模块，用于获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息；判断模块，用于判断所述目标巡检点是否为必停点；第一控制模块，用于若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器；采集模块，用于在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
15.于一实施例中，所述判断模块用于：在预设数据库中查询到所述目标巡检点的巡检标记，根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点。
16.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量信息；所述根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量是否超过预设数量；若所述目标影像信息数量超过所述预设数量，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
17.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点的安全级别信息；所述根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否被标记为危险区域；若所述目标巡检点被标记为了危险区域，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
18.于一实施例中，还包括：第二控制模块，用于若所述目标巡检点是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端到达所述目标巡检点的所述预设采
集范围时，控制所述移动终端停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
19.于一实施例中，所述控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，包括：根据所述移动终端的当前位置和所述目标巡检点的位置，规划出所述移动终端到所述目标巡检点的最短路径，按照所述最短路径控制所述移动终端往所述目标巡检点移动。
20.于一实施例中，所述巡检任务为：红外巡检任务和/或可见光巡检任务；所述第一控制模块用于：按照第一速度，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，当所述移动终端到达所述目标巡检点的预设降速范围内时，按照第二速度控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，所述第一速度大于所述第二速度。
21.于一实施例中，所述巡检任务为：对待检设备的缺陷巡检任务；所述第一控制模块还用于：按照预设速度，控制所述移动终端匀速往所述目标巡检点移动。
22.于一实施例中，还包括：匹配模块，用于在所述采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息之后，将所述待检设备的影像信息与预设的模板图像进行特征匹配，生成匹配点集；矫正模块，用于根据所述匹配点集，将所述模板图像中所述待检设备的待检区域映射到所述影像信息中，矫正所述影像信息中的待检区域；输出模块，用于根据矫正后的所述影像信息，输出所述目标巡检点的每个待检设备的巡检结果信息。
23.本技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行所述计算机程序，以实现本技术实施例第一方面及其任一实施例的方法。
24.本技术实施例第四方面提供了一种非暂态电子设备可读存储介质，包括：程序，当其藉由电子设备运行时，使得所述电子设备执行本技术实施例第一方面及其任一实施例的方法。
25.本技术提供的巡检控制方法、装置、设备和存储介质，通过基于巡检任务中各个目标巡检点信息，判断目标巡检点是否是必停点，如果一个目标巡检点不是必停点，说明，移动终端在该目标巡检点的位置不用必须停下来，也可以通过采集器采集该目标巡检点处的待检设备的图像，则可以控制移动终端往目标巡检点的位置移动，并同时在移动终端形式过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整采集器的相关参数，实现边行走边调整采集器的过程，当移动终端到达目标巡检点的采集范围时，则可以直接控制采集器进行图像采集，与现有技术相比，无需在停下来调整采集器，节约了巡检时间，提高了巡检效率。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
27.图1为本技术一实施例的电子设备的结构示意图；
28.图2为本技术一实施例的巡检控制方法的流程示意图；
29.图3为本技术一实施例的巡检控制方法的流程示意图；
30.图4本技术一实施例的巡检控制装置的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.如图1所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接。存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使电子设备1可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程，以实现移动终端在巡检道路上边走边调整采集设备，并在到达巡检点时采集待检设备的影像信息。
33.于一实施例中，电子设备1可以是用于巡检的智能机器人，也可以是是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等终端设备。
34.请参看图2，其为本技术一实施例的巡检控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，并可以应用于变电站智能巡检的场景中，以实现巡检机器人可以边行走边调整采集器，提高巡检效率。电子设备1可以是与巡检机器人分离的手机、电脑等设备，也可以是巡检机器人本身，本实施例以电子设备1为巡检机器人为例进行说明，该方法包括如下步骤：
35.步骤201：获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息。
36.在本步骤中，移动终端可以是变电站的巡检机器人，一般变电站内包括多台待检设备，待检设备可以是大型设备，也可以是某个大型设备的分支部件，比如对于需要红外测温的待检设备可以是：闸刀本体瓷瓶、线缆接头、导电臂、触头，避雷器本体、电流互感器、电压互感器、断路器、套管绝缘子等设备，通过测量待检设备表面温度，根据相关计算公式，设置对应的阈值告警等级，进而判别上述设备是否存在异常温度。巡检机器人中可以配置有变电站内待检设备的地图信息。巡检机器人可以是智能轮式巡检机器人。巡检点可以是需要巡检机器人采集图像的位置，可以将该位置预先投射在变电站的地图信息上。当需要对变电站内某个或者某些巡检点进行巡检时，给巡检机器人下发巡检任务指令，巡检任务中要包括需要巡检的目标巡检点信息。
37.步骤202：判断所述目标巡检点是否为必停点。
38.在本步骤中，实际的变电站中有很多大型变电设备，有些设备之间的道路可能会比较窄，或者设备某个部件突出到道路上，都会导致巡检机器人的活动范围受限，为了避免机器人在巡检拍摄过程中损伤变电设备，可以将上述不便大范围活动的路段设置为必停点，因此必停点可以是变电站内部分不允许提前转动云台、调整采集器的路段，必停点要求巡检机器人必须走到指定位置才能转动云台。因此，当接到巡检任务时，需要区分目标巡检点是不是必停点，进而拆分巡检路径，如果目标巡检点不是必停点，进入步骤203，否则进入步骤205。
39.步骤203：控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器。
40.在本步骤中，若所述目标巡检点不是必停点，说明该目标巡检点是安全的，巡检机器人可以边走边调整采集器，并可以最终获得清晰的图像，因此可以给巡检机器人的导航
模块下发控制指令，以控制巡检机器人往所述目标巡检点移动，并在巡检机器人移动过程中，按照所述目标巡检点对应的预设参数调整所述巡检机器人的采集器。实现了巡检机器人可以边行走边调整采集器，节约巡检机器人的整体巡检时间，提高巡检效率。
41.于一实施例中，一个巡检点对应一组采集器的预设调整参数，预设调整参数可以基于实际场景勘测得到，原则是在该巡检点采用其对应的预设调整参数调整采集器后，采集器可以采集到待检设备的清晰完整影像信息。
42.于一实施例中，巡检机器人上可以配置有红外设备、可见光相机等硬件采集器，并且为了巡检过程的稳定性，巡检机器人地底盘可以增加减震措施，云台增加稳像功能，从硬件、结构上保证机器人在运动过程中可以拍摄到相对清晰的照片。
43.于一实施例中，一个巡检点对应一组云台角度、相机参数。
44.步骤204：在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
45.在本步骤中，预设采集范围是基于目标巡检点的位置范围以及该目标巡检点对应的待检设备的情况设定的，原则是在该巡检点的预设采集范围内，巡检机器人可以采集到该巡检点对应的所有待检设备的图像信息，因此预设采集范围可以基于现场环境情况预先标定，比如对于不是必停点的巡检点，预设采集范围可以是以该巡检点为中心，半径30cm的范围内的区域，实际场景中，为了保证机器人在行走过程中，顺利完成导航模块通知采集模块、采集模块接收到拍照指令、准备拍照等预备动作，需要预留相应的响应时间，一般上述预备动作需要在30cm的行进距离内刚好做完，因此，预设采集范围需要覆盖到预备动作完成需要的行进距离。在巡检机器人行走过程中，实时定位巡检机器人的位置，当巡检机器人到达该目标巡检点时，给采集设备下发采集指令，用以控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。巡检机器人可以利用机器学习和计算机视觉技术，对影像信息识别，进而得到巡检结果信息。
46.步骤205：控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端到达所述目标巡检点的所述预设采集范围时，控制所述移动终端停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
47.在本步骤中，若所述目标巡检点是必停点，说明该目标巡检点处的待检设备可能比较大，或者不规则，导致设备比较突出，容易出现碰撞损伤，这样的巡检点不再使用边走边调整采集器的方案，因此可以给巡检机器人的导航模块下发控制指令，用以控制巡检机器人往所述目标巡检点移动，并在所述巡检机器人到达所述目标巡检点的预设采集范围时，控制所述巡检机器人停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述巡检机器人的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。对于是必停点的巡检点，由于不需要边走边做预备动作，因此必停点的预设采集范围可以小于不是必停点的预设采集范围，考虑机器人正常模式下的导航精度，比如必停点的预设采集范围可以是以该必停点为中心，半径3cm的范围内的区域。于一实施例中，步骤203或者步骤205中的所述控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，具体可以包括：根据所述移动终端的当前位置和所述目标巡检点的位置，规划出所述移动终端到所述目标巡检点的最短路径，按照所述最短路径控制所述移动终端往所述目标巡检点移动。
48.实际场景中，为了进一步节约巡检机器人的行动时间，可以基于巡检机器人的当前位置与下一个目标巡检点的位置，在预存的变电站地图上规划出巡检机器人到目标巡检点的最短路径，驱动机器人按照最短路径到达目标巡检点，可以进一步提高巡检机器人的巡检效率。
49.上述巡检控制方法，通过基于巡检任务中各个目标巡检点信息，判断目标巡检点是否是必停点，如果一个目标巡检点不是必停点，说明，移动终端在该目标巡检点的位置不用必须停下来，也可以通过采集器采集该目标巡检点处的待检设备的图像，则可以控制移动终端往目标巡检点的位置移动，并同时在移动终端行驶过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整采集器的相关参数，实现边行走边调整采集器的过程，当移动终端到达目标巡检点的采集范围时，则可以直接控制采集器进行图像采集，与现有技术相比，无需在停下来调整采集器，节约了巡检时间，提高了巡检效率。
50.请参看图3，其为本技术一实施例的巡检控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，并可以应用于变电站智能巡检的场景中，以实现巡检机器人可以边行走边调整采集器，提高巡检效率。电子设备1可以是与巡检机器人分离的手机、电脑等设备，也可以是巡检机器人本身，本实施例以电子设备1为巡检机器人为例进行说明，该方法包括如下步骤：
51.步骤301：获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息。详细参见上述实施例中对步骤201的描述。
52.步骤302：在预设数据库中查询到所述目标巡检点的巡检标记，根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点。若是，进入步骤305，否则进入步骤303。
53.在本步骤中，预设数据库中可以包括变电站内的所有巡检点信息以及每个巡检点的巡检标记，巡检标记可以表征在采集该巡检点的图像信息时是否需要巡检机器人停下来。每个巡检点的巡检标记可以基于历史巡检记录统计得到，或者基于变电站内每个巡检点待检设备的现场环境，通过机器人的预先调试得到，可以将巡检点的标号与巡检标记一一对应保存在预设数据库的表格中。因此，可以分别从预设数据库中查询巡检任务中每个目标巡检点对应的巡检标记，并基于巡检标记确定目标巡检点是否是必停点。
54.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量信息。步骤302具体可以包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量是否超过预设数量。若所述目标影像信息数量超过所述预设数量，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
55.在实际场景中，巡检标记可以是用来标记一个巡检点需要采集的影像信息的数量，比如可以是标记该巡检点需要拍摄的图像的数量。巡检标记可以是符号标记，也可以是直接数字标记，可以标明该巡检点需要拍摄的图像的实际数量，也可以是
56.标记该巡检点需要拍摄的图像的数量级别。预设数量可以是基于实际场景需求设定，原则是在保证云台转速够快，能在短时间内调整完成的情况下，保证机器人在运动过程中，极短时间内云台二次调整完成、并拍摄巡检点待检设备的清晰完整的图像。
57.比如，预设数量可以是1，也就是说，巡检机器人在只拍摄一张图像的情况下，可以边走边拍，图像清晰度是满足需求的。因此当一个巡检点被标记为只需要采集一张图像时，此巡检点就不是必停点，当一个巡检点被标记为需要采集多张图像时，此巡检点就是必停
点。
58.于一实施例中，当预设数量超过1时，步骤302还可以包括：继续判断机器人执行完用于拍摄剩余图像所需的预备动作(比如调整云台角度、相机参数、拍摄照片)所需的时间能否在该巡检点的预设采集范围内完成，若无法完成，此巡检点就是必停点，否则，该巡检点就不是必停点。
59.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点的安全级别信息。步骤302具体可以包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否被标记为危险区域。若所述目标巡检点被标记为了危险区域，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
60.在实际场景中，一些待检设备可能比较庞大，或者不规则，导致设备比较突出，容易出现碰撞损伤，具备这样特征的巡检点可以被标记为安全级别较低的巡检点，也就是说，在安全性较低的巡检点，为了避免巡检机器人的的图像采集器与待检设备发生碰撞，要求巡检机器人必须停下来之后才可以采集待检设备的影像信息。因此，当目标巡检点被标记为了危险区域，则可以确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
61.步骤303：控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器。详细参见上述实施例中对步骤203的描述。
62.于一实施例中，所述巡检任务为：红外巡检任务和/或可见光巡检任务。步骤303中的控制所述移动终端往所述目标巡检点移动的步骤可以包括：按照第一速度，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，当所述移动终端到达所述目标巡检点的预设降速范围内时，按照第二速度控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，所述第一速度大于所述第二速度。
63.实际场景中，巡检任务包含但不限于：红外巡检任务、可见光巡检任务。预设降速范围是为了避免巡检机器人在靠近目标巡检点的过程中行走过快而导致无法拍摄清晰图像，因此在该预设降速范围内对巡检机器人降速控制。比如对于不是必停点的巡检点的预设降速范围可以是以该巡检点为中心，半径30cm的范围内的区域。若所述目标巡检点不是必停点，可以机根据规划好的巡检路径(比如最短路径)，按照第一速度(高速)驱动巡检机器人行驶，同时下发指令给采集器，以按照预设调整参数调整云台角度和相机参数信息，以将云台调至预设位置。当巡检机器人走到目标巡检点的预设降速范围内时，为避免巡检机器人行走过快，开始减速，按照第二速度(低速)驱动巡检机器人行驶，第二速度小于第一速度。
64.于一实施例中，第一速度可以是v1＝0.8m/s，第二速度可以是v2＝0.4m/s，也就是说，以红外巡检任务为例，在巡检机器人往目标巡检点移动过程中，可以按照规划好的巡检路径，先驱动巡检机器人以第一速度v1＝0.8m/s行驶，同时调整云台角度至预设位，设置相机参数，当巡检机器人走到目标巡检点前预设降速范围内时，开始减速，驱动巡检机器人以第二速度v2＝0.4m/s行驶。
65.于一实施例中，所述巡检任务为：对待检设备的缺陷巡检任务。步骤303中的控制所述移动终端往所述目标巡检点移动的步骤具体可以包括：按照预设速度，控制所述移动
终端匀速往所述目标巡检点移动。
66.实际场景中，缺陷巡检的内容可以包含但不限于：部件表面有油、金属锈蚀、挂空悬浮物、表盘破损、外壳破损、绝缘子裂纹、绝缘子破裂、硅胶筒破损、表面污秽、呼吸器油封油位异常等。当巡检任务是缺陷巡检任务时，若所述目标巡检点不是必停点，需要巡检机器人在去往目标巡检点的过程中，全程以预设速度驱动巡检机器人匀速行驶，巡检机器人行走过程中控制云台以一定规律扫视前方，比如类似人员巡逻，可以控制云台左右摆动，以使相机的拍摄范围覆盖左右约120
°
范围以内的所有待检设备。
67.步骤304：在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
68.在本步骤中，当巡检任务为红外巡检任务或可见光巡检任务时，假设该目标巡检点只需要拍摄一张图片，在巡检机器人刚好到达目标巡检点的预设采集范围时，拍摄覆盖多个巡检设备的单张照片。一个巡检点拍摄完成后，对下一个目标巡检点重复上述步骤303至304，控制巡检机器人如此高速-低速-高速-低速
…
，不停歇下完成所有目标巡检点的巡检任务。
69.于一实施例中，当巡检任务是缺陷巡检任务时，若所述目标巡检点不是必停点，巡检机器人在去往目标巡检点的过程中，全程以预设速度驱动巡检机器人匀速行驶，巡检机器人行走过程中控制云台以一定规律扫视前方，比如可以控制云台左右摆动，以使相机的拍摄范围覆盖左右约120
°
范围以内的所有待检设备。在巡检机器人行走过程中，可以控制相机实时采集图像信息，实时分析图像，并对异常信息进行目标跟踪，结合巡检机器人的当前位置坐标及周边环境信息，生成一条缺陷告警信息，发出警告信息，便于统计和维护变电站内异常信息数量。
70.步骤305：若所述目标巡检点是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端到达所述目标巡检点的所述预设采集范围时，控制所述移动终端停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。详细参见上述实施例中对步骤205的描述。
71.于一实施例中，当巡检任务为红外巡检任务时，需要矫正测温区域，实现精准测温，因此，在步骤304或者步骤305之后，该方法还可以包括：
72.步骤306：将所述待检设备的影像信息与预设的模板图像进行特征匹配，生成匹配点集。
73.在本步骤中，假设影像信息是拍摄的巡检图像，模板图像是预先设定的变电站内每个巡检点的标准图像，模板图像上包含预先标记的测温区域，由于初步获得的巡检图像的测温区域可能不规则，比如边走边拍模式下，机器人拍照一瞬间可能与被拍摄的目标巡检点实际位置有差异，抓到的图像存在视差，因此为了提高红外测温的准确度，需要图像矫正。在上述步骤304或者305获得待检设备的巡检图像后，可以基于图像单应性变换技术，将巡检图像与模板图像进行特征匹配，得到正确的匹配点集。
74.步骤307：根据所述匹配点集，将所述模板图像中所述待检设备的待检区域映射到所述影像信息中，矫正所述影像信息中的待检区域。
75.在本步骤中，待检区域可以是测温区域，根据匹配点集，计算巡检图像与模板图像之间的单应性矩阵，进而基于单应性矩阵，将模板图像中的待检设备的测温区域映射到巡
检图像中，以矫正巡检图像的测温区域。
76.步骤308：根据矫正后的所述影像信息，输出所述目标巡检点的每个待检设备的巡检结果信息。
77.在本步骤中，矫正后的巡检图像中包含待检设备的温度信息，因而可以基于红外测温技术，从矫正后的巡检图像中分析得到每个目标巡检点的待检设备的温度测量结果信息。
78.在输出巡检结果信息时，可以将一张巡检图像内的多个测温区域信息同对应的待检设备一一绑定，比如，该目标巡检点有设备1、设备2、设备3三个待检设备，分别对应的温度巡检结果为：23.5℃、24.2℃、34.7℃，则巡检结果信息可以做如下绑定处理：设备1
‑‑
》23.5℃、设备2
‑‑
》24.2℃、设备3
‑‑
》34.7℃，进而完成本巡检点测温任务，输出红外测温的巡检结果信息。
79.于一实施例中，当巡检任务为可见光巡检任务时，需要在目标巡检点附近小范围内实时获取一系列图像，通过图像预处理手段，对这一系列图像做图像质量评价、图像复原等处理，挑选一张清晰图像作为巡检结果材料。
80.上述巡检控制方法，驱动巡检机器人根据规划好的巡视路径行进，根据巡检任务类型区分机器人的运动方式，通过预设的巡检点及云台信息，控制相机拍照，进行图像识别，进而得到巡检结果信息，对于不是必停点的巡检点，巡检机器人不停歇拍照，动态运行下完成巡检任务，减少机器人巡检时间，提升了机器人巡检效率。
81.请参看图4，其为本技术一实施例的巡检控制装置，该装置可应用于图1所示的电子设备1，并可以应用于变电站智能巡检的场景中，以实现巡检机器人可以边行走边调整采集器，提高巡检效率。电子设备1可以是与巡检机器人分离的手机、电脑等设备，也可以是巡检机器人本身，本实施例以电子设备1为巡检机器人为例进行说明，该装置包括：接收模块、判断模块、第一控制模块和采集模块，各个模块的原理关系如下：
82.接收模块，用于获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息。
83.判断模块，用于判断所述目标巡检点是否为必停点。
84.第一控制模块，用于若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器。
85.采集模块，用于在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
86.于一实施例中，所述判断模块用于：在预设数据库中查询到所述目标巡检点的巡检标记，根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点。
87.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量信息。所述根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点需要采集的目标影像信息数量是否超过预设数量。若所述目标影像信息数量超过所述预设数量，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
88.于一实施例中，所述巡检标记包括：所述目标巡检点的安全级别信息。所述根据所
述巡检标记判断所述目标巡检点是否为必停点，包括：根据所述巡检标记判断所述目标巡检点是否被标记为危险区域。若所述目标巡检点被标记为了危险区域，确定所述目标巡检点为必停点，否则确定所述目标巡检点不是必停点。
89.于一实施例中，还包括：第二控制模块，用于若所述目标巡检点是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端到达所述目标巡检点的所述预设采集范围时，控制所述移动终端停下，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。
90.于一实施例中，所述控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，包括：根据所述移动终端的当前位置和所述目标巡检点的位置，规划出所述移动终端到所述目标巡检点的最短路径，按照所述最短路径控制所述移动终端往所述目标巡检点移动。
91.于一实施例中，所述巡检任务为：红外巡检任务和/或可见光巡检任务。所述第一控制模块用于：按照第一速度，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，当所述移动终端到达所述目标巡检点的预设降速范围内时，按照第二速度控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，所述第一速度大于所述第二速度。
92.于一实施例中，所述巡检任务为：对待检设备的缺陷巡检任务。所述第一控制模块还用于：按照预设速度，控制所述移动终端匀速往所述目标巡检点移动。
93.于一实施例中，还包括：匹配模块，用于在所述采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息之后，将所述待检设备的影像信息与预设的模板图像进行特征匹配，生成匹配点集。矫正模块，用于根据所述匹配点集，将所述模板图像中所述待检设备的待检区域映射到所述影像信息中，矫正所述影像信息中的待检区域。输出模块，用于根据矫正后的所述影像信息，输出所述目标巡检点的每个待检设备的巡检结果信息。
94.上述巡检控制装置的详细描述，请参见上述实施例中相关方法步骤的描述。
95.本发明实施例还提供了一种非暂态电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
96.虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。