使用双臂水平关节型机器人的自动螺栓紧固装置的制作方法

技术特征：
1.一种自动螺栓紧固装置，作为接收从螺栓进料器供给的螺栓并可将螺栓紧固在位于组装线的被加工物的自动螺栓紧固装置，其特征在于，包括：本体框架；下部臂，其以可沿左右方向旋转的形式设置于本体框架；夹具，其设置于下部臂的前端部并从螺栓进料器搭载螺栓；上部臂，其在下部臂的上侧以可沿左右方向旋转的形式设置于本体框架；螺栓紧固器，其可升降地设置于上部臂的前端部，通过上部臂将搭载于夹具的螺栓以真空吸附的状态沿组装线移动后，将螺栓紧固在位于组装线的被加工物；由此，同时独立地进行通过夹具从螺栓进料器搭载螺栓的工艺和通过螺栓紧固器将螺栓紧固在被加工物的工艺。2.根据权利要求1所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，所述夹具包括：真空夹具，其设置于辅助臂的前端部并可对螺栓进料器的螺栓进行真空吸附，所述辅助臂以可沿左右方向旋转的形式设置于下部臂的前端部上面；夹爪，其可通过一对钳口夹紧被真空吸附在真空夹具的螺栓并将其传递至螺栓紧固器，所述一对钳口以可沿左右方向旋转的形式设置于下部臂的前端部下面并配备于前端部。3.根据权利要求2所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，所述辅助臂在通过向下侧垂直地结合的滚珠花键可升降地支撑在下部臂的前端部的状态下接收第一马达的驱动力并可沿左右方向旋转。4.根据权利要求3所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，还设置有缓冲用弹簧，其弹性支撑滚珠花键。5.根据权利要求3所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，所述夹爪设置有升降单元，在夹紧真空吸附于真空夹具的螺栓的状态下，使得真空夹具升降从而分离螺栓，所述升降单元包括：小齿轮，其设置于第二马达的轴；齿条，其与小齿轮啮合并进行直线运动；滑动部件，其与齿条结合并沿前后方向进行直线运动；轨条，其引导所述滑动部件进行滑动；连接结，其一端部与滑动部件的前端部铰链结合；升降体，其与连接结的另一端部铰链结合，如果滑动部件向前方移动则上升，如果向后方移动则下降，同时使得辅助臂升降；引导棒，其沿升降体的下侧垂直地结合并引导升降体的升降。6.根据权利要求5所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，所述滑动部件包括：齿条结合部，其结合于齿条的上面；左右扩大部，其以沿左右方向长长地形成的形态结合于齿条结合部的前端部；一对滑动部，其分别与左右扩大部的左侧端部和右侧端部结合，并以互相隔离的状态沿前后方向长长地形成，所述轨条、连接结及引导棒与滑动部对应并在左边和右边形成一对而构成，在互相隔离的一对滑动部之间空间配置有第一马达和第三马达，分别向真空夹具和夹爪提供动力。7.根据权利要求1所述的自动螺栓紧固装置，其特征在于，所述上部臂和下部臂分别由可弯曲的多关节臂形成。8.一种工业品制造系统，作为工业品制造系统，其特征在于，包括：传送机，其将被加工物移送至各组装线；
螺栓进料器，其供给螺栓；以及权利要求1至7中任意一项的自动螺栓紧固装置，其接收从螺栓进料器供给的螺栓并可将其紧固在位于组装线的被加工物。

技术总结
本发明涉及一种自动螺栓紧固装置，使用双臂水平关节型机器人同时独立地进行从螺栓进料器搭载螺栓的工艺和将螺栓紧固在被加工物的工艺，从而稳定地紧固螺栓的同时可大幅地缩短紧固螺栓所需的时间。本发明包括：本体框架；下部臂，其以可沿左右方向旋转的形式设置于本体框架；夹具，其设置于下部臂的前端部并从螺栓进料器搭载螺栓；上部臂，其在下部臂的上侧以可沿左右方向旋转的形式设置于本体框架；螺栓紧固器，其可升降地设置于上部臂的前端部，通过上部臂将搭载于夹具的螺栓以真空吸附的状态沿组装线移动后，将螺栓紧固在位于组装线的被加工物；同时独立地进行通过夹具从螺栓进料器搭载螺栓的工艺和通过螺栓紧固器将螺栓紧固在被加工物的工艺。紧固在被加工物的工艺。紧固在被加工物的工艺。


技术研发人员：崔镇硕 崔广根
受保护的技术使用者：杰瑞姆株式会社
技术研发日：2021.02.22
技术公布日：2022/2/28