夹爪机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种夹爪机构，特别是涉及一种灵活性更高的夹爪机构。


背景技术：

2.在转运一些物品时，通常会采用夹爪机构抓取物品，直至将物品转移至设定位置，夹爪机构再松开物品，从而实现对物品的转移。现有技术中的夹爪机构，其两个夹爪无法旋转，导致其灵活性较差；在抓取物品过程中，无法灵活调整两个夹爪与物品的相对位置，进而不便于准确、快速地夹持住物品上的设定部位，使用不方便，且导致抓取物品效率较低。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种灵活性更高的夹爪机构。
4.为实现上述目的，本实用新型提供一种夹爪机构，包括两个间隔分布的夹爪，两个夹爪能相互靠近和远离，两个夹爪安装在下板上，所述下板通过回转轴承与上板连接，所述回转轴承的中心轴线位于两个夹爪之间，所述夹爪机构还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件能驱动下板绕回转轴承的中心轴线相对于上板旋转。
5.进一步地，所述旋转驱动组件包括安装在上板上的旋转驱动电机、安装在旋转驱动电机的输出端的旋转驱动齿轮、及与旋转驱动齿轮相啮合的弧形齿条，所述弧形齿条固定在下板上。
6.进一步地，所述下板上设有弧形长孔，所述弧形齿条安装在弧形长孔的一侧壁上，且所述上板上安装有限位轴，所述限位轴穿设在弧形长孔中。
7.进一步地，所述上板通过螺栓与回转轴承的内圈固定连接，所述下板通过螺栓与回转轴承的外圈固定连接。
8.进一步地，所述上板安装在沿前后方向延伸的支撑悬臂的一端上，所述夹爪通过沿左右方向延伸的铰接轴与下板活动连接，所述夹爪能绕铰接轴的中心轴线相对于下板转动。
9.进一步地，所述下板上安装有限位件，所述限位件能限制夹爪相对于下板转动的角度范围。
10.进一步地，所述支撑悬臂的另一端与平移滑块固定连接，且所述平移滑块安装在沿前后方向延伸的平移导轨上，所述平移导轨安装在能沿上下方向往复移动的升降平台上，所述升降平台上还安装有平移驱动组件，所述平移驱动组件能带动平移滑块沿平移导轨往复移动。
11.进一步地，所述升降平台上安装有升降滑块，所述升降滑块与安装在支座上且沿上下方向延伸的升降导轨相配合，所述升降平台上安装有升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出端安装有升降驱动齿轮，所述升降驱动齿轮与安装在支座上的升降齿条相啮合。
12.进一步地，所述支撑悬臂有两个，两个支撑悬臂沿左右方向间隔分布，且两个支撑
悬臂的一端分别与上板的左右两端固接。
13.进一步地，两个所述夹爪沿左右方向间隔分布，所述下板上安装有两组直线模组，两组直线模组分别用于带动两个夹爪沿左右方向移动。
14.如上所述，本实用新型涉及的夹爪机构，具有以下有益效果：
15.在抓取物品过程中，旋转驱动组件可驱动下板绕回转轴承的中心轴线相对于上板旋转，以沿回转轴承的周向上调整下板上的两个夹爪的位置，直至两个夹爪分别与物品的两个待夹持部位相对应，两个夹爪再相互靠近，直至分别夹持到物品上的两个待夹持部位，从而实现对物品的夹持，且分别夹持在物品上的设定位置处。本夹爪机构，其两个夹爪能根据需要绕位于两者之间的中心轴线旋转，从而便于调整两个夹爪分别与物品上的设定部位准确对应，进而无需对物品进行旋转，就能使本夹爪机构准确地夹持在物品上的设定位置处，本夹爪机构的灵活性更高，使用更加方便。
附图说明
16.图1为本实用新型实施例中夹爪机构的结构示意图。
17.图2为本实用新型实施例中夹爪机构的局部示意图。
18.元件标号说明
[0019]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
夹爪
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41
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平移滑块
[0020]
11
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铰接轴
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42
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平移导轨
[0021]
21
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下板
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43
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平移驱动电机
[0022]
211
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弧形长孔
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44
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平移齿条
[0023]
22
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回转轴承
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升降平台
[0024]
23
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上板
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52
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升降驱动电机
[0025]
231
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限位轴
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支座
[0026]
24
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旋转驱动电机
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61
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升降导轨
[0027]
25
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弧形齿条
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62
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升降齿条
[0028]
26
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直线模组
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相机
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支撑悬臂
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测距传感器
具体实施方式
[0030]
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
[0031]
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0032]
如图1和图2所示，本实施例提供一种夹爪机构，包括两个间隔分布的夹爪1，两个
夹爪1能相互靠近和远离，两个夹爪1安装在下板21上，下板21通过回转轴承22与上板23连接，回转轴承22的中心轴线位于两个夹爪1之间，夹爪机构还包括旋转驱动组件，旋转驱动组件能驱动下板21绕回转轴承22的中心轴线相对于上板23旋转。在抓取物品过程中，旋转驱动组件可驱动下板21绕回转轴承22的中心轴线相对于上板23旋转，以沿回转轴承22的周向上调整下板21上的两个夹爪1的位置，直至两个夹爪1分别与物品的两个待夹持部位相对应，两个夹爪1再相互靠近，直至分别夹持到物品上的两个待夹持部位，从而实现对物品的夹持，且分别夹持在物品上的设定位置处。本夹爪机构，其两个夹爪1能根据需要绕位于两者之间的中心轴线旋转，从而便于调整两个夹爪1分别与物品上的设定部位准确对应，进而无需对物品进行旋转，就能使本夹爪机构准确地夹持在物品上的设定位置处，本夹爪机构的灵活性更高，使用更加方便。
[0033]
如图1所示，本实施例中旋转驱动组件包括安装在上板23上的旋转驱动电机24、安装在旋转驱动电机24的输出端的旋转驱动齿轮、及与旋转驱动齿轮相啮合的弧形齿条25，弧形齿条25固定在下板21上。旋转驱动电机24的输出端通过驱动旋转驱动齿轮转动，带动弧形齿条25及下板21绕回转轴承22的中心轴线旋转，从而实现驱动两个夹爪1绕回转轴承22的中心轴线旋转。弧形齿条25的中心轴线与回转轴承22的中心轴线重合。且回转轴承22的中心轴线沿竖向延伸。同时，如图1所示，本实施例中下板21上设有弧形长孔211，弧形齿条25安装在弧形长孔211的一侧壁上，且上板23上安装有限位轴231，限位轴231穿设在弧形长孔211中，以利用限位轴231与弧形长孔211两端壁的接触作用，限制下板21相对上板23旋转的幅度，避免下板21旋转幅度过大。限位轴231位于弧形长孔211中，对下板21的旋转也起到一定的导向作用。
[0034]
如图1所示，本实施例中上板23通过螺栓与回转轴承22的内圈固定连接，下板21通过螺栓与回转轴承22的外圈固定连接，实现了上板23与回转轴承22、及下板21与回转轴承22间的可拆卸连接，方便了组装及拆卸工作。
[0035]
如图1所示，本实施例中两个夹爪1沿左右方向间隔分布，下板21上安装有两组直线模组26，两组直线模组26分别用于带动两个夹爪1沿左右方向移动。两个直线模组26可分别带动两个夹爪1相互靠近或相互远离，两个直线模组26也可分别带动两个夹爪1同步向左或同步向右移动。本实施例中直线模组26包括夹爪电机。由夹爪电机驱动夹爪1进行左右方向的运动。本实施例中两个夹爪1在两组直线模组26的带动下，可独立或同步张开或收紧，也可同步向同一方向移动，抓取物品灵活性较大，还可用于补偿在定位时沿左右方向上的偏差。
[0036]
如图1所示，本实施例中上板23安装在沿前后方向延伸的支撑悬臂3的一端上，夹爪1通过沿左右方向延伸的铰接轴11与下板21活动连接，夹爪1能绕铰接轴11的中心轴线相对于下板21转动。当本夹爪机构抓取较重的物品时，在物品的重力作用下会造成支撑悬臂3的一端产生轻微幅度的向下垂落的形变，并使上板23及下板21产生一定的倾斜，而夹爪1能绕铰接轴11的中心轴线相对于下板21转动，从而能避免夹爪1与下板21一起倾斜，使得夹爪1能保持正常悬挂状态，并与物品保持良好的夹持配合关系。同时，本实施例中下板21上安装有限位件，限位件能限制夹爪1相对于下板21转动的角度范围。本实施例中夹爪1能相对于下板21在3度的范围内旋转。
[0037]
如图1所示，本实施例中支撑悬臂3有两个，两个支撑悬臂3沿左右方向间隔分布，
且两个支撑悬臂3的一端分别与上板23的左右两端固接，以利用两个支撑悬臂3支撑起上板23，增加支撑强度，且保证上板23受力平衡，进而保证本夹爪机构能稳定抓取物品移动。
[0038]
如图2所示，本实施例中支撑悬臂3的另一端与平移滑块41固定连接，且平移滑块41安装在沿前后方向延伸的平移导轨42上，平移导轨42安装在能沿上下方向往复移动的升降平台5上，升降平台5上还安装有平移驱动组件，平移驱动组件能带动平移滑块41沿平移导轨42往复移动，从而带动支撑悬臂3及上板23、下板21一起沿前后方向往复移动。且支撑悬臂3通过平移滑块41及平移导轨42与升降平台5连接，升降平台5上下移动时，能通过支撑悬臂3带动上板23、下板21及两个夹爪1上下移动。本实施例中平移驱动组件包括与平移滑块41固接的平移驱动电机43、安装在平移驱动电机43的输出端的平移驱动齿轮及与平移驱动齿轮相啮合的平移齿条44，该平移齿条44固定安装在升降平台5上。
[0039]
如图2所示，本实施例中升降平台5上安装有升降滑块，升降滑块与安装在支座6上且沿上下方向延伸的升降导轨61相配合，升降平台5上安装有升降驱动电机52，升降驱动电机52的输出端安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与安装在支座6上的升降齿条62相啮合。升降驱动电机52带动升降驱动齿轮转动，结合升降驱动齿轮与升降齿条62的啮合作用，将带动升降平台5及升降滑块沿升降导轨61并沿上下方向往复移动，实现升降平台5的升降功能。支座6起到支撑升降平台5作用。本实施例中平移导轨42及升降导轨61均采用直线导轨。
[0040]
如图1所示，本实施例中上板23上安装有相机7，该相机7用于拍照定位，给各驱动电机提供纠偏数据。具体地，相机7与控制器电性连接，控制器与平移驱动电机43、升降驱动电机52、旋转驱动电机24、及夹爪电机电性连接。相机7拍摄两个夹爪1及物品的位置信息，并将拍摄到的位置信息反馈给控制器，控制器依次控制相应的驱动电机动作，以根据物品的位置将两个夹爪1调整至设定位置，进而保证两个夹爪1能准确抓取物品，并准确夹持住物品上的设定部位。同时，本实施例中下板21上安装有与控制器电性连接的测距传感器8，该测距传感器8可竖直向下进行测距，并将测得距离反馈给控制器，控制器依次控制升降驱动电机52动作，直至测得距离达到设定距离，此时相机7的拍照高度达到设定高度，实现对相机7拍照高度的准确定位。本实施例中相机7安装在上板23的后侧边，且位于上板23沿左右方向上的中部处；测距传感器8安装在下板21的前侧边，且位于下板21沿左右方向上的中部处。另外，两个夹爪1分别安装在下板21的左右两端处。
[0041]
本实施例中上板23及下板21均呈平板，回转轴承22的中心轴线位于上板23及下板21的中心处，且与上板23及下板21相垂直。这样，旋转驱动电机24通过弧形齿条25带动下方一对夹爪1绕回转轴承22的中心轴线进行旋转，用于补偿定位时旋转偏差。本实施例中回转轴承22也称作一种转动轴承。
[0042]
综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0043]
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。