一种踏板信号的处理方法及装置与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种踏板信号的处理方法及装 置。


背景技术：

2.加速踏板信号，是驾驶员驾驶意图的重要体现形式之一，与变速器的档位 信号、制动踏板信号以及其他开关操作信息，为整车电控系统提供输入，经过 整车电控单元合理的解析和判断，转换为控制命令传动给执行机构来执行，最 终实现执行意图。
3.因此，加速踏板信号需要准确识别获取，若识别和获取出现问题，则将导 致车辆控制困难，甚至会出现安全问题。
4.如何提高踏板信号的准确性是目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地 解决上述问题的踏板信号的处理方法及装置。
6.第一方面，本发明提供了一种踏板信号的处理方法，应用于具有燃料电池、 动力电池双动力源的混合动力车中，包括：
7.获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷电状态；
8.基于所述工作信号以及所述荷电状态，确定车辆的驱动模式；
9.获取车辆的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及在第二时刻的第二踏板 信号，所述第一踏板信号和所述第二踏板信号均为踏板开度的数字信号，所述 第一时刻与所述第二时刻为前后相邻的时刻；
10.基于所述第一踏板信号和所述第二踏板信号，确定踏板状态；
11.基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二踏板信号，获得 踏板信号的实际值。
12.优选地，所述获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷电状态，包 括：
13.检测是否有所述车辆燃料电池的工作信号；以及
14.获取所述动力电池的充电容量和额定容量；
15.基于所述充电容量和所述额定容量，获得所述动力电池的荷电状态。
16.优选地，所述基于所述工作信号以及所述荷电状态，确定车辆的驱动模式， 包括：
17.在无所述车辆燃料电池的工作信号时，确定所述车辆的驱动模式为纯电动 驱动模式，即动力电池驱动的纯电动驱动模式；
18.在有所述车辆燃料电池的工作信号、且所述动力电池的荷电状态大于或等 于第一预设值时，确定所述车辆的驱动模式为动力型混合驱动模式；
19.在有所述车辆燃料电池的工作信号、且所述动力电池的荷电状态大于或等 于第二预设值小于所述第一预设值时，确定所述车辆的驱动模式为经济型混合 驱动模式。
20.优选地，所述基于所述第一踏板信号和所述第二踏板信号，确定踏板状态， 包括：
21.将所述第一踏板信号与所述第二踏板信号进行比较，获得比较结果；
22.基于所述比较结果，确定踏板状态。
23.优选地，在所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻时，所述基于所述比 较结果，确定踏板状态，包括：
24.在所述比较结果表明所述第一踏板信号小于或等于所述第二踏板信号时， 确定所述踏板状态为松油门状态；
25.在所述比较结果表明所述第一踏板信号大于所述第二踏板信号，且差值大 于或等于第三预设值时，确定所述踏板状态为误踩油门状态；
26.在所述比较结果表明所述第一踏板信号大于所述第二踏板信号，且差值小 于所述第三预设值时，确定所述踏板状态为急踩油门状态。
27.优选地，所述基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二踏 板信号，获得踏板信号的实际值，包括：
28.基于所述车辆的驱动模式以及踏板状态，获得所述驱动模式和所述踏板状 态下所述第一踏板信号的第一权重和所述第二踏板信号的第二权重；
29.基于所述第一踏板信号、所述第二踏板信号、第一权重以及第二权重，获 得踏板信号的实际值。
30.优选地，在不同驱动模式中急踩油门状态踏板状态下的所述第一权重和所 述第二权重均不相同；
31.在不同驱动模式中所述误踩油门状态下的所述第一权重和所述第二权重 均不相同；
32.在不同驱动模式中松油门状态下的所述第一权重和所述第二权重均相同。
33.第二方面，本发明还提供了一种踏板信号的处理装置，应用于具有燃料电 池、动力电池双动力源的混合动力车中，包括：
34.第一获取模块，用于获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷电状 态；
35.第一确定模块，用于基于所述工作信号以及所述荷电状态，确定车辆的驱 动模式；
36.第二获取模块，用于获取车辆的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及在第 二时刻的第二踏板信号，所述第一踏板信号和所述第二踏板信号均为踏板开度 的数字信号，所述第一时刻与所述第二时刻为前后相邻的时刻；
37.第二确定模块，用于基于所述第一踏板信号和所述第二踏板信号，确定踏 板状态；
38.获得模块，用于基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二 踏板信号，获得踏板信号的实际值。
39.第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储 在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实 现上述述的方法步骤。
40.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现上法步骤。
41.本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
42.本发明提供了一种踏板信号的处理方法，应用于具有燃料电池、动力电池 双动力源的混合动力车中，包括：获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池 的荷电状态，基于该工作信号以及荷电状态，确定车辆的驱动模式；获取车辆 的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及在第二时刻的第二踏板信号，该第一踏 板信号和第二踏板信号均为踏板开度的数字信号，第一时刻与第二时刻为前后 相邻的时刻；基于第一踏板信号和第二踏板信号，确定踏板状态；基于车辆的 驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二踏板信号，获得踏板信号的实际 值，该方案不仅对车辆的驱动模式进行细分，而且对踏板状态进行确定，进而 得到不同驱动模式以及踏板状态下的踏板信号，提高了踏板信号的准确性，提 高了车辆的操纵性和经济性。
附图说明
43.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领 域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并 不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的 部件。在附图中：
44.图1示出了本发明实施例中踏板信号的处理方法的步骤流程示意图；
45.图2示出了本发明实施例中踏板信号的处理方法的详细流程示意图；
46.图3示出了本发明实施例中踏板信号的处理装置的结构示意图；
47.图4示出了本发明实施例中实现踏板信号的处理方法的计算机设备的结构 示意图。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了 本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被 这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本 公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
49.实施例一
50.本发明的实施例提供了一种踏板信号的处理方法，应用于具有燃料电池、 动力电池双动力源的混合动力车中，该混合动力车在燃料电池没有电量时，采 用动力电池进行驱动；在燃料电池有电时，采用燃料电池进行驱动；在燃料电 池全力驱动无法满足所需的动力需求时，采用燃料电池和动力电池混合驱动。
51.燃料电池是一种将存在于燃料与氧化剂中的化学能直接转化为电能的发 电装置，燃料和空气分别送进燃料电池，从而产生电。
52.动力电池可以采用锂电池，该锂电池是一类由锂金属或锂合金为负极材 料、使用非水电解质溶液的电池。
53.本发明的整体思路：获取车辆的驱动模式，采集车辆的踏板在第一时刻的 第一踏板信息和第二时刻的第二踏板信息，第一时刻和第二时刻为相邻的前后 时刻，然后，获取车辆的踏板状态，最后，基于该驱动模式、踏板状态、第一 踏板信息、第二踏板信息，获得踏板信号的实际值。
54.如图1所示，该方法包括：
55.s101，获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷电状态；
56.s102，基于所述工作信号以及所述荷电状态，确定车辆的驱动模式；
57.s103，获取车辆的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及第二时刻的第二踏 板信号，第一踏板信号和第二踏板信号均为踏板开度的数字信号，第一时刻和 第二时刻为前后相邻的时刻；
58.s104，基于第一踏板信号和第二踏板信号，确定踏板状态；
59.s105，基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二踏板信号， 获得踏板信号的实际值。
60.s101中获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷电状态，具体地：
61.检测是否有车辆燃料电池的工作信号，即有燃料电池的工作信号或者无燃 料电池的工作信号。
62.接着，获取动力电池的充电容量和额定容量；然后，基于该充电容量和额 定容量，获得动力电池的荷电状态。
63.该荷电状态，即soc值，也叫剩余电量，代表的是电池使用一段时间或 长期搁置不用后的剩余可放电电量与其完全充电状态的电量的比值。
64.在获得上述这两种信号之后，执行s102，基于该工作信号以及荷电状态， 确定车辆的驱动模式。
65.在有车辆燃料电池的工作信号时，确定车辆的驱动模式为纯电动驱动模 式，即动力电池驱动的纯电动驱动模式；
66.在五车辆燃料电池的工作信号、且动力电池的荷电状态大于或等于第一预 设值时，确定车辆的驱动模式为动力型混合驱动模式；
67.在无车辆燃料电池的工作信号、且动力电池的荷电状态大于或等于第二预 设值小于第一预设值时，确定车辆的驱动模式为经济型混合驱动模式。
68.首先，根据上述是否有车辆燃料电池的工作信号，判断车辆的驱动模式是 纯电动驱动模式还是混合驱动模式。
69.接着，在确定为混合驱动模式时，再根据该动力电池的荷电状态的值，判 断是动力型混合驱动模式还是经济型混合驱动模式。
70.在具体的实施方式中，只有动力电池工作、且该燃料电池不工作，此时是 纯电动驱动模式。
71.在动力电池和燃料电池同时工作时，即为混合驱动模式。
72.其中，在动力电池的荷电状态大于或等于40％时，确定为动力型混合驱动 模式；在动力电池的荷电状态大于或等于10％、且小于40％时，确定为经济型 混合驱动模式。
73.由此，在确定车辆的驱动模式之后，执行s103，获取车辆的踏板在第一时 刻的第一踏板信号以及在第二时刻的第二踏板信号，第一踏板信号和第二踏板 信号均为踏板开度的数字信号，该第一时刻与第二时刻为前后相邻的时刻。
74.比如，以第一时刻为第二时刻的前一时刻为例，采集踏板在第一时刻的第 一踏板信号为ad(t-1)，经过延时100ms之后的第二时刻的第二踏板信号ad (t)，该第一踏板信号和第二踏板信号均为踏板开度的数字信号。
75.在获取了第一踏板信号、第二踏板信号之后，执行s104，基于该第一踏板 信号和
第二踏板信号，确定踏板状态。
76.无论车辆处于纯电动驱动模式、动力型驱动模式、经济型驱动模式中的哪 一种，都存在如下三种踏板状态：
77.松油门状态、急踩油门状态、误踩油门状态。
78.具体地，将第一踏板信号与第二踏板信号进行比较，获得比较结果；基于 该比较结果，确定踏板状态。
79.其中，在该比较结果表明第一踏板信号小于或等于第二踏板信号时，确定 踏板状态为松油门状态。
80.在比较结果表明第一踏板信号大于第二踏板信号，且差值大于或等于第三 预设值时，确定踏板状态为误踩油门状态。其中，该第三预设值为50％。
81.在比较结果表明第一踏板信号大于第二踏板信号，且差值小于该第三预设 值时，确定踏板状态为急踩油门状态。
82.由此，根据相邻时刻的踏板信号，确定油门状态，能够对驾驶员的意图进 行准确判断。
83.在确定踏板状态之后，执行s105，基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一 踏板信号以及第二踏板信号，获得踏板信号的实际值。
84.在一种可选的实施方式中，先基于车辆的驱动模式和踏板状态，获得该驱 动模式和踏板状态的第一踏板信号的第一权重和第二踏板信号的第二权重。
85.比如，在纯电动模式的误踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0.96，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.04。
86.在纯电动模式的急踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为t
prev
＝0.4， 第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.6。
87.在纯电动模式的松油门状态下，第一踏板信号的第一权重为t
prev
＝0，第二 踏板信号的第二权重为t
new
＝1。
88.在经济型混合驱动模式的误踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0.94，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.06。
89.在经济型混合驱动模式的急踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0.2，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.8。
90.在经济型混合驱动模式的松油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0。
91.在动力型混合驱动模式的误踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0.9，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.1。
92.在动力型混合驱动模式的急踩油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0.1，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝0.9。
93.在动力型混合驱动模式的松油门状态下，第一踏板信号的第一权重为 t
prev
＝0，第二踏板信号的第二权重为t
new
＝1。
94.接着，基于该第一踏板信号、第二踏板信号、第一权重以及第二权重，获 得踏板信号的实际值。
95.具体的，该踏板信号的实际值＝ad(t-1)
×
t
prev
ad(t)
×
t
new
。
96.由此，得到该踏板信号的实际值。根据该踏板信号的实际值，可以准确的 控制电机扭矩，提高车辆的操纵性。
97.具体如图2所示，对该踏板信号的处理方法的详细流程如下：
98.s201，检测燃料电池是否在工作中。
99.若否，s202，则确定是纯电动驱动模式；若是，s203，则确定是混合驱动 模式。
100.在混合驱动模式下，s204，判断动力电池的soc值是否大于40％。
101.若是，则执行s205，确定为动力型混合驱动模式；在该模式下，通过s206， 油门采样，包括采集第一时刻的第一踏板信号ad(t-1)，以及延时100ms后 的油门踏板再次采样，采集第二时刻的第二踏板信号ad(t)。
102.接着，s207，判断第二踏板信号ad(t)是否小于或等于第一踏板信号 ad(t-1)；
103.若是，s208，确定为松油门状态；
104.若否，s209，第一踏板信号ad(t-1)与第二踏板信号ad(t)的差值是 否大于0.5；
105.若是，s210，确定为误踩油门状态；
106.若否，s211，确定为急踩油门状态。
107.在s204之后，若否，则判断动力电池的soc值是否大于10％；
108.若是，s212，确定为经济型混合驱动模式。在该模式下，按照s206～s211 的过程对踏板状态进行判断。
109.同理，在确定为纯电动驱动模式之后，也是按照s206～s211的过程对踏板 状态进行判断。
110.在每种驱动模式下的每种踏板状态，都获得相应的第一踏板信号的第一权 重和第二踏板信号的第二权重。
111.最后，s213，根据踏板状态所对应的第一踏板信号的第一权重和第二踏板 信号的第二权重，计算该踏板信号的实际值。
112.本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
113.本发明提供了一种踏板信号的处理方法，应用于具有燃料电池、动力电池 双动力源的混合动力车中，包括：获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池 的荷电状态，基于该工作信号以及荷电状态，确定车辆的驱动模式；获取车辆 的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及在第二时刻的第二踏板信号，该第一踏 板信号和第二踏板信号均为踏板开度的数字信号，第一时刻与第二时刻为前后 相邻的时刻；基于第一踏板信号和第二踏板信号，确定踏板状态；基于车辆的 驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及第二踏板信号，获得踏板信号的实际 值，该方案不仅对车辆的驱动模式进行细分，而且对踏板状态进行确定，进而 得到不同驱动模式以及踏板状态下的踏板信号，提高了踏板信号的准确性，提 高了控制电机扭矩的准确性，提高了车辆的操纵性和经济性。
114.实施例二
115.基于相同的发明构思，本发明还提供了一种踏板信号的处理装置，应用于 具有燃料电池、动力电池双动力源的混合动力车中，如图3所示，包括：
116.第一获取模块301，用于获取车辆燃料电池的工作信号以及动力电池的荷 电状态；
117.第一确定模块302，用于基于所述工作信号以及所述荷电状态，确定车辆 的驱动
模式；
118.第二获取模块303，用于获取车辆的踏板在第一时刻的第一踏板信号以及 在第二时刻的第二踏板信号，所述第一踏板信号和所述第二踏板信号均为踏板 开度的数字信号，所述第一时刻与所述第二时刻为前后相邻的时刻；
119.第二确定模块304，用于基于所述第一踏板信号和所述第二踏板信号，确 定踏板状态；
120.获得模块305，用于基于车辆的驱动模式、踏板状态、第一踏板信号以及 第二踏板信号，获得踏板信号的实际值。
121.在一种可选的实施方式中，第一获取模块301包括：
122.检测单元，用于检测是否有所述车辆燃料电池的工作信号；以及
123.获取单元，用于获取所述动力电池的充电容量和额定容量；
124.第一获得单元，用于基于所述充电容量和所述额定容量，获得所述动力电 池的荷电状态。
125.在一种可选的实施方式中，第一确定模块302，包括：
126.第一确定单元，用于在无所述车辆燃料电池的工作信号时，确定所述车辆 的驱动模式为纯电动驱动模式，即动力电池驱动的纯电动驱动模式；
127.第二确定单元，用于在有所述车辆燃料电池的工作信号、且所述动力电池 的荷电状态大于或等于第一预设值时，确定所述车辆的驱动模式为动力型混合 驱动模式；
128.第三确定单元，用于在有所述车辆燃料电池的工作信号、且所述动力电池 的荷电状态大于或等于第二预设值小于所述第一预设值时，确定所述车辆的驱 动模式为经济型混合驱动模式。
129.在一种可选的实施方式中，第二确定模块304，包括：
130.第二获得单元，用于将所述第一踏板信号与所述第二踏板信号进行比较， 获得比较结果；
131.第四确定单元，用于基于所述比较结果，确定踏板状态。
132.在一种可选的实施方式中，在所述第一时刻为第二时刻的前一时刻时，第 四确定单元，包括：
133.第一确定子单元，用于在所述比较结果表明所述第一踏板信号小于或等于 所述第二踏板信号时，确定所述踏板状态为松油门状态；
134.第二确定子单元，用于在所述比较结果表明所述第一踏板信号大于所述第 二踏板信号，且差值大于或等于第三预设值时，确定所述踏板状态为误踩油门 状态；
135.第三确定子单元，用于在所述比较结果表明所述第一踏板信号大于所述第 二踏板信号，且差值小于所述第三预设值时，确定所述踏板状态为急踩油门状 态。
136.在一种可选的实施方式中，获得模块305，包括：
137.第三获得单元，用于基于所述车辆的驱动模式以及踏板状态，获得所述驱 动模式和所述踏板状态下所述第一踏板信号的第一权重和所述第二踏板信号 的第二权重；
138.第四获得单元，用于基于所述第一踏板信号、所述第二踏板信号、第一权 重以及第二权重，获得踏板信号的实际值。
139.在一种可选的实施方式中，在不同驱动模式中急踩油门状态踏板状态下的 所述
第一权重和所述第二权重均不相同；
140.在不同驱动模式中所述误踩油门状态下的所述第一权重和所述第二权重 均不相同；
141.在不同驱动模式中松油门状态下的所述第一权重和所述第二权重均相同。
142.实施例三
143.基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，如图4所示， 包括存储器404、处理器402及存储在存储器404上并可在处理器402上运行 的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述踏板信号的处理方法 的步骤。
144.其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任 意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处 理器和存储器404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸 如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些 都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在 总线400和接收器401和发送器403之间提供接口。接收器401和发送器403 可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的 单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器404可以被用于 存储处理器402在执行操作时所使用的数据。
145.实施例四
146.基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其 上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述踏板信号的处理方法的 步骤。
147.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有 相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构 造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程 语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且 上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
148.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发 明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细 示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
149.类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或 多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一 起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法 解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确 记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发 明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式 的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为 本发明的单独实施例。
150.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适 应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实 施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它 们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的 至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要 求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如
此公开的任何方法或者设备的所有 过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、 摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征 来代替。
151.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施 例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着 处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中， 所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
152.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器 上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解， 可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实 施例的踏板信号的处理装置、计算机设备中的一些或者全部部件的一些或者全 部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的 设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发 明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形 式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者 以任何其他形式提供。
153.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并 且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施 例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的 限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前 的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若 干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的 单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。 单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名 称。