容器存取监控方法及系统与流程

1.本说明书实施例涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种容器存取监控方法。


背景技术：

2.智能仓储是物流的发展趋势，智能仓储的应用中，搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但是目前的搬运机器人在从料架进行料箱的取出或者将料箱归还至料架时，若出现异常情况，很难直观的排查出异常情况的发生原因，往往需要人工借助高位升降平台车，上到较高的地方去查看异常原因。并且当出现料箱的空取空还等异常状态时，也无法追溯搬运机器人当时的异常状态。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本说明书施例提供了一种容器存取监控方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种容器存取监控系统，一种计算设备，一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
4.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种容器存取监控方法，所述方法应用于容器存取监控系统，所述系统包括控制服务器、存取设备以及摄像设备，其中，所述摄像设备设置在所述存取设备上，所述控制服务器、所述存取设备以及所述摄像设备通信连接；
5.所述存取设备响应于所述控制服务器发送的容器存取指令，基于所述容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；以及
6.在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
7.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
8.可选地，所述在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息，包括：
9.所述存取设备在确定所述目标容器的存取异常为容器取还失败的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
10.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
11.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备持续记录并获取所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
12.可选地，所述在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息，包括：
13.所述存取设备在确定所述目标容器的存取异常为容器空取空还的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
14.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
15.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备拍摄并获取所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
16.可选地，所述获取所述存取设备的存取环境图像，包括：
17.所述控制服务器从所述摄像设备的应用程序获取所述摄像设备确定的所述存取设备的存取环境图像；或者
18.所述控制服务器通过局域网端口获取所述摄像设备确定的所述存取设备的存取环境图像。
19.可选地，所述容器存取监控系统还包括终端；
20.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
21.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并将所述存取异常信息发送至所述终端；以及
22.接收所述终端发送的基于所述存取异常信息以及获取的所述存取环境图像确定的所述存取设备针对所述目标容器的存取状态。
23.可选地，所述将所述存取异常信息发送至所述终端之后，还包括：
24.所述终端基于所述存取异常信息从所述摄像设备的应用程序或者通过局域网端口，获取所述摄像设备确定的所述存取环境图像。
25.可选地，所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
26.所述控制服务器对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
27.可选地，所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
28.所述控制服务器对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备对应的货架上的容器标识，解析所述容器标识，基于解析结果对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
29.可选地，所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定之后，还包括：
30.所述控制服务器将所述存取设备针对所述目标容器的存取状态通过用户交互界面展示给用户，在接收到所述用户基于所述用户交互界面生成的针对所述存取设备的调整指令的情况下，基于所述调整指令对所述存取设备针对所述目标容器的存取操作进行调
整。
31.可选地，所述终端基于所述存取异常信息从所述摄像设备的应用程序或者通过局域网端口，获取所述摄像设备确定的所述存取环境图像之后，还包括：
32.所述终端对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定；以及
33.将所述存取设备的存取状态展示给用户，在接收到所述用户基于所述存取设备的存取状态发送的针对所述存取设备的调整指令的情况下，将所述调整指令发送至所述控制服务器。
34.可选地，所述存取设备包括用于对所述目标容器存取的搬运组件，所述摄像设备安装在所述搬运组件。
35.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种容器存取监控系统，所述系统包括控制服务器、存取设备以及摄像设备，其中，所述摄像设备设置在所述存取设备上，所述控制服务器、所述存取设备以及所述摄像设备通信连接；
36.所述存取设备，被配置为响应于所述控制服务器发送的容器存取指令，基于所述容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；以及
37.在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
38.所述控制服务器，被配置为基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
39.根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括：
40.存储器和处理器；
41.所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令,该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器存取监控方法的步骤。
42.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器存取监控方法的步骤。
43.本说明书一个实施例实现了一种容器存取监控方法及系统，其中，所述方法应用于容器存取监控系统，所述系统包括控制服务器、存取设备以及摄像设备，其中，所述存取设备响应于所述控制服务器发送的容器存取指令，基于所述容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；以及在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
44.具体的，所述容器存取监控方法通过在存取设备上增加摄像设备，实现对存取设备存取目标容器的整个状态流程的监控，在存取设备存取目标容器出现异常的情况下，可以基于摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像，对存取设备的存取状态进行分析，无需人工查看异常原因，并且可以对存取设备的异常状态进行追溯。
附图说明
45.图1是本说明书一个实施例提供的仓储管理场景中的仓储管理系统的系统结构示意图；
46.图2是本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法应用的容器存取监控系统的框架示意图；
47.图3是本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法的流程图；
48.图4是本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法中存取设备的搬运组件与摄像设备的装配示意图；
49.图5是本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控系统的结构示意图；
50.图6是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
51.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
52.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
53.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
54.首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
55.agv：automated guided vehicle，简称agv，通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
56.wifi：行动热点，一种无线通信技术。
57.料箱机器人：进行料箱或托盘等搬运的机器人。
58.实际应用中，料箱机器人在高处出现取还箱失败等异常后，很难直观排查异常原因，往往需要人工借助高位升降平台车，上到较高的地方去查看状态。另外，当料箱机器人出现空取空还等异常状态时，想追溯一下机构当时异常情况，也无法做追踪。
59.具体原因为：料箱机器人本体高，需要借助高位升降平台车进巷道处理，巷道较窄，处理起来效率较低，且料箱机器人高度可以达到8m甚至8m以上，需要特殊的登高设备，人员攀爬有安全风险。此外，无法对异常情况做校核，例如当料箱机器人出现空取空还的情况下，用户需要确认当时料箱的状态，无法做追溯。
60.基于此，在本说明书中，提供了一种容器存取监控方法，本说明书同时涉及一种容
器存取监控系统，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
61.具体实施时，本说明书实施例提供的容器存取监控方法应用于仓储管理场景中，即通过该方法可以对仓储管理场景中，高处存取设备(如料箱机器人)对料箱或托盘的存取状态进行监控。为了便于理解，以下实施例均以高位存储容器的料箱机器人对料箱的存取状态进行监控进行详细说明。
62.参见图1，图1示出了根据本说明书一实施例提供的仓储管理场景中的仓储管理系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120，所述库存区域中包括多个库存货架130，多个库存支架之间形成通道，在通道中运行有一个或多个存取设备140和一个或多个搬运设备150，在库存区域外设置有多个工作站160。
63.控制服务器110与存取设备140和/或搬运设备150无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与存取设备140、搬运设备150、工作站160的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。
64.所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置有多个库存货架130，该库存货架130上放置有库存货物的容器，该容器可以是料箱。
65.本说明书实施例提供的容器存取监控方法可以应用在该仓储管理系统中，用于实现对该系统中，料箱机器人(即存取设备140)对料箱(即容器)的存取状态进行监控。
66.参见图2，图2示出了根据本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法应用的容器存取监控系统的框架示意图。
67.其中，该容器存取监控系统可以理解为上述实施例中仓储管理系统的子系统。
68.图2中包括机器人本体主控202、监控相机204以及wifi路由器206，其中，机器人本体主控202可以理解为料箱机器人的控制器，机器人本体主控202和监控相机204处于同一个wifi链接下，监控相机204安装在料箱机器人进行料箱存取的搬运组件上，与机器人本体主控202电连接，由机器人本体主控202对监控相机204进行供电，但是并不排除在实际应用中，监控相机204可以独立供电的情况。具体工作时，该监控相机204用于监控料箱机器人针对料箱的存取流程，通过该监控相机204可以获取到料箱机器人针对料箱存取的实时图像，后续可以基于该实时图像对料箱机器人的搬运组件的工作情况做监控。具体的，该监控相机204处于实时开启状态，在未被触发之前可以处于休眠状态，而在料箱机器人检测到存取异常后，唤醒监控相机204，使得监控相机204根据不同的存取异常，处于持续记录状态或者拍摄状态。
69.参见图3，图3示出了根据本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法的流程图，其中，所述方法应用于容器存取监控系统，所述系统包括控制服务器、存取设备以及摄像设备，其中，所述摄像设备设置在所述存取设备上，所述控制服务器、所述存取设备以及所述摄像设备通信连接。具体的，所述容器存取监控方法具体包括以下步骤。
70.步骤302：所述存取设备响应于所述控制服务器发送的容器存取指令，基于所述容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；以及在确定所述目标容器的存取异常的情况
下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息。
71.具体的，控制服务器可以理解为上述实施例的控制服务器110，也可以理解为存取设备自身的控制服务器；存取设备可以理解为上述实施例的存取设备140，即料箱机器人；摄像设备可以理解为任意类型的摄像机。
72.实际应用中，所述存取设备包括用于对所述目标容器存取的搬运组件，所述摄像设备安装在所述搬运组件。
73.参见图4，图4示出了根据本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控方法中存取设备的搬运组件与摄像设备的装配示意图。
74.图4中的搬运组件404包括但不限于伸缩臂式结构。
75.图4的a图中，摄像设备402可以安装在搬运组件404的后上方，可以实现在搬运组件404针对料箱存取异常的情况下，对搬运组件404的内部以及搬运组件404的环境图像进行记录；
76.图4的b图中，还可以在搬运组件404的上部增加相机安装部406，然后将摄像设备402安装在相机安装部406的中部，位于搬运组件404的中上方，以增大摄像设备402的拍摄视角，从而实现在搬运组件404针对料箱存取异常的情况下，对搬运组件404的内部以及搬运组件404的环境图像进行记录。
77.而摄像设备402的安装位置并不局限于图4中的两个位置，可以清楚的记录搬运组件404内部以及搬运组件404的周围环境图像的位置均可以，本说明书实施例对此不作任何限定。
78.具体实施时，存取设备响应于控制服务器发送的容器存取指令，基于该容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；其中，基于该容器存取指令可以确定需要存取设备对哪个货架上的那个容器进行存放或者拿取。该货架可以理解为上述实施例的库存货架130，该目标容器可以理解为目标料箱，即待存放或者拿取的料箱。
79.并且存取设备在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；即存取设备在针对目标容器存取的过程中，若通过自身的传感器确定针对该目标容器的存取出现异常的情况下，向控制服务器发送针对目标容器的存取异常信息。
80.步骤304：所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
81.具体的，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定；可以理解为，控制服务器基于存取异常信息中携带的存取异常类型，触发摄像设备持续记录或者拍摄存取设备的存取环境图像，并基于该存取环境图像对存取设备针对目标容器的存取状态进行确定。
82.其中，存取异常信息中携带有存取异常的类型；实际应用中，存取异常的类型不同，后续基于摄像设备对该存取异常的具体处理方式也不同。例如，目标容器的存取异常可以为容器取还失败异常，或者容器空取空还异常。
83.那么在目标容器的存取异常为容器取还失败异常的情况下，控制服务器在接收到
存取异常信息之后，则触发该摄像设备持续记录该存取设备的存取环境图像，使得控制服务器可以基于该持续记录的该存取设备的存取环境图像对该存取设备针对目标容器的存取状态进行确定，后续可以基于该存取状态对该存取设备针对目标容器的存取操作进行调整，从而保证目标容器的存取准确性。具体实现方式如下所述：
84.所述在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息，包括：
85.所述存取设备在确定所述目标容器的存取异常为容器取还失败的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
86.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
87.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备持续记录并获取所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
88.其中，容器取还失败可以理解为存取设备针对目标容器的存取失败，包括但不限于存取设备中搬运组件的伸缩臂位置发生错误，无法将目标容器取出；货架上目标容器前面有阻挡物，存取设备无法从货架上取出该目标容器；目标容器的放置位置出现偏移，存取设备无法从货架上取出该目标容器等异常。
89.上述发生的情况，均属于容器取还失败的情况，即在发生上述情况时，存取设备向控制服务器发送针对目标容器的存取异常信息，而控制服务器在接收到该存取异常信息之后，触发摄像设备持续记录该存取设备的存取环境图像，并基于该持续记录的存取环境图像对存取设备针对目标容器的存取状态进行确定。
90.实际应用中，摄像设备一直处于开启状态，未发生存取异常的情况下，为了节省资源，摄像设备处于休眠模式，而当发生存取异常，并且该存取异常为容器取还失败的情况下，控制服务器则触发该摄像设备持续记录料箱机器人(存取设备)的存取环境图像，基于对该存取环境图像的分析，确定存取设备针对目标容器的存取状态，例如存取设备相对于目标容器是否偏移，偏移的角度是多少等；后续控制服务器可以基于该存取设备针对目标容器的存取状态控制料箱机器人针对目标容器的存取操作；例如对该存取环境图像进行分析，确定该料箱机器人中搬运组件的伸缩臂向左偏，则控制料箱机器人中搬运组件的伸缩臂向右转动，回正，以使该料箱机器人中搬运组件的伸缩臂正对目标容器，便于将该目标容器正确取出。
91.具体的，控制服务器对获取的摄像设备持续记录的该存取环境图像的具体分析过程如下所述：
92.所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
93.所述控制服务器对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
94.其中，存取设备与目标容器的相对位置关系，可以理解为存取设备中用于容纳目
标容器的搬运组件，与目标容器的相对位置关系。
95.具体实施时，基于该存取设备与目标容器的相对位置关系，可以确定出该存取设备与目标容器之间是否存在位置偏差，若是，则基于该存取设备与目标容器的相对位置关系，确定出存取设备与所述目标容器之间的偏差角度；后续可以基于该偏差角度对存取设备针对目标容器的存取操作进行调整，例如移动该存取设备的位置或者移动该存取设备中搬运组件的位置等。
96.而在目标容器的存取异常为空取空还异常的情况下，控制服务器在接收到存取异常信息之后，则触发该摄像设备拍摄该存取设备的存取环境图像，使得控制服务器可以基于该拍摄的该存取设备的存取环境图像对该存取设备针对目标容器的存取状态进行确定，以保证目标容器的存取准确性。具体实现方式如下所述。
97.所述在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息，包括：
98.所述存取设备在确定所述目标容器的存取异常为容器空取空还的情况下，向所述控制服务器发送针对所述目标容器的存取异常信息；
99.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
100.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备拍摄并获取所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
101.其中，容器空取空还异常中的空取异常，可以理解为存取设备基于控制服务器的订单池中的订单进行容器的拿取出现无法找到目标容器，例如系统为存取设备安排的订单中的目标容器的位置上没有目标容器，或者放置的是其他容器(即非目标容器)，从而造成容器空取异常；容器空取空还异常中的空还异常，可以理解为存取设备将从工作台或者其他位置拿取的目标容器，归还到该目标容器的存储位置上时，系统为该目标容器分配的存储位置已经放置了其他容器(即非目标容器)，从而造成容器空还异常。
102.此外，容器空取异常，还可能出现在存取设备基于订单从工作台拿取目标容器的场景中(即非高位存取场景)；此时，若存取设备无法从该工作台拿取到订单中的目标容器，也可以称作容器空取异常。
103.在发生上述情况时，存取设备向控制服务器发送针对目标容器的存取异常信息，而控制服务器在接收到该存取异常信息之后，触发摄像设备拍摄该存取设备的存取环境图像，并基于该拍摄的存取环境图像对存取设备针对目标容器的存取状态进行确定。
104.实际应用中，摄像设备一直处于开启状态，未发生存取异常的情况下，为了节省资源，摄像设备处于休眠模式，而当发生存取异常，并且该存取异常为容器空取空还的情况下，控制服务器则触发该摄像设备拍摄料箱机器人(存取设备)的存取环境图像，基于对该存取环境图像的分析，确定存取设备针对目标容器的存取状态；后续控制服务器可以基于该存取设备针对目标容器的存取状态控制料箱机器人针对目标容器的存取操作；例如控制服务器对该存取环境图像进行分析，确定该料箱机器人对应的货架上放置的容器并没有容器存取指令中携带的目标容器的情况下，则可以上报该异常，由工作人员对该容器存取指
令中携带的目标容器的位置进行核实。
105.具体的，控制服务器对获取的摄像设备拍摄的该存取环境图像的具体分析过程如下所述：
106.所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
107.所述控制服务器对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备对应的货架上的容器标识，解析所述容器标识，基于解析结果对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定。
108.其中，容器标识可以理解为唯一确定某个容器的标志。
109.具体实施时，控制服务器在获取摄像设备拍摄的存取环境图像之后，对该存取环境图像进行分析，以确定该存取环境图像中存取设备对应的货架上的容器标识，并对该容器标识进行解析，基于解析结果对存取设备针对目标容器的存取状态进行确定；在确定存取状态为该容器标识与容器存取指令中的目标容器不对应的情况下，由工作台的工作人员对该容器存取指令中携带的目标容器的位置进行核实，并根据核实后的目标容器的实际位置为存取设备(该存取设备可以为同一存取设备，也可以为其他空闲的存取设备)重新分配存取指令。
110.如在容器空取异常的情况下，工作人员可以根据核实后的目标容器的实际位置，为存取设备发送目标容器拿取指令，使得该存取设备可以基于该目标容器拿取指令中的、核实后的目标容器的实际位置，成功取到该目标容器；而在确定容器空还异常时，存在两种解决方案，第一种，在待归还的该目标容器的存储位置被其他容器占用，则系统可以为该待归还的目标容器分配其他的存储位置；第二种，在待归还的该目标容器的存储位置(目标存储位置)被其他容器占用，则系统也可以给存取设备发出容器拿取指令，使得存取设备将该目标存储位置的其他容器搬移至其他存储位置，然后该目标容器存储至该目标存储位置。
111.实际应用中，控制服务器在分析确定存取设备针对目标容器的存取状态之后，可以将该存取状态通过其用户交互界面展示给用户，在接收到用户根据该存取状态通过其用户交互界面发送的、针对存取设备的调整指令的情况下，基于调整指令调整所述存取设备，提高容器存取效率。具体实现方式如下所述：
112.所述基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定之后，还包括：
113.所述控制服务器将所述存取设备针对所述目标容器的存取状态通过用户交互界面展示给用户，在接收到所述用户基于所述用户交互界面生成的针对所述存取设备的调整指令的情况下，基于所述调整指令对所述存取设备针对所述目标容器的存取操作进行调整。
114.其中，用户交互界面可以理解为控制服务器的可视界面，用户通过该用户交互界面可以向控制服务器发送指令，以控制存取设备的操作。
115.具体实施时，控制服务器在对摄像设备持续记录或者拍摄的存取设备的存取环境图像进行获取时，可以从摄像设备的应用程序(即app)中获取，也可以根据局域网端口从网页上获取。具体实现方式如下所述：
116.所述获取所述存取设备的存取环境图像，包括：
117.所述控制服务器从所述摄像设备的应用程序获取所述摄像设备确定的所述存取设备的存取环境图像；或者
118.所述控制服务器通过局域网端口获取所述摄像设备确定的所述存取设备的存取环境图像。
119.实际应用中，控制服务器、存取设备以及摄像设备处于同一无线链接下。
120.其中，摄像设备的应用程序可以理解为监控相机的生产方为该监控相机配置的app；当控制服务器接收到存取设备发送的存取异常信息之后，可以基于该存取异常信息从该摄像设备的app获取到拍摄的存取设备的存取环境图像。
121.而局域网端口可以理解为摄像设备拍摄的存取环境图像的网址，当控制服务器接收到存取设备发送的存取异常信息之后，也可以基于该局域网端口从存储有摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像的网页中，获取到拍摄的存取设备的存取环境图像。
122.本说明书实施例中，对于摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像的获取方式可以有多种，用户可以根据实际需求选择合适的方式即可，极大的提升用户体验。
123.另一种可实现方案中，所述容器存取监控系统还包括终端，其中，控制服务器、存取设备、摄像设备以及终端通信连接；
124.相应地，所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定，包括：
125.所述控制服务器基于所述存取异常信息触发所述摄像设备确定所述存取设备的存取环境图像，并将所述存取异常信息发送至所述终端；以及
126.接收所述终端发送的基于所述存取异常信息以及获取的所述存取环境图像确定的所述存取设备针对所述目标容器的存取状态。
127.具体实施时，控制服务器在接收到存取设备发送的存取异常信息的情况下，基于该存取异常信息中携带的存取异常类型触发摄像设备持续记录或者拍摄存取设备的存取环境图像；同时，控制服务器将该存取异常信息发送至终端，并接收终端发送的基于该存取异常信息以及该存取设备的存取环境图像确定的该存取设备针对目标容器的存取状态。
128.本说明书实施例中，控制服务器发送存取异常信息给终端，由终端基于存取异常信息对存取环境图像进行获取以及分析，确定出存取设备针对目标容器的存取状态，减少控制服务器的处理量，提升控制服务器的工作效率。
129.实际应用中，在控制服务器将存取异常信息发送至终端之后，终端可以基于该存取异常信息从摄像设备获取其持续录制或者拍摄的存取设备的存取环境图像。具体实现方式如下所述：
130.所述将所述存取异常信息发送至所述终端之后，还包括：
131.所述终端基于所述存取异常信息从所述摄像设备的应用程序或者通过局域网端口，获取所述摄像设备确定的所述存取设备的存取环境图像。
132.具体的，摄像设备的应用程序可以理解为监控相机的生产方为该监控相机配置的app，该app可以安装在终端；当终端接收到控制服务器发送的存取异常信息之后，可以基于该存取异常信息从安装在其的该摄像设备的app获取到拍摄的存取设备的存取环境图像。
133.而局域网端口可以理解为摄像设备拍摄的存取环境图像的网址，当终端接收到控
制服务器发送的存取异常信息之后，也可以基于该局域网端口从存储有摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像的网页中，获取到拍摄的存取设备的存取环境图像。
134.本说明书实施例中，对于摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像的获取方式可以有多种，用户可以根据实际需求选择合适的方式即可，极大的提升用户体验。
135.具体实施时，终端在获取摄像设备持续录制或者拍摄的存取设备的存取环境图像之后，对该存取环境图像进行分析，以确定存取设备针对目标容器的存取状态，后续将该存取设备的存取状态展示给用户，由用户基于该存取状态确定针对存取设备的调整方式；通过用户交互，提升用户使用体验。具体实现方式如下所述：
136.所述终端对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备针对所述目标容器的存取状态进行确定；以及
137.将所述存取设备的存取状态展示给用户，在接收到所述用户基于所述存取设备的存取状态发送的针对所述存取设备的调整指令的情况下，将所述调整指令发送至所述控制服务器。
138.其中，终端基于存取环境图像对存取设备针对目标容器的存取状态，确定的具体实施方式可以参见上述实施例中控制服务器的具体操作步骤，在此不再赘述。
139.具体的，控制服务器基于存取异常信息触发摄像设备持续记录或者拍摄存取设备的存取环境图像，并将该存取异常信息发送至终端。
140.终端在接收到控制服务器发送的该存取异常信息之后，基于该存取异常信息从摄像设备的应用程序或者通过局域网端口，获取摄像设备持续记录或者拍摄存取设备的存取环境图像，并对该持续记录或者拍摄存取设备的存取环境图像进行分析，确定存取设备针对目标容器的存取状态；此外，终端将该存取状态展示给用户，在接收到用户基于该存取状态发送的对该存取设备针对目标容器的操作的调整指令的情况下，将该调整指令发送至控制服务器。
141.控制服务器接收到该调整指令后，基于该调整指令对存取设备针对目标容器的存取操作进行调整。
142.本说明书实施例提供的容器存取监控方法通过在存取设备上增加摄像设备，实现对存取设备存取目标容器的整个状态流程的监控，在存取设备存取目标容器出现异常的情况下，可以基于摄像设备持续记录或者拍摄的存取设备的存取环境图像，对存取设备的存取状态进行分析，无需人工查看异常原因，并且可以对存取设备的异常状态进行追溯。
143.具体的，料箱机器人在进行料箱存取操作时，当出现取还箱异常的情况下，用户可以不用借助登高梯，在地面通过监控相机对异常进行监控，并且在获取料箱机器人的异常状态之后，可以借助终端的遥控应用程序，基于从监控相机获取的料箱机器人的取还箱环境图像，远程控制料箱机器人的运动机构，实现料箱机器人的远程恢复操作(如取还箱操作)；当出现空取空还等异常情况时，料箱机器人检测并向控制服务器上报该异常，局域网内的控制单元(控制服务器)接收到料箱机器人上报的异常之后，访问相机模块，启动监控相机的拍照功能，方便追溯异常原因。通过本说明书实施例提供的该容器存取监控方法对agv取还箱状态进行监控，提高了现场处理异常问题的便利性以及安全性，同时增强了系统检测异常状态追溯的能力。
144.与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了容器存取监控系统实施例，图5示出了本说明书一个实施例提供的一种容器存取监控系统的结构示意图。如图5所示，该系统包括控制服务器502、存取设备504以及摄像设备506，其中，所述摄像设备506设置在所述存取设备504上，所述控制服务器502、所述存取设备504以及所述摄像设备506通信连接；
145.所述存取设备504，被配置为响应于所述控制服务器502发送的容器存取指令，基于所述容器存取指令对货架中的目标容器进行存取；以及
146.在确定所述目标容器的存取异常的情况下，向所述控制服务器502发送针对所述目标容器的存取异常信息；
147.所述控制服务器502，被配置为基于所述存取异常信息触发所述摄像设备506确定所述存取设备504的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定。
148.可选地，所述存取设备504，进一步被配置为在确定所述目标容器的存取异常为容器取还失败的情况下，向所述控制服务器502发送针对所述目标容器的存取异常信息；
149.相应地，所述控制服务器502，进一步被配置为基于所述存取异常信息触发所述摄像设备506持续记录并获取所述存取设备504的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定。
150.可选地，所述存取设备504，进一步被配置为在确定所述目标容器的存取异常为容器空取空还的情况下，向所述控制服务器502发送针对所述目标容器的存取异常信息；
151.相应地，所述控制服务器502，进一步被配置为基于所述存取异常信息触发所述摄像设备506拍摄并获取所述存取设备504的存取环境图像，并基于所述存取环境图像对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定。
152.可选地，所述控制服务器502，进一步被配置为从所述摄像设备506的应用程序获取所述摄像设备506确定的所述存取设备504的存取环境图像；或者
153.所述控制服务器502通过局域网端口获取所述摄像设备506确定的所述存取设备504的存取环境图像。
154.可选地，所述容器存取监控系统还包括终端；
155.相应地，所述控制服务器502，进一步被配置为基于所述存取异常信息触发所述摄像设备506确定所述存取设备504的存取环境图像，并将所述存取异常信息发送至所述终端；以及
156.接收所述终端发送的基于所述存取异常信息以及获取的所述存取环境图像确定的所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态。
157.可选地，所述终端，进一步被配置为基于所述存取异常信息从所述摄像设备506的应用程序或者通过局域网端口，获取所述摄像设备506确定的所述存取环境图像。
158.可选地，所述控制服务器502，进一步被配置为对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备504与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备504与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定。
159.可选地，所述控制服务器502，进一步被配置为对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备504对应的货架上的容器标识，解析所述容器标识，基
于解析结果对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定。
160.可选地，所述控制服务器502，进一步被配置为将所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态通过用户交互界面展示给用户，在接收到所述用户基于所述用户交互界面生成的针对所述存取设备504的调整指令的情况下，基于所述调整指令对所述存取设备504针对所述目标容器的存取操作进行调整。
161.可选地，所述终端对所述存取环境图像进行分析，确定所述存取环境图像中所述存取设备504与所述目标容器的相对位置关系，基于所述存取设备504与所述目标容器的相对位置关系对所述存取设备504针对所述目标容器的存取状态进行确定；以及
162.将所述存取设备504的存取状态展示给用户，在接收到所述用户基于所述存取设备504的存取状态发送的针对所述存取设备504的调整指令的情况下，将所述调整指令发送至所述控制服务器502。
163.可选地，所述存取设备504包括用于对所述目标容器存取的搬运组件，所述摄像设备506安装在所述搬运组件的后部或者上部。
164.本说明书实施例提供的所述容器存取监控系统通过在存取设备上增加摄像设备，实现对存取设备存取目标容器的整个状态流程的监控，在存取设备存取目标容器出现异常的情况下，可以基于摄像设备拍摄的存取设备的存取环境图像，对存取设备的存取状态进行分析，无需人工查看异常原因，并且可以对存取设备的异常状态进行追溯。
165.上述为本实施例的一种容器存取监控系统的示意性方案。需要说明的是，该容器存取监控系统的技术方案与上述的容器存取监控方法的技术方案属于同一构思，容器存取监控系统的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述容器存取监控方法的技术方案的描述。
166.图6示出了根据本说明书一个实施例提供的一种计算设备600的结构框图。该计算设备600的部件包括但不限于存储器610和处理器620。处理器620与存储器610通过总线630相连接，数据库650用于保存数据。
167.计算设备600还包括接入设备640，接入设备640使得计算设备600能够经由一个或多个网络660通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备640可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi-max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。
168.在本说明书的一个实施例中，计算设备600的上述部件以及图6中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图6所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
169.计算设备600可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。计算设备600还可以是移动式或静止式的服务器。
170.其中，处理器620用于执行如下计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器存取监控方法的步骤。
171.上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的容器存取监控方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述容器存取监控方法的技术方案的描述。
172.本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器存取监控方法的步骤。
173.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的容器存取监控方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述容器存取监控方法的技术方案的描述。
174.本说明书一实施例还提供一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述容器存取监控方法的步骤。
175.上述为本实施例的一种计算机程序的示意性方案。需要说明的是，该计算机程序的技术方案与上述的容器存取监控方法的技术方案属于同一构思，计算机程序的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述容器存取监控方法的技术方案的描述。
176.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
177.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
178.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。
179.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
180.以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。